(Luận văn thạc sĩ hcmute) ứng dụng logic mờ vào điều khiển robot tiếp tân luận văn thạc sĩ ngành kỹ thuật cơ điện tử

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHAN CHÂU TÚ ỨNG DỤNG LOGIC MỜ VÀO ÐIỀU KHIỂN ROBOT TIẾP TÂN NGÀNH : KỸ THUẬT CƠ ÐIỆN TỬ- 60520114 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2016 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH -o0o - LUẬN VĂN THẠC SĨ PHAN CHÂU TÖ ỨNG DỤNG LOGIC MỜ VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT TIẾP TÂN NGÀNH : KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ- 60520114 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10 năm 2016 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH -o0o - LUẬN VĂN THẠC SĨ PHAN CHÂU TÖ ỨNG DỤNG LOGIC MỜ VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT TIẾP TÂN NGÀNH : KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ- 60520114 Hƣớng dẫn khoa học : PGS.TS NGUYỄN TRƢỜNG THỊNH Tp Hồ Chí Minh, tháng 10 năm 2016 Luan van CƠNG TRÌNH ĐƢỢC HỒN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Cán hƣớng dẫn khoa học : (Ghi rõ họ, tên, chức danh khoa học, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét 1: (Ghi rõ họ, tên,, chức danh khoa học, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét 2: (Ghi rõ họ, tên, chức danh khoa học, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ đƣợc bảo vệ trƣớc HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM Ngày tháng năm Luan van LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: PHAN CHÂU TÖ Giới tính: NAM Ngày, tháng, năm sinh: 26/07/1990 Nơi sinh: TÂY NINH Quê quán: TÂY NINH Dân tộc: KINH Chỗ riêng địa liên lạc: 16A/1E KP ĐỒNG AN 2, P BÌNH HÕA, TX THUẬN AN, BÌNH DƢƠNG Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: Fax: E-mail: phanchautu@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Thời gian đào tạo từ ……/…… đến ……/ …… Nơi học (trƣờng, thành phố): Ngành học: Đại học: Hệ đào tạo: CHÍNH QUY Thời gian đào tạo từ 08 /2008 đến 08 / 2012 Nơi học (trƣờng, thành phố): TRƢỜNG ĐH SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM Ngành học: CƠ ĐỆN TỬ Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: “ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐÀN CÁ DỰA TRÊN MÔ HÌNH SWARM” Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: 06/2012 – TRƢỜNG ĐH SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM Ngƣời hƣớng dẫn: TS.NGUYỄN TRƢỜNG THỊNH III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm 09/201204/2013 3T Robotics Group Nhân viên thiết kế khí 04/201304/2016 Logitem Việt Nam Nhân viên quản lý kho Nhà máy tôn Hoa Sen Phú Mỹ Nhân viên Kỹ thuật Cơ 8/2016 - Nay Luan van LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chƣa đƣợc cơng bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 201… (Ký tên ghi rõ họ tên) PHAN CHÂU TÖ Luan van LỜI CẢM TẠ Tôi xin gửi lời cảm ơn đến tất quý thầy cô giảng dạy Trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, đặc biệt q