Hcmute nghiên cứu, thiết kế, chế tạo khớp mắt cá chân bằng cơ cấu mềm cho người khuyết tật

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ÐỀ TÀI KH&CN CẤP TRUỜNG TRỌNG ÐIỂM NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO KHỚP MẮT CÁ CHÂN BẰNG CO CẤU MỀM CHO NGUỜI KHUYẾT TẬT S K C 0 9 Mã số: T2013-35TÐ Chủ nhiệm dề tài: TS PHẠM HUY TUÂN S KC 0 Tp Hồ Chí Minh, 12/2013 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KH&CN CẤP TRƯỜNG TRỌNG ĐIỂM NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO KHỚP MẮT CÁ CHÂN BẰNG CƠ CẤU MỀM CHO NGƯỜI KHUYẾT TẬT Mã số: T2013-35TĐ Chủ nhiệm đề tài: TS PHẠM HUY TUÂN TP HCM, 12/2013 Luan van TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ MÁY BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KH&CN CẤP TRƯỜNG TRỌNG ĐIỂM NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO KHỚP MẮT CÁ CHÂN BẰNG CƠ CẤU MỀM CHO NGƯỜI KHUYẾT TẬT Mã số: T2013-35TĐ Chủ nhiệm đề tài: TS Phạm Huy Tuân Thành viên đề tài: Nguyễn Văn Khiển Mai Văn Trình TP HCM, 12/2013 Luan van MỤC LỤC Trang Mục lục i Danh sách chữ viết tắt iv Danh sách hình v Danh sách bảng vii Thông tin kết nghiên cứu .viii Chƣơng MỞ ĐẦU 1.1 Tổng quan 1.2 Tính cấp thiết 1.3 Mục tiêu đề tài 1.4 Các tiếp cận, phương pháp nghiên c ứu 1.5 Nhiệm vụ đề tài đối tượng, phạm vi nghiên c ứu Chƣơng CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Đường cong tham số Bezier 2.1.1 Biểu diễn đường cong Bezier 2.1.2 Các tính chất đường cong Bezier 14 2.2 Lý thuyết cấu mềm 15 Trang i Luan van 2.2.1.Định nghĩa 15 2.2.2 Ưu khuyết điểm 16 2.2.3 Một số cấu mềm thông dụng 17 2.3 Giải thuật di truyền 19 Chƣơng PHƢƠNG HƢỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP 26 3.1 Yêu cầu đặt 26 3.2 Phương án thiết kế 26 3.2.1 Phương án 26 3.2.2 Phương án 27 3.2.3 Lựa chọn Phương án 28 3.3 Cơ sở lựa chọn vật liệu 28 Chƣơng THIẾT KẾ, TÍNH TỐN 29 4.1 Nguyên lý hoạt động khớp mắt cá chân 29 4.2 Thiết kế 32 4.3 Tình tốn tối ưu hóa 36 4.4 Mô 38 Chƣơng CHẾ TẠO - THỬ NGHIỆM 44 5.1 Vật liệu 44 5.2 Chế tạo 45 5.3 Thử nghiệm 49 Trang ii Luan van 5.4 Thử nghiệm thực tế bệnh nhân 52 Chƣơng KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ 54 TÀI LIỆU THAM KHẢO 56 PHỤ LỤC PHỤ LỤC PHỤ LỤC Trang iii Luan van DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT ESAR : Elastic energy storage and return SACH : Solid Ankle and Cushion Heel FEM : Finite Element Method FF : Foot Flat HO : Heel Only TO : Toe Only POM : Polyoxymethylene BM : Bistable Mechanism SGA : Simple Genetic Algorithm CNC : Computer Numerical Control Trang iv Luan van DANH MỤC CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1: Bàn chân với khớp mắt cá đặc gót chân đàn hồi Hình 1.2: Bàn chân có khớp trục Hình 1.3: Bàn chân có khớp đa trục Hình 1.4: Bàn chân Carbon Hình 2.1: Các dạng đương Bezier 11 Hình 