(Luận văn thạc sĩ hcmute) điều khiển mờ pipeline robot

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ VÕ THÀNH NHÂN ĐIỀU KHIỂN MỜ PIPELINE ROBOT S K C 0 9 NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 S KC 0 Tp Hồ Chí Minh, 2012 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ VÕ THÀNH NHÂN ĐIỀU KHIỂN MỜ PIPELINE ROBOT NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2012 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ VÕ THÀNH NHÂN ĐIỀU KHIỂN MỜ PIPELINE ROBOT NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ MÃ NGÀNH: 605270 Hướng dẫn khoa học: TS NGUYỄN THANH PHƯƠNG Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2012 Luan van LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: Võ Thành Nhân Giới tính: Nam Sinh ngày 18 tháng năm 1980 Nơi sinh: Bình Dương Quê quán: Thủ Dầu Một, Bình Dương Dân tộc: Kinh Địa liên lạc: 392/8 đường Cách Mạng Tháng 8, phường Phú Cường, Tp Thủ Dầu Một, Tỉnh Bình Dương Điện thoại quan: 0650.3837802 Điện thoại: 0919036393 Fax: E-mail: vtnnhan@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Cao Đẳng: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ tháng 10/1998 đến tháng 10/2001 Nơi học: Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh Ngành học: Kỹ thuật Điện – Điện tử Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ tháng 9/2002 đến 9/2004 Nơi học: Trường đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh Ngành học: Kỹ thuật Điện – Điện tử Tên đồ án: Ứng dụng Matlab xử lý tín hiệu số Bảo vệ đồ án tháng 8/2004 khoa điện tử - Trường đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh Người hướng dẫn: Ths Nguyễn Việt Hùng III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Từ 1/2005 Trung tâm Giới thiệu Việc làm tỉnh Bình đến 6/2011 Dương Đại lộ Bình Dương, ấp Hịa Lân, Cơng việc đảm nhiệm Giáo viên Thuận Giao, Thuận An, Bình Dương Từ 6/2011 Trường đại học Thủ Dầu Một Phú Hoà, thị xã đến Thủ Dầu Một, Bình Dương i Luan van Giảng viên LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn công trình nghiên cứu khoa học tơi khơng trùng lặp với cơng trình khoa học khác Các số liệu trình bày luận văn kiểm tra kỹ phản ánh hoàn toàn trung thực Các kết nghiên cứu tác giả đề xuất chưa cơng bố tạp chí đến thời điểm ngồi cơng trình tác giả Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2012 Tác giả luận văn VÕ THÀNH NHÂN ii Luan van LỜI CẢM TẠ Đề tài thực theo chương trình đào tạo thạc sĩ Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh Xin cảm ơn Q Thầy Cơ tận tình hướng dẫn tạo điều kiện thuận lợi để tác giả nghiên cứu thực luận văn Xin chân thành cảm ơn hướng dẫn trực tiếp TS Nguyễn Thanh Phương tận tình giúp đỡ, đóng góp ý kiến quý báu hướng dẫn tác giả hoàn thiện đề tài Tác giả xin gởi lời cám ơn tới Quý Thầy Cô khoa điện – điện tử Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh khích lệ, đơn đốc giám sát tiến độ suốt trình thực luận văn Rất cảm ơn trước cộng tác nhiệt tình anh chị bạn học viên lớp cao học ngành Kỹ Thuật Điện Tử khóa 2010 - 2012, cám ơn đóng góp ý kiến bổ ích qua thảo luận tập thể lớp Xin gửi lời tri ân đến gia đình người thân ln ủng hộ động viên tơi suốt trình học, đặc biệt thời gian thực đề tài Kính chúc sức khỏe Quý Thầy Cô bạn Học viên Võ Thành Nhân iii Luan van