Hcmute nghiên cứu chế tạo hệ thống dẫn động cơ khí robot bằng tay

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO HỆ THỐNG DẪN ĐỘ CƠ KHÍ ROBOT BẰNG TAY S K C 0 9 MÃ SỐ: SV2012 - 76 S KC0 Tp Hồ Chí Minh, 10/2012 Luan van TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP SINH VIÊN năm 2012 NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG CƠ KHÍ ROBOT BẰNG TAY Mã số đề tài: SV2012 – 76 Giảng viên hướng dẫn: Thái Huy Phát Sinh viên: Vũ Cao Sang – mssv: 09105221 Ngô Huỳnh Nhật Triều – mssv: 09105233 Bùi Thanh Nhàn – mssv: 09105211 Tp Hồ Chí Minh – 10/2012 Luan van Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, chế tạo robot phong trào giới sinh viên (và học sinh) Công nghệ chế tạo robot áp dụng vào thi sáng tạo robocon mà cịn có nhiều ứng dụng thực tế Năm 2002 Robocon tổ chức lần Nhật Bản Ngày Robocon ngày phát triển mạnh Những năm đầu Robocon phổ biến số trường đại học lớn đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM, đại học Bách Khoa Tp.HCM, Học Viện Kỹ Thuật Quân Sự, đại học Bách Khoa Hà Nội,… Nhưng năm gần Robocon ngày phát triển trường đại học dân lập, trường cao đẳng, trường trung cấp chuyên nghiệp,… Cùng với phát triển Robot ngày đẹp hơn,cơ khí chuẩn cứng cáp hơn, mạch điện tử ngày đại hơn, lập trình tốt hơn,… Robocon ngày khơng mơn học ngoại khóa, mà gần mơn học thức Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van Page Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 Phần I Đặt vấn đề I/ Đối tượng nghiên cứu: Đối tượng nghiên cứu chủ yếu sinh viên, giúp đỡ thầy đạo Những năm thi Robocon chủ yếu dành cho sinh viên năm thứ 3, năm thứ Nhưng năm gần phong trào Robocon phổ biến tồn thể sinh viên, khơng có sinh viên năm nhất, mà năm gần xuất bạn sinh viên nữ Sự phát triển Robocon ngày không dành cho sinh viên trường đại học, cao đẳng, trung cấp chuyên nghiệp… Robocon cịn bạn học sinh phổ thơng nghiên cứu tổ chức thi trường II/ Tình hình nghiên cứu ngồi nước: Những năm đầu tiên, phong trào Robocon phổ biến số nước phát triển phát triển mạnh khu vực Châu Á Thái Bình Dương Nhật Bản, Trung Quốc, Thái Lan, Việt Nam, Malaysia… Nhưng năm gần phong trào Robocon nước phát triển khu vực Châu Á Thái Bình Dương tham gia Ai Cập, Ả Rập Saudi, Sri Lanka… Khơng ngồi nước mà nước, Robocon không nghiên cứu trường đại học lớn, mà trường cao đẳng, trung cấp chuyên nghiệp… III/ Những vấn đề tồn tại: Hầu hết đội Robocon trường (trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM) thành lập riêng rẽ, hầu hết thành viên đội học chung lớp khoa, vấn đề khó khăn làm Robot Hầu hết đội bên khoa Điện mạnh mạch điện tử lập trình, khí Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van Page Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 không hiệu chắn Cịn đội khí khí đẹp, chắn, phần lập trình không tốt Các đội Robot trường năm gần tự nghiên cứu làm, hầu hết có giúp đỡ thầy đạo Kinh phí thành viên đội đóng góp nên cịn hạn hẹp Dụng cụ làm thiếu thốn, chi tiết cần xác phải đưa ngồi làm Khơng có máy móc để làm khí xác Phần II Giải vấn đề: I/ Mục đích đề tài: Các mục tiêu cụ thể đề tài: - Nghiên cứu cấu khí tay cho robot theo chủ đề Robocon năm 2012 - Thiết kế khí, cấu cho robot tay phục vụ cho thi vòng loại Robocon miền Nam 2012 II/ Phương pháp nghiên cứu: Với mục