2.2: Đồ thị hàm sở đường cong Bezier bậc ba 12 Hình 2.3: Một số cấu cứng truyền thống (a) cấu trục khửu -thanh truyền,(b)cơ cấu kìm cộng lực 15 Hình 2.4: Kìm cộng lưc cấu mềm 16 Hình 2.5: Cơ cấu dẫn động với độ phân giải micro 17 Hình 2.6: Hình ảnh “quả bóng đỉnh đồi” mơ cho ngun lý cấu song ổn định 19 Hình 2.7: Một dạng cấu mềm song ổn định (a) vị trí ổn định ban đầu, (b) vị trí ổn định thứ hai 19 Hình 2.8: Một hệ hình thành qua pha chọn lọc pha tái tổ hợp 22 Hình 3.1: Mơ hình khớp mắt cá chân chi tiết lắp ráp 26 Hình 3.2: Khớp mắt cá chân giả nguyên khối vật liệu đàn hồi 27 Hình 4.1: Chân giả cụt gối 29 Hình 4.2: Các giai đoạn chu kỳ bước với bàn chân đàn hồi (ESAR) 30 Hình 4.3: (a) Sơ cấu mềm mắt cá chân, (b) Kích thước ràng buộc không gian thiết kế 33 Hình 4.4: Mơ hình lưới phần tử dạng sử dụng FEM 36 Hình 4.5: Đồ thị phân bố dân số nhiều hệ trình tối ưu hóa 38 Hình 4.6: Mơ ba trường hợp: HO (a), FF (b) TO (c) 40 Hình 4.7: Đồ thị biểu diễn lực, biến dạng, độ cứng FF, HO TO 41 Trang v Luan van Hình 4.8: Đồ thị biểu diễn lượng biến dạng HO (a), FF (b), TO (c) 42 Hình 5.1: Bản vẽ thiết kế 2D AUTOCAD 45 Hình 5.2: Bản vẽ thiết kế 3D Inventer 46 Hình 5.3: Sản phẩm thu gia công máy phay CNC 47 Hình 5.4: Mơ hình kết nối với núm liên kết 47 Hình 5.5: Quy trình chế tạo vỏ chân giả 48 Hình 5.6: Hình tồn chân giả bao gồm vỏ chân silicon 48 Hình 5.7: Hình chụp mẫu sau chế tạo (a) hình bố trí thí nghiệm (b) 49 Hình 5.8: Hình chụp mẫu thử trước (a) sau gia lực (b) 50 Hình 5.9: Đồ thị quan hệ khối lượng biến dạng 51 Trang vi Luan van DANH MỤC CÁC BẢNG BẢNG TRANG Bảng 1: Giá trị tối ưu biến thiết kế………………………………………………… 37 Trang vii Luan van tùy thuộc vào chất đóng rắn, sau chế tạo xong khuôn tác giả dùng cao su Silicone 828 để chế tạo vỏ Loại cao su Silicone 828 rẻ tiền phổ biến thị trường Quá trình chế tạo vỏ dùng cao su Silicone 828 trộn chất đóng rắn với hàm lượng chất đóng rắn 1,5 – 2% Tác giả thấy sử dụng hàm lượng chất đóng rắn 2% thu sản phẩm có bọt khí khơng có máy hút chân khơng Để khắc phục tình trạng tác giả nhận thấy rằng, việc sử dụng chất đóng rắn với hàm lượng chất đóng rắn 1,5% cho sản phẩm tốt Quá trình đúc vỏ chân khơng đơn giản đúc gạt tàn thuốc hay mẫu hình khối khác mà yêu cầu vỏ chân phải rỗng để lắp khớp mắt cá chân giả vào vỏ đường đàn hồi biến dạng tự không bị cản trở Kết trình chế tạo, tác giả đúc thành cơng vỏ chân giả Hình 5.5: Quy trình chế tạo vỏ chân giả 48 Luan van Các chi tiết ống chân lắp chặt với khớp mắt cá chân vít, khớp mắt cá chân bao quanh vỏ bàn chân Hình 5.6 Khớp mắt cá lắp vào vỏ chân có gót chân, ngón chân cố định chặt vỏ chân đàn hồi tự biến dạng bị lực tác dụng Giữa vỏ chân khớp mắt cá chân tháo lắp cách dễ dàng Hình 5.6: Hình tồn chân giả bao gồm vỏ chân silicon 5.3 Thực nghiệm 5.3.1 Máy kéo nén thủy lực vạn xử lý vi tính