ABSTRACT Pipeline robots are used in many fields of industry In this thesis, one application is monitoring the inside of the pipes and solving problems through the interior of pipes This ability is necessary especially when one should inspect an underground pipe In addition, many sensors are used on these robots to improve the quality of inspection, such as vision and testing apparatuses of the inside of the pipes Design and control of robot in the pipes are discussed in this thesis Experiments and modelings are arranged to evaluate the mobility of the robot passing through Matlab softwave Moreover, the robot outer diameter can be varied and adapted to the pipe inside, to regulate the contact pressure needed between the robot and the pipe Pipeline robots are kinds of mobile robots which make it possible to inspect inaccessible places by crawling into it The main characteristics of the “Pipeline robot control using fuzzy logic controller” thesis is their ability to monitor the environment in the best way in pipes TÓM TẮT Robot đường ống sử dụng nhiều lĩnh vực công nghiệp Trong luận văn này, ứng dụng để kiểm tra giải vấn đề bên đường ống Điều cần thiết cần kiểm tra đường ống ngầm Ngoài ra, sử dụng thêm cảm biến để nâng cao chất lượng kiểm tra, chẳng hạn để quan sát kiểm tra Việc thiết kế điều khiển robot để đường ống thảo luận luận văn Các thí nghiệm mơ thực để đánh giá di chuyển robot phần mềm Matlab Ngồi ra, đường kính bên ngồi robot thay đổi phù hợp với đường kính bên đường ống điều chỉnh áp lực cần thiết robot đường ống Pipeline robot loại robot di động kiểm tra đường ống, nơi khơng thể vào Mục tiêu luận văn “Điều khiển mờ pipeline robot” nghiên cứu khả giám sát môi trường đường ống cách tốt [Type text] iv Luan van MỤC LỤC Chương TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu tổng quan 1.2 Khảo sát đường ống lựa chọn phương án xây dựng mơ hình Pipeline robot 1.2.1 Giới thiệu 1.2.2 Khảo sát đường ống 1.2.2.1 Khó khăn mặt khí 1.2.2.2 Khó khăn mặt điện 1.2.2.3 Khó khăn ứng dụng 1.2.3 Một số robot đường ống giới thiệu nước 1.2.4 Giải pháp thiết kế Pipeline robot 1.3 Mục đích nghiên cứu 13 1.4 Đối tượng nghiên cứu 14 1.5 Phạm vi nghiên cứu 14 1.6 Phương pháp nghiên cứu 14 1.7 Kế hoạch thực 14 1.8 Giá trị thực tiễn đề tài 15 1.9 Phác thảo nội dung luận văn 15 Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 16 2.1 Điều khiển mờ 16 2.2 Khái niệm 16 2.2.1 Định nghĩa tập mờ 17 2.2.2 Các thuật ngữ logic mờ 17 2.2.3 Biến ngôn ngữ 18 2.2.4 Các phép toán tập mờ 18 2.2.5 Luật hợp thành 19 2.2.5.1 Mệnh đề hợp thành 19 v Luan van 2.2.5.2 Luật hợp thành mờ 19 2.2.6 Giải mờ 21 2.2.6.1 Phương pháp cực đại 21 2.2.6 Phương pháp trọng tâm 22 2.3 Bộ điều khiển mờ 24 2.3.1 Cấu trúc điều khiển mờ 24 2.3.2 Nguyên lý điều khiển mờ 25 2.3.3 Phân loại điều khiển mờ 26 2.3.4 Thiết kế điều khiển mờ 26 2.4.Thiết kế điều khiển PID mờ 28 2.4.1 Sơ đồ điều khiển sử dụng điều khiển PID mờ 29 2.4.2 Luật chỉnh định PID 29 2.5 Hệ điều khiển mờ lai 30 2.6 Kết luận 32 Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN 33 3.1 Thiết kế điều khiển động DC Pipeline robot 33 3.1.1 Xây dựng phương trình động DC 33 3.1.2 Yêu cầu điều khiển – Thông số động 36 3.2 Thiết kế điều khỉển PID kinh điển điều khiển động DC 37 3.2.1 Đặc tính điều khiển với PID 38 3.2.2 Hiệu chỉnh thông số điều khiển PID 39 3.2.3 Sơ đồ điều khiển PID kinh điển điều khiển tốc độ động DC 41 3.2.4 Mơ q trình điều khiển PID kinh điển động DC 41 3.3 Thiết kế điều khiển PID mờ điều khiển động DC 41 3.3.1 Thiết kế điều khiển mờ PID mờ để chỉnh định tham số động DC 41 3.3.