thầy khoa Cơ khí chế tạo máy hƣớng dẫn truyền đạt kiến thức quan trọng, đóng vai trị tảng cho đề tài Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến giáo viên hƣớng dẫn khoa học thầy PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh góp ý, hƣớng dẫn phƣơng hƣớng nghiên cứu, cung cấp kiến thức vật tƣ quan trọng giúp tơi hồn thành luận văn Cảm ơn bạn bè,ngƣời thân, anh chị em thành viên phịng thí nghiệm OpenLab hỗ trợ vật chất, đóng góp ý kiến giúp tơi hồn thành luận văn Trân Trọng ! Ngƣời thực PHAN CHÂU TÖ Luan van NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƢỚNG DẪN Giáo viên hƣớng dẫn TS Nguyễn Trƣờng Thịnh Luan van NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Giáo viên phản biện Luan van TÓM TẮT Dựa yêu cầu chuyển động robot dịch vụ mơi trƣờng cụ thể, biết trình bày giải thuật điều khiển chuyển động, nguyên lý hoạt động điều khiển logic mờ ứng dụng cụ thể điều khiển vào điều khiển chuyển động Robot dịch vụ Mơ hình robot dịch vụ đƣợc chế tạo chạy thực nghiệm phịng thí nghiệm OpenLab – trƣờng đại học sƣ phạm kỹ thuật thành phố HCM Bộ điều khiển đƣợc mô tính tốn phần mềm Matlab trƣớc chạy thử nghiệm mơ hình robot thực Các kết mơ thực nghiệm điều khiển đƣợc đánh giá kết luận viết ABSTRACT Base on requirements of movement of service robot, this article present the algorithm of movement, the operating principles of fuzzy logic controller and its specifical applications to control the movement of the service robot Model of service robot also was built at OpenLab laboratory – HCM of University technical and education This controller is simulated and calculated by Matlab software before running on real robot model The simulation results and experiments of system are appreciated and concluded in this article Luan van CỬA BÀN GHẾ THÙNG KỆ SÁCH Hình 3.23: Khơng gian hoạt động robot di dộng 3.3.2 Giải thuật tìm đƣờng Hiện nay, cơng trình nghiên cứu thếgiới đƣa nhiều giải thuật hoạch định đƣờng cho robot nhƣng nghiên cứu tổng quan trƣờng hợp đƣờng di chuyển robot nhƣ sau: Robot di chuyển môi trƣờng tĩnh theo lịch trình định trƣớc di chuyển mơi trƣờng động gặp chƣớng ngại vật di động Trong phạm vi nghiên cứu đề tài robot di chuyển mơi trƣờng tĩnh theo lịch trình định trƣớc Theo nhƣ phƣơng pháp Probabilistic Roadmap (PRM)[14], giải thuật tạo đƣờng dẫn ngắn theo phƣơng pháp xác xuất Các node đƣợc tạo cách ngẫu nhiên vùng mà robot di chuyển( vùng Trắng) đồ hình 3.24, sau node nối lại với đƣờng thẳng theo nguyên tắc đƣờng thẳng không cắt ngang vùng vật cản (vùng Đen), đƣờng mà robot phải bám theo Thuật tốn A* đƣợc sử dụng để tìm đoạn thẳng nối từ vị trí robot đến mục tiêu cách ngắn ngắn Nhận xét : Phƣơng pháp dễ hiểu, bƣớc thực đơn giản, nhiên thời gian tính tốn chậm thực nhiều phép tính, đƣờng chƣa thật tối ƣu cịn mang tính ngẫu nhiên Khơng thể tìm đến mục tiêu nhiều trƣờng hợp 54 Luan van node không Các đƣờng thẳng tạo không cắt ngang vật cản nhƣng gần với vật cản, robot va chạm với vật cản