Máy kéo nén thủy lực vạn (CHT4106 , SANS Testing Machine Co., Ltd., China) máy thực thí nghiệm kéo, nén, uốn cắt mẫu kim loại, POM Ở lần thực nghiệm tác giả sử dụng chức nén máy để kiểm tra độ cứng độ biến dạng khớp mắt cá chân giả Tiêu chuẩn thí nghiệm sử dụng tiêu chuẩn ISO Kết cấu máy vững gồm có cột (2 trục vít để di chuyển ngang dẫn hướng) Phần mềm PowerTest SANS có giao diện tiếng Anh dễ sử dụng, tất liệu quản lý nằm sở liệu, dễ dàng truy cập chuyển qua phần mềm khác Access, Excel Các thông số như: giới hạn chảy, 49 Luan van giới hạn bền, độ dãn dài tương đối, modul đàn hồi E…có thể đo hay tính tốn tự động Máy cịn xác định khả chịu uốn kim loại hiển thị lúc đường cong: ứng suất - biến dạng, lực - thời gian, lực - độ dãn dài Cách lấy liệu từ máy vi tính cách xuất file Excel sau sử dụng liệu nhập vào phần mềm MATLAB để vẽ đồ thị Ở trường hợp xuất đồ thị trực tiếp máy vi tính kết nối với máy kéo nén thủy lực vạn 5.3.2 Bố trí thí nghiệm Q trình thí nghiệm tiến hành máy kéo nén thủy lực vạn xử lý vi tính Hình 5.7 mơ hình gá đặt khớp mắt cá chân giả vào máy để đo độ cứng tiếp xúc bàn chân Đây trường hợp tiếp xúc nguyên bàn chân với đất, trường hợp bố trí thực nghiệm sau: gót bàn chân cao mũi bàn chân 10 mm, gót mũi không cố định Đồ gá máy di chuyển tịnh tiến từ xuống dưới, đồ gá không chuyển động tịnh tiến lên/xuống mà quay chỗ nhằm mục đích định vị cho mặt đồ gá mặt đồ gá máy song song với Hai đồ gá máy song song với kẹp chặt khớp mắt cá chân giả lúc máy bắt đầu gia tải (Hình 5.7) Hình 5.7: Hình chụp mẫu sau chế tạo (a) hình bố trí thí nghiệm (b) 50 Luan van Ban đầu, đồ gá máy kiểm tra từ từ hạ xuống hồn toàn chạm vào bề mặt liên kết cứng khớp mắt cá chân giả giá trị lực máy không qua quan sát hình máy vi tính kết nối với máy Trọng tâm đồ gá máy giữ cố định Khi đồ gá đồ gá máy kẹp chặt cố định khớp mắt cá chân giả Lúc bàn phím máy vi tính tác giả chọn giá trị lực 80 kg để đo độ cứng chân phẳng sau máy từ từ lực, máy vi tính hiển thị đổ thị biểu diễn lực biến dạng Hình 5.8: Hình chụp mẫu thử trước (a) sau gia lực (b) Trong Hình 5.8 mơ hình gá đặt khớp mắt cá chân giả vào máy có gia tải Ở thực nghiệm tác giả kiểm nghiệm gia lực 80 kg kết thực nghiệm đo biểu diễn Hình 5.9 Hình 5.9: Đồ thị quan hệ khối lượng biến dạng 51 Luan van Quan sát Hình 5.9 ta thấy đồ thị biểu diễn hai đường cong: thứ đường cong thực nghiệm thiết kế tối ưu, thứ hai đường cong thu từ kết phân tích phần tử hữu hạn thiết kế tối ưu Từ Hình 5.9 ta thấy kết thực nghiệm biểu diễn đồ thị thấp so với phân tích phần tử hữu hạn Sự khác biệt liên quan đến độ tin cậy chế tạo, điều kiện thí nghiệm, kết cấu hình học trình đặt tải Sản phẩm thu trình chế tạo có đường đàn hồi nhỏ so với giá trị thiết kế sai số q trình gia cơng máy phay Điều kiện biên thực nghiệm mô không giống hoàn toàn Ở hai đầu đường