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển động DC 46 3.3.2.1 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển tốc độ động DC 46 3.3.2.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển moment động DC 46 3.3.3 Mơ q trình điều khiển PID mờ cho động DC 47 v Luan van 3.4 Thiết kế PID mờ lai cho hệ thống điều khiển động DC 47 3.4.1 Thiết kế điều khiển mờ PID mờ lai điều khiển động DC 47 3.4.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển động DC 52 3.4.2.1 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển tốc độ động DC 53 3.4.2.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển moment động DC 53 3.4.3 Mô trình điều khiển PID mờ lai cho động DC 53 Chương SƠ ĐỒ VÀ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 56 4.1 Sơ đồ kết mô hệ thống điều khiển động DC dùng điều khiển PID kinh điển 56 4.1.1 Sơ đồ kết mô hệ thống điều khiển tốc độ động DC dùng điều khiển PID kinh điển 56 4.1.2 Sơ đồ kết mô hệ thống điều khiển moment động DC dùng điều khiển PID kinh điển 60 4.2.2 Sơ đồ kết mô hệ thống điều khiển moment động DC dùng điều khiển PID mờ 67 4.3 Sơ đồ kết mô hệ thống điều khiển động DC dùng điều khiển PID mờ lai 71 4.3.1 Sơ đồ kết mô hệ thống điều khiển tốc độ động DC dùng điều khiển PID mờ lai 71 4.3.2 Sơ đồ kết mô hệ thống điều khiển moment động DC dùng điều khiển PID mờ lai 79 Chương THIẾT KẾ THI CƠNG MƠ HÌNH PIPELINE ROBOT 87 5.1 Thiết kế mơ hình Pipeline robot 87 5.1.1 Giới thiệu sơ lược cấu tạo khí 87 5.1.2 Chọn vật liệu cho robot 88 5.1.3 Cơ chế co dãn chân robot 90 5.2 Kích thước robot 95 5.2.1.Phân tích hình học đoạn cong đường ống 95 5.2.2 Phân tích hình học nhánh 96 v Luan van Luận văn cao học Chƣơng Dòng qua tải: IBUZZER = 20mA (5.56) Áp tải: VBUZZER = 3V * Tính R64 (RC): R2  VCC  VBUZZER  VCE bãohòa   (0.1)   105  I BUZZER 20 10 3 (5.57)  Chọn R2 = 100 * Lựa chọn loại transistor Tính R4 (RB): Khi dẫn bão hịa: IB-bão hòa > IC-bão hòa / IB-bão hòa = (a.IC-bão hịa)/ (Trong đó: a hệ số dẫn bão hòa (a = 210); IC-bão hòa = IBUZZER); Mặt khác: IB-bão hịa < IOLmax (Trong đó: IOLmax dịng mức thấp cao chân PORT vi điều khiển (tra datasheet) IOLmax= 20mA)   > (a.IC-bão hòa)/IOmax (5.58) Chọn hệ số dẫn bão hòa: a =   > (10.20.10-3)/20.10-3 = (5.59) Hệ số  nhỏ nên ta lựa chọn transistor thông dụng Ở phần người thiết kế sử dụng loại C1815 (có =70 đến 240 (chọn  = 200) có ICmax = -150 mA) IB-bão hòa = (a.IC-bão hòa)/ = (2.20.10-3)/200 (A) = 0.1mA (5.60) Ta có: VCC = VBUZZER + VEB + IB-bão hòa.R6 + VOLmax (VOLmax: điện áp ngõ mức thấp cao chân PORT vi điều khiển (tra datasheet) VOLmax = 0.5V)  R4  VCC  VBUZZER  VEB  VOL m ax   0,5  0,5   10 K I B bãohòa 0,1.10 3 (5.61) * Mạch LCD Mạch LCD sử dụng LCD character 16*2 để hiển thị menu chức cho robot LCD kết nối đến PORTA vi điều khiển theo sơ đồ Điều khiển LCD theo phương pháp bits data (có cách bits data bits data) * Mạch nút nhấn CBHD: TS Nguyễn Thanh Phƣơng 108 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luận