Dựa ƣu nhƣợc điểm phƣơng pháp này, giải thuật đƣợc thay đổi để khắc phục nhƣợc điểm nhƣ sau: Các node không đƣợc tạo ngẫu nhiên mà đƣợc tạo vùng mà robot di chuyển đƣợc đồ Các node có kích thƣớc tỉ lệ với kích thƣớc robot thực tế, tỉ lệ với tỉ lệ thu nhỏ đồ Các node đƣợc tạo vùng trắng theo nguyên tắt : Cách không tiếp xúc với phần vùng đen Các node đƣợc tạo khu vực trắng, đảm bảo Robot tìm đƣờng di chuyển đến điểm phịng nhƣ hình 3.24 Hình 3.24: Tạo node khơng gian robot có thề đến Sau node đƣợc tạo, đƣờng thẳng nối node lại với theo nguyên tắc: Mỗi node kết nối với tất node cịn lại, đƣờng thẳng khơng đƣợc cắt ngang vùng vật cản Vì đƣờng robot nên đƣờng thẳng phải cách xa vùng vật cản đủ để robot không va chạm với vật cản di chuyển nhƣ hình 3.25 55 Luan van Hình 3.25: Các đƣờng thẳng nối node lại với Thuật tốn A* đƣợc sử dụng tìm đƣờng ngắn đến mục tiêu Hình 3.26: Kết giải thuật tìm đƣờng ngắn Kết giải thuật tìm đƣờng chuỗi tọa độ điểm, điểm chia đƣờng hoạch định nhiều đoạn thẳng Robot phải sử dụng điều khiển mờ điều khiển cho robot di chuyển lần lƣợt qua đoạn thẳng 56 Luan van đạt đến điểm cuối dừng lại Chú ý điểm mà robot qua phải có đầy đủ thông số tọa độ (xGoal ,yGoal, Start).[13] BẮT ĐẦU LOAD BẢN ĐỒ SỐ TẠO CÁC NODE ĐỀU TRÊN BẢN ĐỒ XÓA NODE SAI KIỂM TRA NODE ĐÈ LÊN VẬT CẢN ĐÚNG NỐI ĐƢỜNG THẰNG CÁC NODE LẠI VỚI NHAU XÓA ĐƢỜNG ĐÚNG KIỂM TRA ĐƢỜNG CẮT LÊN VẬT CẢN SAI LƢU VÀO BỘ NHỚ THUẬT TOÁN A* XUẤT CHUỖI TỌA ĐỘ ĐIỂM KẾT THÚC Hình 3.27 Lƣu đồ giải thuật tìm đƣờng 57 Luan van CHƢƠNG 4: THỰC NGHIỆM VỚI MƠ HÌNH ROBOT DỊCH VỤ 4.1 MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO GIẢI THUẬT DI CHUYỂN TỪ ĐIỂM TỚI ĐIỂM Giải thuật di chuyển tử điểm tới điểm giải thuật cho toàn q trình chuyển động robot khơng gian xác định, việc robot hoạch định đƣờng đến mục tiêu không gian chuyển động chia thành đoạn thẳng chuyển động nhỏ Bộ điều khiển mờ điều khiển cho robot di chuyển lần lƣợt đoạn thẳng hoàn thành đƣờng hoạch định Nhƣ vậy, việc robot có di chuyển theo đƣờng hoạch định xác hay khơng phụ thuộc hồn tồn vào độ xác điều khiển mờ Phần kiểm tra độ xác điều khiển thông qua việc mô quỹ đạo di chuyển robot với điều kiện giả định ngõ vào Trong trình điều khiển, hệ thống điều khiển tầng(lớp) đƣợc sử dụng cho robot bao gồm lớp điều khiển cấp cao cấp thấp Lớp điều khiển cấp cao bao gồm điều khiển logic mờ dựa việc thu thập liệu từ vị trí robot so sánh với với vị trí đích đến để tính vận tốc quay có động bánh dẫn Lớp cấp độ thấp sử dụng điều khiển động PID để điều khiển xác vận tốc bánh dẫn mà lớp điều khiển cấp cao yêu cầu Cấu trúc tầng gọi cấu trúc điều khiển theo tầng (cascade control) đƣợc mô tả cấu điều khiển hình 4.1 BỘ ĐIỀU KHIỂN CẤP CAO BỘ ĐIỀU KHIỂN CẤP THẤP v D TỌA ĐỘ MỤC TIÊU q Start qGoal V BỘ BỘ ĐIỀU ĐIỀU KHIỂN KHIỂN MỜ MỜ   Vl  Vr Vr  Vl L vl vr BỘ BỘ ĐIỀU ĐIỀU KHIỂN KHIỂN ĐỘNG ĐỘNG CƠ CƠ BỘ BỘ ĐIỀU ĐIỀU KHIỂN KHIỂN ĐỘNG ĐỘNG CƠ CƠ ĐỘNG ĐỘNG CƠ CƠ TRÁI TRÁI ĐỘNG ĐỘNG CƠ CƠ PHẢI PHẢI vl vr ROBOT TỰ HÀNH