sở hoàn toàn cố định FEM thực nghiệm hai đầu đường sở không cố định Nhờ vào lực ma sát bề mặt đồ gá chi tiết chân giả mà chúng có khả trì vị trí tương Tuy tiếp xúc bề mặt đường cong sở đồ gá máy thực nghiệm xảy tượng trượt điều tránh khỏi Một lý khác việc sử dụng mơ hình 2D thiết kế phân tích FEM Sự khác biệt hai mơ hình 2D mơ mơ hình thực nghiệm 3D lý dẫn đến kết thực nghiệm thấp so với phân tích phần tử hữu hạn Trong Hình 5.9 gia lực 80,9 kg trình thực nghiệm thu biến dạng lớn tương ứng 4,6 mm Kết mô phần mềm MATLAB, ABAQUS thu sau gia lực 80 kg thu biến dạng lớn tương ứng 4,4 mm So sánh kết kiểm nghiệm thực tế với kết mô phần mềm MATLAB, ABAQUS ta thấy hai kết sai số 4,4 % Vậy kết sai số 4,4 % trường hợp chấp nhận 5.4 Thử nghiệm thực tế bệnh nhân: Thử nghiệm bệnh nhân Trung Tâm Chỉnh Hình Phục Hồi Chức Năng TP.HCM — Địa chỉ: 70 Bà Huyện Thanh Quang, P.7, Q.3, Tp.HCM — ĐT: (08) 3932584 – (08) 62713579 52 Luan van — Tên bệnh nhân: Nguyễn Văn Thành — Tuổi: 38 tuổi — Chiều cao 1m74, cân nặng 69 kg — Tình trạng bệnh nhân: cụt gối mỏm cụt dài có viêm nhẹ Kết thử nghiệm bệnh nhân cho kết tốt, bệnh nhân cảm thấy bước nhẹ nhàng, khơng có tiếng kêu phát từ chân giả, bệnh nhân thấy tự tin mỏm cụt đỡ đau Trong tốn mơ sử dụng trọng lượng 80 kg Ở thử nghiệm bệnh nhân có trọng lượng 69 kg mỏm cụt viêm nhẹ nguyên nhân ảnh hưởng đến kết thử nghiệm 53 Luan van CHƢƠNG KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ 6.1 Các kết đạt đƣợc đề tài: Trong nghiên cứu này, tác giả đề xuất phương pháp đơn giản hiệu cho thiết kế khớp mắt cá chân giả cấu đàn hồi Bằng việc tối ưu hóa hình dạng kết hợp với thuật tốn di truyền sử dụng bước thiết kế Sản phẩm thiết kế khớp mắt cá chân nguyên khối làm cấu mềm, mà không cần dùng khớp động nào, việc sử dụng khớp mắt cá chân nguyên khối thiết kế cho kết giảm mài mịn, khơng phải bơi trơn độ xác cao Khớp mắt cá chân giả nguyên khối làm cấu mềm có khả lưu trữ lượng đàn hồi giải phóng lượng để hỗ trợ đẩy người phía trước giúp cho người chân giả có cảm giác bước nhẹ nhàng tho ải mái chân thật Để chứng minh hiệu khớp mắt cá chân giả cấu mềm, tác giả chứng minh mô so sánh với kết thực nghiệm thấy sai số hai kết 4,4%, kết sai số chấp nhận Để xác định hiệu khớp mắt cá chân giả cấu mềm, mẫu khớp mắt cá chân giả chế tạo đơn giản máy phay CNC kiểm nghiệm thành công thực nghiệm Việc chế tạo đơn giản khớp mắt cá chân giả nguyên khối lợi trình thương mại hóa đơn giản hóa q trình lắp ráp, sản phẩm thị trường đòi hỏi lắp ráp phức tạp Việc đơn giản hóa q trình chế tạo, lắp ráp sử dụng vật liệu POM nguyên nhân để giảm giá thành sản phẩm Thể trạng bệnh nhân khác nên bệnh nhân sử dụng chân giả có chung độ cứng, vấn đề đặt phải kiểm soát độ cứng Trong nghiên cứu tác giả kiểm soát độ cứng chân giả để phù hợp với 54 Luan van thể trạng khách hàng Ngoài nghiên