tiêu thiết kế khí, cấu cho robot để phục vụ cho thi vòng loại Robocon miền Nam 2012, nên phương pháp nghiên cứu tham khảo tài liệu làm khí Robot chủ đề Robocon năm 2012 kết hợp với phương pháp thực nghiệm, phù hợp với nhiệm vụ nghiên cứu đề tài Dựa vào nguồn tài liệu liên quan đến lĩnh vực nghiên cứu Robocon, tiến hành chọn lọc, phân tích, hệ thống hóa cấu, khí ứng dụng cho năm nay, Robocon 2012 Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van Page Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 III/ Nội dung: A/ Giới thiệu chủ đề luật thi Robocon 2012: Chủ đề: Hong Kong vùng có nhiều đồi núi với phong cảnh đẹp bao gồm 200 đảo, nhờ mà dẫn đến cần thiết cầu đường hầm Trong số đường hầm xuyên qua vịnh (Cross Harbour Tunnel) liên kết Cửu Long (Kowloon) đảo Hong Kong xuyên qua Vịnh Victoria (Victoria Harbour), cầu Thanh Mã (Tsing Ma) hệ thống cầu treo đường xe lửa (road-and-rail) dài giới kết nối tới đảo Lạn Đầu (Lantau) Nhờ hệ thống cầu đường hầm, Hong Kong ngày tự hào có mạng lưới giao thông phát triển Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van Page Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 Ở Trường Châu (Cheung Chau), số đảo nhỏ Hong Kong, lễ hội Jiao tiếng 100 năm Trường Châu bị tàn phá dịch bệnh vào cuối triều đại nhà Thanh; người dân địa phương lập bàn thờ trước đền Pak Tai để cầu xin bình yên Cuối dịch bệnh kết thúc sau tiến hành nghi lễ Kể từ đó, người dân Trường Châu tổ chức Lễ hội bánh bao hàng năm để bày tỏ biết ơn họ Những lễ nghi tồn qua nhiều hệ người dân Tháp bánh bao Biểu ngữ lễ diễu hành – Thời gian, gió mưa Peng On Bun Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van Page Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 Múa sư tử Trong thời gian lễ hội dịp để người dân trình diễn nghề dân gian họ, làm hình nộm giấy, tạo giàn tre núi bánh bao, làm nhiều bánh bao (làm tay) để chuẩn bị cho lễ hội bánh bao Nó làm phong phú thêm biểu diễn nghệ thuật dân gian âm nhạc, diễu hành, múa sư tử, múa lân (qilin) đánh trống Năm qua năm khác, người lớn tuổi với cháu họ tham gia vào hoạt động lễ hội, qua kinh nghiệm truyền từ hệ qua hệ khác Đối với khách du lịch lễ hội ngày hội dành cho họ, thu hút hàng nghìn khách du lịch toàn giới Lễ hội Jiao (Jiaofestival) Trường Châu liệt kê di sản văn hóa phi vật thể cấp nhà nước Trung Quốc Peng On Bun Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van Page Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 tiếng lịch sử Trung Quốc, Hồng đế Huyền Tơng đời Đường Dương Quý Phi Tuần lễ hội cao điểm diễu hành lớn đường phố với đứa trẻ mặc y phục đứng cà kheo cao, theo múa lân Cuộc diễu hành di chuyển qua đường phố hẹp bật tháp tre to lớn, đính bánh bao màu trắng nơi phần lễ hội diễn Các đấu thủ người kiểm tra trước trèo phải đảm bảo an toàn dây thừng bảo hiểm, trèo lên đỉnh tháp để lấy bánh bao Vào lúc nửa đêm, đấu thủ tranh leo lên tháp đua trí tuệ lẫn thể lực để túm lấy bánh bao "may mắn nhất" cao theo truyền thống giành "Peng on Dai Gat", có nghĩa Hồ bình Thịnh vượng Cuộc thi lấy bánh bao thu hút khách du lịch nước, biết đến với tên khác - "Bun Mountain Festival" + Xe rước lễ diễu hành Trẻ em đóng kịch câu chuyện Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van Page Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 