VỊ TRÍ ROBOT Hình 4.1 Cấu trúc điều khiển chuyển động cho robot Giả sử với vị trí ban đầu robot Start (0,0,0) cho robot di chuyển lần đến mục tiêu khác nhƣ sau : 58 Luan van Bảng 4.1 Kết mô điều khiển mờ cho giải thuật di chuyển từ điểm đến điểm Vị trí đích Goal 1: X = 2000 Y=0 Góc robot = -90 Quỹ đạo chuyển động Đáp ứng góc quay robot Vị trí đáp ứng :X =1985;Y = 52 Thời gian đáp ứng giây Góc thực tế : -86,3 độ Vị trí đáp ứng: X =1964;Y = 1978 Thời gian đáp ứng giây Góc thực tế : 3,2 độ Vị trí đáp ứng: X =1500;Y = 1488 Thời gian đáp ứng giây Góc thực tế : 90 độ Vị trí đáp ứng: X =1444;Y = 1611 Thời gian đáp ứng 5.2 giây Góc thực tế : 83,37 độ Goal 2: X = 2000 Y = 2000 Góc robot = Goal 3: X = 1500 Y = 1500 Góc robot = 90 Goal 4: X = 1500 Y = 1500 Góc robot = -90 59 Luan van Goal 5: X = 1500 Y = -1500 Góc robot = -135 Vị trí đáp ứng: X =1558;Y = -1403 Thời gian đáp ứng giây Góc thực tế : -131,7 độ Goal 6: X = -1500 Y = 1500 Góc robot = 135 Vị trí đáp ứng: X =-1445;Y = 1466 Thời gian đáp ứng giây Góc thực tế : -138,2 độ Vị trí đáp ứng: X =-1445;Y = -1465 Thời gian đáp ứng giây Góc thực tế : -137,9 độ Goal 6: X = -1500 Y = -1500 Góc robot = -135 Nhận xét : Về mặt quỹ đạo chuyển động, mục tiêu khác có quỹ đạo chuyển động khác nhau, điều khiển mờ điều khiển robot chuyển động theo các quỹ đạo giống nhƣ trƣờng hợp giả định hình 3.12, với cách chuyển động theo quỹ đạo cong giúp cho robot uyển chuyển có tính liên tục di chuyển Tuy nhiên bán kính cong robot cịn lớn dễ va chạm với vật cản khơng gian hẹp Về mặt vị trí đáp ứng, tất trƣờng hợp xuất sai số tọa độ x,y góc quay robot so với hệ tọa độ toàn cục Tuy nhiên sai số vị trí cịn mức độ thấp hồn tồn chấp nhận đƣợc, nhƣ trƣờng hợp bảng 4.1, sai số theo trục x lần lƣợt 15mm, 36mm, 0mm, 56mm, 58mm, 55mm, sai số 60 Luan van theo trục y lần lƣợt 52mm, 12mm, 12mm, 111mm, 97mm, 34mm, 35mm sai số góc quay robot lần lƣợt 3,7 độ, 3,2 độ, độ, 6,7 độ, 3,3 độ, 3,2 độ, 2,9 độ Bán kính cong quỹ đạo phụ thuộc vào góc hợp vecto hƣớng robot đƣờng thẳng nối điểm ban đầu điểm đích (qStart) Về mặt động học, để giảm bán kính cong này, ta cần giảm vận tốc dài robot (V(t)) tăng vận tốc quay robot ((t)), mặt thông số điều khiển mờ ta cần thay đổi luật mờ trƣờng hợp góc biến vào qStart 4.2 MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO ROBOT DI CHUYỂN THEO ĐƢỜNG HOẠCH ĐỊNH Ở phần này, điều khiển mờ đƣợc sử dụng để điều khiển robot di chuyển theo đƣờng hoạch định Không gian thực nghiệm mặt sàn văn khoa Cơ khí chế tạo máy – ĐH SPKT Tp HCM có kích thƣớc 5800 x 4600 mm có vật cản ( vùng đen) cố định nhƣ hình 4.1 Bản đồ đƣợc xây dựng với kích thƣớc có tỉ lệ 1:10 so với kích thƣớc thật nhằm dễ dàng so sánh mô phẩn mềm mơ hình thực nghiệm Q trình hoạch định đƣờng đƣợc tính tốn bên đồ này, sau máy tính mơ tồn q trình di chuyển robot theo đƣờng hoạch định, mô thành công, chuỗi liệu bao gồm tọa độ đƣờng hoạch định đƣợc gửi xuống cho mơ hình robot để chạy thực nghiệm Y CỬA X Hình 4.1: Bản đồ khơng