văn cao học Chƣơng Bao gồm nút nhấn kết nối đến PORTC vi điều khiển Các nút nhấn dùng cho việc setup robot 5.5.1.4 Mạch thu phát RF Mạch thu phát tín hiệu RF sử dụng module RF giới thiệu phần giới thiệu linh kiên sử dụng Mạch thu phát RF kết nối với vi điều khiển ATMEGA 32 qua USART Khi nhận lệnh điều khiển từ mạch phát (kết nối với PC), mạch thu phân tích command điều khiển để thực chương trình tương ứng 5.5.1.5 Mạch điều khiển công suất động Mạch điều khiển động bao gồm hai phần chính: Mạch PWM, mạch động lực đảo chiều động Các mạch sử dụng nguồn có mass cách ly với nguồn Vi điều khiển opto Mạch PWM sử dụng MOSFET IRF540 Đây MOSFET kênh N, có tần số đóng ngắt khả chịu dịng cao (28A) thích hợp cho việc điều khiển động DC sử dụng phương pháp PWM Mạch động lực sử dụng relay chân gồm cặp tiếp điểm để đảo chiều động Trên thực tế, có nhiều loại mạch để điều khiển động DC theo phương pháp PWM như: mạch cầu H sử dụng transistor cơng suất (khơng sử dụng cồng kềnh, phải dùng tản nhiệt lớn, giá thành mắc, nhiên có ưu điểm mạch sử dụng FET relay điều khiển xác, đáp ứng nhanh (không bị trễ đảo chiều relay)), mạch cầu H tích hợp sẵn IC (tuy gọn nhẹ cơng suất khơng cao, giá thành mắc, khó tìm mua linh kiện) Vì vậy, đề tài người thực lựa chọn mạch PWM MOSFET, đảo chiều hãm động relay vì:  Giá thành rẻ  Khả chịu dòng MOSFET IRF540 cao (28A), không cần miếng tản nhiệt cồng kềnh CBHD: TS Nguyễn Thanh Phƣơng 109 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luận văn cao học Chƣơng  Mặc dù relay có độ trễ định ứng dụng khơng địi hỏi xác đến ms nên tạm chấp nhận Hình 5.15: Mạch điều xung (PWM) mạch động lực đảo chiều động Mạch điều xung PWM sử dụng MOSFET IRF540 Đây MOSFET kênh N phân cực hoạt động chế độ giàu hạt dẫn Trong chế độ này, ta cấp áp dương cho cực G làm cho kênh N tích điện âm tăng số lượng hạt dẫn điện kênh N nên dòng ID tăng làm cho MOSFET dẫn mạnh Trong mạch cực C transistor kích relay cực D MOSFET IRF540 có mắc diode phân cực ngược Diode có nhiệm vụ bảo vệ linh kiện bán dẫn (transistor, FET) Do tải có tính cuộn dây relay, động lúc chuyển trạng thái tức thời sinh điện áp ngược khiến cho điện áp đặt lên mối nối CE transistor, DS FET vượt giá trị điện áp chịu đựng mối nối  phá hỏng transistor, FET Tụ điện 104/100V mắc ngõ động dùng để triệt tia lửa điện tiếp điểm relay sinh chuyển trạng thái CBHD: TS Nguyễn Thanh Phƣơng 110 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luận văn cao học Chƣơng Xem hình trên, tiếp điểm RELAY4 vị trí O1, O2 có xung PWM động M chạy theo chiều thuận; tiếp điểm RELAY4ở vị trí S1, S2 có xung PWM động M chạy theo chiều ngược lại 5.5.2 Tính tốn thiết kế: 5.5.2.1 Mạch động lực đảo chiều động (các mạch kích relay): Điện trở hạn dòng cho Led opto (R12, R13, R14 hình trên): R 20   VLED 52   300   Chọn R = 330 I LED 10 10 3 (5.62) Transistor opto dẫn mạnh (dẫn bão hòa) ngõ vào opto kích mức Khi đó, điện áp chân opto gần điện áp nguồn (12V) Tính điện trở cực B transistor (RB) mạch kích relay (R25, R26 hình trên): Các Relay cần điện áp kích: VRELAY = 12V ± 0.5V; dịng điện kích: IRELAY = 50mA Do Transistor kích relay thiết kế hoạt động chế độ ngắt dẫn (dẫn bão hòa) nên rơi áp mối nối CE không đáng kể, áp 12V nguồn cung cấp đặt toàn lên cuộn dây