Opera truyền thống biểu diễn ngày Lễ hội Bánh bao Hong Kong thành phố chủ nhà thi Robot ABU lần thứ 11 năm 2012 Bởi vậy, sinh viên từ khu vực Châu Thái Bình Dương tập hợp Hong Kong, điều khiển robot qua cầu đường hầm, đổ lên đảo, leo lên tháp bánh bao, lấy bánh bao may mắn giành ''Peng On Dai Gat'' Ai người chiến thắng thi Robot Châu Thái Bình Dương ABU 2012 Hãy chờ xem!!! Cảnh ban đêm Vịnh Victoria Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 2.1 Sân thi đấu có kích thước 13.000mm x 13.000mm bao quanh hàng rào gỗ cao 100mm dày 50mm Hàng rào bắt chặt xuống sân ốc Sân thi đấu chia cho hai đội ngăn cách hàng rào gỗ cao 100mm dày 50mm Hai đội thi đấu có hai màu Xanh Đỏ 2.2 Sân thi đấu bao gồm vùng cho Robot tay, vùng cho Robot tự động, khu vực xuất phát, khu vực khởi động lại, khu vực trung chuyển, vùng chung đảo Các kí hiệu tương ứng cho khu vực vùng theo thứ tự A, C, M, L1, L2, L3, S1 Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 10 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 S2 Các kí tự khơng thiết phải vẽ sân thi đấu thực tế 2.3 Vùng Robot tay vùng Robot tự động 2.3.1 2.4 2.5 Các khu vực xuất phát (Starting points) 2.4.1 Robot tay phải xuất phát khu vực xuất phát cho Robot tay (M) 2.4.2 Robot thu thập phải đặt khu vực xuất phát cho Robot thu thập nâng lên Robot tay (C) 2.4.3 Robot tự động phải xuất phát khu vực xuất phát cho Robot tự động (A) (Hình 1) Vùng chung (common zone) 2.5.1 2.6 Vùng chung hình hộp chữ nhật có chiều cao 100mm, rộng 500mm dài 1985mm sơn màu vàng Hai lỗ hình trịn dày 12mm đường kính 452mm kht bề mặt vùng chung Hai giỏ đặt vào hai lỗ trịn trước trận đấu bắt đầu Mỗi đội lấy giỏ từ vùng chung (Hình 2, 13) Giỏ (đựng quà) (The Basket) 2.6.1 2.7 Các đường màu trắng có bề rộng 30mm dán phần vùng Robot tự động Mỗi cạnh ô vuông nằm đường màu trắng có kích thước 470mm Hàng rào gỗ cao 100mm dày 50mm dùng để ngăn cách vùng robot tay với vùng robot tự động (Hình 2, 3) Hai giỏ đặt hai lỗ trịn vùng chung Giỏ có cấu tạo gồm ba phần: phần giỏ có đường kính 450mm cao 400mm làm từ HIPS(475) lưới nhựa lưới nylon, phần đế có đường kính 450mm làm từ HIPS (475), phần hình trụ đường kính 80mm cao 388mm làm từ ống nhực PVC Khối lượng giỏ 2.85kg (Hình 11) Tháp Bánh bao (Bun Tower) 2.7.1 Tháp Bánh bao đặt bệ hình vng (Đảo) Tháp bao gồm ba tầng chi tiết mô tả sau : Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 11 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 2.7.1.1 Số lượng Bánh bao tầng : 2.7.1.1.1 Tầng đỉnh: Có Bánh bao (Một cho đội xanh cho đội đỏ) 2.7.1.1.2 Tầng : Có Bánh bao (3 Bánh bao cho đội) 2.7.1.1.3 Tầng thấp : Có Bánh bao (4 Bánh bao cho đội) 2.7.1.2 Khối lượng Bánh bao 2.7.1.2.1 Bánh bao tầng đỉnh: 105gm 2.7.1.2.2 : 47gm Bánh bao tầng tầng thấp 2.7.1.3 Kích thước Bánh bao 2.7.1.3.1 Bánh bao đỉnh : đường kính 200mm, cao 150mm 2.7.1.3.2 Bánh bao tầng tầng thấp : đường kính 150mm, cao 100mm 2.7.1.4 Đường kính ba tầng 2.7.1.4.1 Tầng đỉnh: 500mm 2.7.1.4.2 Tầng giữa: 850mm 2.7.1.4.3 Tầng thấp : 1200mm 2.7.1.5 Độ cao Tháp Bánh bao 2.7.1.5.1 1850mm Tháp Bánh bao cao tổng cộng (tính từ mặt Đảo) 2.7.1.5.2 Độ cao tầng tính từ bề mặt Đảo : Tầng đỉnh: 1500mm Tầng giữa: 1000mm Tầng thấp : 500mm 2.7.1.5.3 Đế Tháp Bánh bao cao 