gian chạy thực nghiệm robot Giả định trƣờng hợp cho robot di chuyển từ ngồi phịng có tọa độ ( 340,570,0) đến vị trí bàn làm việc ngƣời tiếp tân có vị trí ( 3230, 580,-90) Đầu tiên, giải thuật tìm hoạch định đƣờng cho robot đƣơc thực kết hình 4.2 61 Luan van Hình 4.2 Đƣờng hoạch định Dựa đƣờng hoạch định, chia đƣờng hoạch định thành đoạn thẳng nhỏ lần lƣợt di chuyển từ điểm tới điểm đoạn thẳng a) b) Hình 4.3 a) So sánh đƣờng mô đƣờng hoạch định.b) Kết mô di chuyển robot đồ 62 Luan van BẮT ĐẦU CHUYỂN LẦN LƢỢT TỪNG ĐIẺM LOAD BẢN ĐỒ SỐ KIỂM TRA ĐIỂM GOAL ĐÚNG TẠO CÁC NODE ĐỀU TRÊN BẢN ĐỒ SAI XĨA NODE SAI VỊ TRÍ HIỆN TẠI ROBOT (X,Y,THETA) KIỂM TRA NODE ĐÈ LÊN VẬT CẢN KẾT THÚC ĐÚNG ĐÚNG DIST < 100 NỐI ĐƢỜNG THẰNG CÁC NODE LẠI VỚI NHAU XÓA ĐƢỜNG ĐÚNG SAI TÍNH BIẾN VÀO BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ KIỂM TRA ĐƢỜNG CẮT LÊN VẬT CẢN BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ SAI LƢU VÀO BỘ NHỚ VẬN TỐC ROBOT THUẬT TOÁN A* PHƢƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC XUẤT CHUỖI TỌA ĐỘ ĐIỂM Hình 4.4 Lƣu đồ giải thuật di chuyển theo đƣờng hoạch định Nhận xét : Từ kết mô cho ta thấy rằng, đƣờng hoạch định chia làm đoạn, sai lệch đƣờng đoạn ngắn so với sai lệch đƣờng đoạn dài, sai lệch điểm phân chia đƣờng hoạch định thấp (node) Nhƣ vậy, đƣờng hoạch định phân chia thành nhiều đoạn robot di chuyển xác theo đƣờng hoạch định Tuy nhiên việc phân chia nhiều đoạn di chuyển làm giảm tốc độ di chuyển robot 63 Luan van Kết chạy thực nghiệm với mơ hình robot thật 64 Luan van KẾT LUẬN CHƢƠNG 5: 5.1 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC Đề khái quát đƣợc sở lý thuyết logic mờ, mệnh đề mờ, luật mờ, số mờ, dựa kiến thức tảng để đề tài xây dựng mô thành công điều điều khiển mờ cho robot di chuyển bánh xe Sử dụng điều khiển mở điều khiển thành cơng mơ hình robot thực nghiệm điều khiển mờ di chuyển phạm vi không gian xác định Đồng thời để tài tìm hiểu sơ lƣợc thuật giải thuật hoạch định đƣờng cho robot có sử dụng thuật tốn A* để tính đƣờng ngắn nhất, đảm bảo robot di chuyển đến mục tiêu mà không va chạm vào vật cản cồ định 5.2 HẠN CHẾ CỦA ĐỀ TÀI Bên cạnh kết đạt đƣợc để tải cịn có hạn chế nhƣ sau: chƣa giải đƣợc toán tránh vật cản di động, chƣa tự xây dựng đồ (mapping), sử dụng đồ có sẵn Giải thuật bám theo đƣờng hoạch định chƣa tối ƣu, rời rạc Việc điều chỉnh thơng số điều khiển mờ cịn phức tạp chƣa có phƣơng pháp định, việc thiết kế điều khiển mờ dựa vào kinh nghiệm ngƣời thiết kế 5.3 HƢỚNG PHÁT TRIỂN Tiếp tục xây dựng điều khiển mờ tổng quát giải toán tránh vật cản di động trình di chuyển đến mục tiêu Robot có khả tự xây dựng đồ để robot thơng hơn, hoạt động nhiều mơi trƣờng khác Cải thiện giải thuật hoạch định đƣờng bám theo đƣờng hoạch định robot 65 Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phạm Thƣợng Cát Xu phát triển robot giới tình hình nghiên cứu phát triển robot việt nam Hội nghị khoa học kỹ niệm 35 năm viện KH CN Việt Nam, Hà Nội, 2010 [2] Francesco