cứu cịn kiểm sốt độ biến dạng khớp mắt cá chân giả để phù hợp với giai đoạn chu trình bước Kiềm sốt độ cứng độ biến dạng khớp mắt cá chân giả giúp người khuyết tật có dáng tự nhiên, thoải mái giảm tổn hao lượng Nó cịn có khả giảm chấn, làm giảm áp lực trực tiếp lên mỏm cụt, đầu gối xương hơng Phương pháp tối ưu hóa sử dụng kết hợp với mơ mơ tả hồn tồn chu kỳ bước chân giả cho người giống chân thật Ngồi mơ chu kỳ bước đi, nghiên cứu cịn kiểm sốt hoàn toàn độ cứng, độ biến dạng phù hợp cho giai đoạn chu kỳ bước Tác giả chế tạo thành công khớp mắt cá chân vỏ chân giả Nghiên cứu độ cứng, độ biến dạng giai đoạn chu kỳ bước hoàn toàn khác Các kết đề tài kiểm chứng thực nghiệm 6.2 Hƣớng phát triển đề tài: Một số hướng phát triển đề tài bao gồm: sản phẩm thật chế tạo cơng nghệ ép khuôn chế tạo hàng loạt sử dụng vật liệu nhựa composite để cải thiện khối lượng sản phảm Ngồi đề tài kết hợp với công cụ mô động học [Neptune 2001, Neptune 2004 ] trình bước người khuyết tật Từ thay hàm mục tiêu độ cứng xác định trước đo lường cụ thể trình trao đổi chất phản lực phát sinh vị trí mỏm cụt diễn suốt trình vận động [Fey 2012 ] Nghiên cứu khảo sát kỹ cảm nhận thực tế người khuyết tật chân gối 55 Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Qúy Lực, Phương pháp xây dựng bề mặt cho CAD/CAM, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội, 2006 [2] Nguyễn Đình Thúc, Lập trình tiến hóa, NXB Giáo Dục, 2001 [3] Phạm Huy Hoàng, Trần Văn Thùy, “Thiết kế hình dạng mơ hoạt động cấu dẫn động với độ phân giải micro” Tạp chí Phát Triển Khoa Học Công Nghệ, Tập 11, số 3, 2008 [4] Nguyễn Viết Trung, Thiết kế tối ưu, NXB Xây Dựng, Hà Nội, 2003 [5] Nguyễn Hữu Lộc, Kỹ thuật CAD/CAE, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội, 2010 [6] Phan Thị Hoài Phương, Lương Chi Mai (HD), Một giải thuật di truyền giải toán cất vật tư chiều với nhiều kích cỡ vật liệu thô, LA Tiến sỹ, Viện KH & CN Việt Nam, 2011 [7] Phạm Thúy, Hoàng Hữu Phê cộng sự, Sách hướng dẫn quản lý cung cấp chân giả - thơng tin chân giả cho nhóm phẫu thuật chình hình, Trung tâm đào tạo kỹ thuật viên chỉnh hình Việt Nam, 2012 [8] Faustini M.C., et al., Design and Analysis of Orthogonally Compliant Features for Local Contact Pressure Relief in Transtibial Prostheses, Journal of Biomechanical Engineering, 127 (6), pp 946- 951, (2005) [9] Faustini M C., Neptune R R., et al "The quasi-static response of compliant prosthetic socket for transtibial amputees using finite element methods." Medical Engineering & Physics 28, 2006, pp 114-121 [10] Fey N.P., et al., Optimization of Prosthetic Foot Stiffness to Reduce Metabolic Cost 56 Luan van and Intact Knee Loading During Below-Knee Amputee Walking: A Theoretical Study, Journal of Biomechanical Engineering, 134, pp 111005, (2012) [11] Hafner B.J., et al., Transtibial