497mm Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 12 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 tính từ bề mặt Đảo đến đáy của Tầng thấp 2.8 2.7.2 Vị trí hình trụ cố định cách xuyên qua tâm ba khuyên tròn tầng tháp hình nón 2.7.3 Góc đặt Bánh bao tầng khác với Bánh bao tầng khác (Hình 9, 10) Đảo (Island) 2.8.1 2.9 Đảo vùng nâng lên cao 400mm, độ rộng 3.030mm dài 3.050mm Nó chia cho hai đội xanh đỏ Mỗi phần bao gồm nửa kích thước Tháp Bánh bao rãnh trịn kht góc, nơi đặt giỏ quà, có độ sâu 12mm đường kính 500mm Một giỏ quà đặt Vùng đựng giỏ quà Đảo Robot tay (Hình 2, 13) Vùng trung chuyển (Loading areas) 2.9.1 Vùng trung chuyển (L1) đặt vùng Robot tay nằm gần vùng xuất phát Robot tự động với chiều dài 1.965mm rộng 1.520mm (Hình 2) 2.9.2 Vùng trung chuyển (L2), xem bậc thang để lên đảo, khối hình vng với chiều cao 200mm dài 1.500mm Nó đặt bên cạnh Đảo (Hình 13) 2.9.3 Vùng trung chuyển (L3) đặt gần Đường hầm Nó khối hình hộp chữ nhật với chiều cao 200mm, dài 1.550mm rộng 1.000mm (Hìn3, 13) 2.10 Đường hầm & Hộp đựng thẻ (Tunnel & Token box) Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 13 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường 2.11 2.12 2.13 2.10.1 Một Đường hầm đặt vùng robot tay Kích thước bên Đường hầm dài 2.040mm, rộng 1.200mm cao 1.600mm Mái Đường hầm dạng cong (Hình 7) 2.10.2 Hộp đựng thẻ đặt bên cạnh Đường hầm Khe Hộp đựng thẻ rộng 100mm dài 400mm (Hình 6) Thẻ (Token) 2.11.1 Thẻ đặt Trạm thẻ Thẻ có đường kính 300mm dày 20mm Khối lượng Thẻ 170gm (Hình 5) 2.11.2 Thẻ làm từ polystyrene với hai mặt dán nhãn (sticker) Hình hai mặt thiết kế đội chơi Trong trận đấu quốc tế tổ chức chủ nhà cung cấp nhãn cho đội Từng trận đấu đội gửi mềm (softcopies) nhãn thẻ cho tổ chức chủ nhà sau người đại diện đội xác nhận Chi tiết cung cấp sau Trạm thẻ (Token stand) 2.12.1 Trạm thẻ cố định Vùng robot tay, gồm có ba phần: khung, đáy phần chân chống Khung hình vịm làm từ hợp kim thép rỗng bên 2.12.2 Độ dày khung 40mm, độ rộng không gian bên khoảng trống 22mm Chân chống làm từ hợp kim với đường kính 40mm cao 742mm Đáy Trạm thẻ đĩa hình trịn đường kính 350mm dày 3mm (Hình 5) Cầu (Bridge) 2.13.1 2.14 MS: SV2012-76 Cầu đặt Vùng robot tự động Nó có hình thang ba chiều với độ dài 3.500mm rộng 1.970mm Đỉnh Cầu cao 300mm (Hình 13) Chướng ngại vật (Obstructions) 2.14.1 Các chướng ngại vật gỗ cao 100mm dày 50mm đặt Vùng robot tay Vùng robot tự động Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 14 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 Các Robot phải di chuyển qua các chướng ngại vật theo đường Zigzag Tiến trình nhiệm vụ thi 3.1 Người điều khiển Robot tay phải ngồi lên Robot trước trận đấu bắt đầu 3.2 Người điều khiển lái Robot tay từ vùng xuất phát đến Trạm thẻ 3.3 Robot tay lấy Thẻ Trạm thẻ 3.4 Người điều khiển lái Robot đến Đường hầm mang theo Thẻ 3.5 Khi đến Đường hầm, Robot tay bỏ Thẻ vào Hộp đựng thẻ Không phận Robot tay phép chạm vào Hộp đựng thẻ Robot tay không phép xuyên qua Đường hầm trước bỏ Thẻ vào Hộp đựng thẻ cho lần băng qua đường hầm 3.6 Khi Thẻ đặt vào Hộp đựng thẻ hồn tồn, Robot tự động bắt đầu di chuyển cách tự kích hoạt hay cách nhấn nút sau có tín hiệu từ trọng tài Robot tự động lấy Giỏ từ vùng chung đặt nơi vùng dành cho Robot tay Hoặc Robot