Cupertino, Vincenzo Giordano, David Naso, And Luigi Delfine Fuzzy Control of Mobile Robot IEEE Robotics & Automation Magazine, 2016 [3] Hongwei Mo, Qirong Tang, Longlong Meng Behavior-Based Fuzzy Control for Mobile Robot Navigation Article ID 561451, Hindawi Publishing Corporation, 2013 [4] Nguyễn Hữu Hiếu Ứng dụng kỹ thuật Neural Fuzzy vấn đề robot tự hành Luận văn thạc sĩ vật lý điện tử hƣớng kỹ thuật, Đại học khoa học tự nhiên- Đại học quốc gia Tp HCM, 2009 [5] Nguyễn Xuân Hoàng Nghiên cứu xây dựng phƣơng pháp điều khiển robot tự hành dựa sở logic mờ Đại hoc giao thông vận tải Hà Nội, Hà Nội, 2010 [6] Đƣờng Khánh Sơn, Từ Diệp Công Thành Ứng dụng điều khiển self tuning fuzzy-pi điều khiển omni-directional mobile robot Tạp chí Khoa học Ứng dụng, số 20 [7] Đỗ Ngọc Anh Logic mờ, số mờ hệ mờ Chuyên đề phƣơng pháp toán tin học Đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh.Tp HCM, 2005 [8] Nguyễn Khánh Ngọc Tìm Hiểu Logic Mờ xây dựng ứng dụng điều khiển tự động tốc độ xe ôtô Đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh, 7-1012 [9] Đinh Việt Cƣờng Nghiên cứu ứng dụng logic mờ Đại số gia tử cho toán điều khiển Luận văn thạc sĩ kỹ thuật, Thái nguyên 2009 [10] Trần Thuận Hoàng Nghiên cứu phƣơng pháp tổng hợp cảm biến dùng cho kỹ thuật dẫn đƣờng robot di động Luận văn tiến sĩ công nghệ điện tử viễn thông , Đại học công nghệ Hà Nội, 2013 [11] Vamsi Mohan Peri Fuzzy logic controller for an autonomous mobile robot Bachelor of Technology in Electrical Engineering, Cleveland state university, 2005 [12] Jin Zhao, Bimal K Bose Evalution of Membership Functions for fuzzy logic controlled induction motor drive IEEE, 2002 66 Luan van [13]Michael Hunt Autonomous mobile robot navigation using fuzzy logic control The School of Computer Applications Dublin City University, 1998 [14] Robot Path Planning using A* Algorithm Internet: http://rkala.in/codes.php 20/7/2016 [15] Mircea Niţulescu Mobile Robot Tracking Control Experiments along Memorized Planed Trajectories IEEE 2006 [16] Một số kỹ thuật định vị cho robot di động Internet: http://automation.net.vn/RobotRobotics/Mot-so-ky-thuat-dinh-vi-cho-Robot-di-dong.html 23/6/2016 67 Luan van S K L 0 Luan van ... tƣợng điều khiển ƣu điểm bật điều khiển mờ, chọn đề tài:“ ỨNG DỤNG LOGIC MỜ VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT TIẾP TÂN” để khảo sát thực nghiệm điều khiển mờ vào điều khiển chuyển động cho robot dịch vụ Bộ điều. .. TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH -o0o - LUẬN VĂN THẠC SĨ PHAN CHÂU TÖ ỨNG DỤNG LOGIC MỜ VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT TIẾP TÂN NGÀNH : KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ- 60520114 Hƣớng dẫn khoa... TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH -o0o - LUẬN VĂN THẠC SĨ PHAN CHÂU TÖ ỨNG DỤNG LOGIC MỜ VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT TIẾP TÂN NGÀNH : KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ- 60520114 Tp Hồ Chí Minh,