Energy-Storage-and-Return Prosthetic Devices: A Review of Energy Concepts and a Proposed Nomenclature, Journal of Rehabilitation Research and Development, 39 (1), pp 1-11, (2002) [12] Howell L.L., Compliant Mechanisms, John Wiley & Sons, New York, 2002 [13] Neptune R.R., et al., Contributions of the Individual Ankle Plantar Flexors to Support, Forward Progression and Swing Initiation During Walking, Journal of Biomechanics, 34, pp 1387–1398, (2001) [14] Neptune R.R., et al., Muscle Force Redistributes Segmental Power for Body Progression During Walking, Gait and Posture, 19(2), pp 194–205, (2004) [15] Pham H.T and Wang D.A., A constant - force bistable mechanism for force regulation and overload protection, Mechanism and Machine Theory, 46, 2011, pp 899 - 909 [16] South B J., et al., Manufacture of Energy Storage and Return Prosthetic Feet Using Selective Laser Sintering, Journal of Biomechanical Engineering, 132, pp 015001, (2010) [17] Ventura J.D., et al., The Effects of Prosthetic Ankle Dorsiflexion And Energy Return on Below-Knee Amputee Leg Loading, Clinical Biomechanics, 26, pp 298-303, (2011) [18] Wilcox D.L., and Howell L.L., “Fully Compliant Tensural Bistable Micromechanisms (FTBM)” J MicroElectroMechanical Systems, 2005 57 Luan van PHỤ LỤC (Quyết định v/v giao đề tài luận văn người hướng dẫn) 58 Luan van 59 Luan van PHỤ LỤC (Bài báo tham dự Hội nghị, Tạp chí ngồi nước) [1] Pham Huy Tuan, Nguyen Van Khien, 2012 “A Monolithic Flexural-Based Prosthetic Foot For Amputee” The 2012 International Conference on Green Technology and Sustainable Development (GTSD2012), HCM city University of Technical Education, Sept 29 th – 30th , HCM city, Vietnam [2] Pham Huy-Tuan, Nguyen Van-Khien, 2013 “A Monolithic Flexural-Based Prosthetic Foot For Amputee” Journal of Engineering Technology and Education, National Kaohsiung University of Applied Sciences, Vol 9, pp 461-467 [3] Pham Huy-Tuan, Nguyen Van-Khien, Mai Van-Trinh “Shape Optimization and Fabrication of a Parametric Curved-Segment Prosthetic Foot for Amputee” Journal of Science & Technology Technical Universities, (Accepted) 60 Luan van PHỤ LỤC (Bản thuyết minh đề tài phê duyệt) 61 Luan van Luan van ... học thích hợp cho nghiên cứu cấu mềm sử dụng nhiều nghiên cứu giới 1.5.4 Phạm vi nghiên cứu Đề tài tập trung nghiên cứu, thiết kế, chế tạo khớp mắt cá chân cấu mềm cho người khuyết tật với tốc... đề tài ? ?Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo khớp mắt cá chân cấu mềm cho người khuyết tật? ?? - Cải thiện dáng cho người khuyết tật - Giảm giá thành sản phẩm thơng qua đơn giản hóa q trình gia cơng, lắp... TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KH&CN CẤP TRƯỜNG TRỌNG ĐIỂM NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO KHỚP MẮT CÁ CHÂN BẰNG CƠ CẤU MỀM CHO NGƯỜI KHUYẾT TẬT