tự động xuất phát trễ tùy thuộc vào chiến thuật đội Nhiệm vụ đặt Giỏ vào vùng Robot tay xem hoàn thành Giỏ đặt vùng Robot tay tự đứng đế nó; điều có nghĩa khơng có tiếp xúc Giỏ với Robot tự động Robot tay 3.7 Robot tự động đội phép chạm vào Giỏ hai Giỏ vùng chung lấy Giỏ mà đụng vào trước 3.8 Robot tay xuyên qua hầm tiến tới khu vực xuất phát Robot thu thập 3.9 Robot tay nâng Robot thu thập lên khu vực xuất phát 3.10 Robot tay mang Robot thu thập vượt qua chướng ngại vật theo đường zigzag 3.11 Khi tất điểm tiếp xúc Robot tay Robot thu thập nằm vùng trung chuyển (Loading Area 1), Robot tay có Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 15 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 thể thả Robot thu thập xuống Robot tay phép vượt qua khơng gian phía vùng xuất phát Robot tự động suốt thời gian thả Robot thu thập xuống Robot thu thập không phép chạm phần sân thi đấu suốt thời gian thả xuống L1 3.12 Khi Robot thu thập hoàn toàn tách khỏi Robot tay chuyển sang Robot tự động, Robot tự động di chuyển tự động kích hoạt thành viên đội “1 nút bấm” Khơng có quy định thứ tự việc lấy Giỏ Robot thu thập Robot tự động Hai thứ thực lúc 3.13 Robot tự động mang Robot thu thập băng qua Cầu hướng phía Vùng trung chuyển Vùng trung chuyển (Loading Area 3) 3.14 Sau chuyển Robot thu thập cho Robot tự động, Robot tay phép nhặt Giỏ đặt vùng cho Robot tay đặt Giỏ vào khu vực đặt Giỏ Đảo Khi Giỏ đặt khu vực đặt giỏ đảo, không robot phép chạm vào Giỏ 3.15 Robot tự động phải thả robot thu thập Vùng trung chuyển (Loading Area 2) hay Vùng trung chuyển Robot thu thập không chạm vào sân thi đấu trước thả xuống Vùng trung chuyển Vùng trung chuyển 3.16 Robot thu thập tự rời Robot tự động leo lên bậc thang vào Đảo từ Vùng trung chuyển 2, nâng lên đặt vào đảo Robot tay từ Vùng trung chuyển 3.17 Hoạt động Robot thu thập phải bắt đầu nút nhấn thực Robot tự động / Robot tay, hoặc, tín hiệu khơng phải sóng radio phát từ Robot tự động Robot thu thập tự chạy 3.18 Robot thu thập nhận lệnh từ Robot tay Robot tay nâng Robot thu thập tiếp xúc vật lý với Robot thu thập Trong tiếp xúc vật lý, Robot tay phép liên lạc với Robot thu thập trừ phương pháp liên lạc RF 3.19 Các Bánh bao Tầng Tầng thấp lấy bỏ vào Giỏ Robot thu thập khơng chạm vào Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 16 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 Robot tay đứng Đảo Bánh bao tính thu thập chúng lấy bỏ vào Giỏ hồn tồn Bánh bao rớt sân thi đấu khơng phép dùng lại 3.20 Robot thu thập đội sau gắp Bánh bao đặt vào bên Tower Các hành vi đặt vào phía đối diện khơng gian bên khơng phép bị coi phạm qui 3.21 Robot tay gắp Bánh bao từ Tầng thấp Tháp thời gian phút cuối trận thi đấu Robot tay không phép gắp Bánh bao từ hai tầng phía 3.22 Sau có Bánh bao từ tầng Tầng Tầng thấp gắp bỏ vào Giỏ, Bánh bao Tầng đỉnh chạm vào gắp lên Robot thu thập Robot thu thập nâng lên khỏi bề mặt Đảo Robot tay 3.23 Bánh bao tính bỏ vào Giỏ đội 3.24 Khi Robot thu thập thả Bánh bao đỉnh (Bánh bao từ tầng đỉnh) vào Giỏ thành công sau thả Bánh bao hai tầng thấp vào Giỏ, trận đấu kết thúc Nó gọi chiến thắng “Peng On Dai Gat” Nếu phút khơng có đội giành “Peng on Dai Gat” chiến thằng xác định cách tình tổng số điểm đội Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 