relay transistor kích dẫn IC-bão hịa = IRELAY = 50mA (5.63) Khi dẫn bão hòa: IB-bão hòa >IC-bão hòa/; IB-bão hịa = (a.IC-bão hịa)/ Trong đó: a hệ số dẫn bão hòa (a = 210) mà IB-bão hòa < IE(opto)max = IC(opto)max = 50mA    a.I C bãohòa   I C ( opto ) m ax (5.64) a.I C bãohòa 3.50mA      (Chọn hệ số dẫn bão hòa: a =3) (5.65) I C (opto ) max 50mA Hệ số  nhỏ nên ta chọn sử dụng loại transistor thơng dụng C1815 (có =150) trường hợp (ngồi hệ số  ta thấy thơng số khác ICmax = 150mA VCEmax= 50V hoàn toàn thỏa điều kiện cho tải relay) CBHD: TS Nguyễn Thanh Phƣơng 111 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luận văn cao học I B bãohòa   RB  Chƣơng a.I C bãohòa   3.50  1mA 150 VE (opto )  VBE (transkích ) I Bbãohịa  (5.66) 12  0.7 ()  11.3K  103 (5.67) Chọn RB = 10K 5.5.2.2 Mạch điều xung PWM: Tính giá trị điện trở nối mass cực G FET (R31): Do transistor opto hoạt động chế độ ngắt dẫn (dẫn bão hòa) nên rơi áp CE opto không đáng kể  VE(opto)  12V IC(opto) = ILED + IR31 + IG Do IC(opto)max = 50mA  Chọn IC(opto) = 35mA Do FET điều khiển áp nên dòng IG   IR31 = IC(opto) – ILED = 35 – 10 = 25mA  R31  VE ( opto ) I R31  12  480 25.103 (5.68) (5.69) Chọn R31 = 470, Khi IR31 = VE(opto)/R31 = 12/470 = 25.5mA (5.70)  IC(opto) = 25.5 + 10 = 35.5mA (5.71) (nhỏ IC(opto)max nên dùng R31 = 470) CBHD: TS Nguyễn Thanh Phƣơng 112 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luận văn cao học Chƣơng 5.5.3 Mơ hình thổng thể Pipeline robot a.Mặt trƣớc b.Mặt bên Hình 5.16 a, b: Mơ hình thổng thể Pipeline robot CBHD: TS Nguyễn Thanh Phƣơng 113 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luận văn cao học Chương Chương KẾT LUẬN Những kết đạt - Xây dựng mơ hình hệ thống điều khiển cho đối tượng động sử dụng Pipeline robot - Thực nhiều phương pháp điều khiển khác cho động DC PID kinh điển, PID mờ, PID mờ lai lựa chọn phương pháp điều khiển PID mờ lai để điều khiển cho động sử dụng Pipeline robot - Mô phỏng, giả lập điều kiện làm việc khác robot đường ống, phân tích đánh giá kết đạt - Thiết kế thi công mơ hình Pipeline robot đường ống trịn (có đặc điểm đường kính ống thay đổi, đường ống cong, có ngã rẽ chỗ nối, ) Pipeline robot điều khiển thông qua thu phát RF có giao tiếp vói máy tính Những mặt hạn chế: - Đề tài nghiên cứu phạm vi thiết kế, điều khiển cho Pipeline robot đường ống có cấu trúc khác - Pipeline robot chưa thực chức thu thập thông tin bên đường ống, chưa truyền liệu liên tục máy tính tốc độ truyền thu phát RF thấp khoảng 9600Kb/s nên việc truyền liệu xử lý hệ thống mờ gặp khó khăn Hiện phần giao tiếp máy tính Pipeline robot dùng trường hợp Pipeline robot không tự xử lý Hướng phát triển đề tài: - Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển cho Pipeline robot thơng minh hơn, xác định vị trí robot đường ống Kết nối CBHD: TS Nguyễn Thanh Phương 114 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luận văn cao học Chương truyền liệu robot máy tính liên tục tốc độ truyền lớn để việc điều khiển thu thập thông tin đạt hiệu cao - Khi ứng dụng thực tế cần cải tiến gắn thêm cảm biến modul điều khiển việc thu thập thông tin lựa chọn hướng đến đích tự động để thu thập thông tin đường ống - Cần giảm cơng suất tiêu thụ robot để tích hợp thêm nhiều ứng dụng Pipeline CBHD: TS Nguyễn Thanh Phương 115 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luận văn cao học Chương TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG VIỆT TS.Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển đại, Nhà xuất Đại học Quốc gia Tp Hồ Chí Minh, 2009, trang 389 – 443 TS.Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất Đại học Quốc gia Tp Hồ Chí Minh, 2010, trang 44 – 45 149 - 186 TS.Nguyễn Như Hiền & TS.Lại Khắc Lãi, Hệ mờ Mạng nơron kỹ thuật điều khiển, Nhà xuất Khoa học tự nhiên Công nghệ, Hà nội, 2007, trang - 74 Nguyễn Văn Giáp, Ứng dụng Matlab điều khiển tự động, Nhà xuất Đại học Quốc gia, 2000 Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2002, trang 291 – 321 PGS.TS.Nguyễn Trọng Thuần, Điều khiển logic ứng dụng, tập 1, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội, 2000, trang 148 –180 Hồ Thuần Đặng Thanh Hà, Logic Mờ ứng dụng, NXB Đại học Quốc gia Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí, tập 1, Nhà xuất Giáo dục Việt Nam, 2010, trang 182 – 209 TIẾNG NƯỚC NGOÀI Young-Sik Kwon, Hoon Lim, Eui-Jung Jung, Byung-Ju Yi Design and Motion Planning of a Two-Moduled Indoor Pipeline Inspection Robot 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation May 19-23, 2008 Pasadena, CBHD: TS Nguyễn Thanh Phương 116 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luận văn cao học Chương CA, USA: IEEE 2008, p.3998-4004 10 Ding Feng, Chaobin Huang, Kui Zhou, Peng Wang, Jin Liu & Shouyong Li Crucial Technology Research on Pipeline Jet Cleaning Robot In: C Xiong ed ICIRA 2008, Part II, LNAI 5315 London: Springer-Verlag, 2008, p.1137 - 1144 11 S.M Ryew, S.H Baik, S.W.Ryu, K.M Jung, S.G Roh and H.R Choi, “Inpipe Inspection Robot System with Active Steering Mechanism”, Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2000 12 Timothy J.Ross, “Fuzzy logic with engineering application”, second edition, John Wiley &Son, Ltd, 2004, p494-496 13 Kevin M Passino & Stephen Yurkovich, “Fuzzy Control”, Addison Wesley Longman, Inc, 1997 14 Chaturvedi, “Soft Computing techniques and its Applications in Electrical Engineering”,Springer, 2007, p.313-342 CBHD: TS Nguyễn Thanh Phương 117 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luận văn cao học Chương PHỤ LỤC Sơ đồ mạch điện thiết kế mục 5.5 CBHD: TS Nguyễn Thanh Phương 118 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luận văn cao học Chương CBHD: TS Nguyễn Thanh Phương 119 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luận văn cao học Chương CBHD: TS Nguyễn Thanh Phương 120 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luận văn cao học Chương CBHD: TS Nguyễn Thanh Phương 121 Luan van HVTH: Võ Thành Nhân Luan van ... PID mờ điều khiển động DC 46 3.3.2.1 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển tốc độ động DC 46 3.3.2.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển moment động DC 46 3.3.3 Mơ q trình điều khiển PID mờ. .. mờ lai cho hệ thống điều khiển động DC 47 3.4.1 Thiết kế điều khiển mờ PID mờ lai điều khiển động DC 47 3.4.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển động DC 52 3.4.2.1 Sơ đồ điều khiển. .. 2.3 Bộ điều khiển mờ 24 2.3.1 Cấu trúc điều khiển mờ 24 2.3.2 Nguyên lý điều khiển mờ 25 2.3.3 Phân loại điều khiển mờ 26 2.3.4 Thiết kế điều khiển mờ