17 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 B Giới thiệu Robot thiết kế: Tổng quát Robot thiết kế: Robot tay dẫn động động DC đặt phía sau, bánh trước tự lựa bẻ lái bánh sau, điều khiển tốc độ bánh để bẻ lái Robot tăng tốc nhanh tải trọng người ngồi lên Robot có chức gắp đồng tiền, nâng rổ ngồi cịn nâng robot collector Tốc độ Robot nhanh, chạy bình acquy cho độ tăng tốc cực cao, robot có cấu gắp đồng tiền chuyển đổi để phù hợp với sân xanh đỏ Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 18 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 Phần khung Robot: Khung làm sắt 30x60, mối nối hàn lại để đạt liên kết chắn Khung khoét lỗ phi 40mm nhằm mục đích giảm trọng lượng, điều quan trọng luật thi đấu Khung chiều dài rộng tương ứng hợp lý, tăng tốc hay cua dễ dàng Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 19 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 Phần động lực: - Moto - Robot có chức chở người, chở robot collector tổng cộng 70kg, lớn nên nhóm sử dụng động đề xe gắn máy có lại dây mục đích cung cấp moment lớn, tăng tốc nhanh - Bánh xe: Bánh xe dùng bánh lớn đường kính 15mm, chịu tải trọng 75kg bánh, trục bánh xe dùng trục 12mm - Phần gá bánh xe: Dùng miếng nhôm dầy 3mm Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 20 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường - MS: SV2012-76 Động kéo bánh xe thơng qua dây xích, căng chỉnh tùy ý Lưu ý dây xích dùng nhơng nên phải có nhơng dành riêng cho - Bánh xe trước dùng bánh tự lựa lớn Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 21 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 Phần III: Kết luận đề nghị Sau thời gian thực đề tài thành cơng với mục đích đề ban đầu nghiên cứu thiết kế cấu khí cho Robot tay thiết kế Robot tay cho thi vòng loại Robocon miền Nam 2012 TÀI LIỆU THAM KHẢO Kinh nghiệm làm Robot năm trước Tham khảo tài liệu Internet Tham khảo chủ đề Robocon 2012 tổ chức Ai Cập Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 22 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 Mục lục Lời nói đầu Phần I: Đặt vấn đề I Đối tượng nghiên cứu II Tình hình nghiên cứu ngồi nước III Những vấn đề tồn Phần II: Giải vấn đề I Mục đích đề tài II Phương pháp nghiên cứu III Nội dung A Giới thiệu Robocon 2012 Chủ đề Cấu trúc đặc điểm sân thi đấu Tiến trình nhiệm vụ thi 15 B Giới thiệu Robot thiết kế 18 Tổng quát Robot thiết kế 18 Phần khung Robot 19 Phần động lực Robot 20 Phần III: Kết luận đề nghị 22 Tài liệu tham khảo 22 Mục lục 23 Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 23 Luan van ... KỸ THUẬT TP HCM ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP SINH VIÊN năm 2012 NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG CƠ KHÍ ROBOT BẰNG TAY Mã số đề tài: SV2012 – 76 Giảng viên hướng dẫn: Thái Huy Phát Sinh... điểm đội Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 17 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường MS: SV2012-76 B Giới thiệu Robot thiết kế: Tổng quát Robot thiết kế: Robot tay dẫn động động DC... Khi tất điểm tiếp xúc Robot tay Robot thu thập nằm vùng trung chuyển (Loading Area 1), Robot tay có Nghiên cứu thiêt kế cấu khí cho Robot tay Luan van 15 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường