(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô

(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô(Luận văn thạc sĩ) Mô phỏng quá trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô

LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2016 (Ký tên ghi rõ họ tên) Tống Thành Thắng ii CẢM TẠ Sau thời gian làm luận văn hồn thành Tơi xin chân thành cảm ơn Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM tạo điều kiện tốt cho học tập báo cáo luận văn Thư viện trường tạo điều kiện cho tơi mượn tài liệu tham khảo để hồn thành đề tài Đặc biệt TS Lê Thanh Phúc tận tình giúp đỡ cho tơi hồn thành luận văn tốt nghiệp chuyên ngành kỹ thuật khí động lực với đề tài “ MƠ PHỎNG Q TRÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TRUYỀN LỰC TRÊN Ô TÔ ” Thầy dành cho hướng dẫn kịp thời, quan trọng cần thiết nhất, ý kiến hay tài liệu quý giá suốt trình thực luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn q Thầy/Cơ Cán Bộ khoa Cơ Khí Động Lực trường dạy cung cấp cho em tư liệu kiến thức quý báu để hồn thành tốt luận văn tốt nghiệp Mặc dù cố gắng thời gian nguyên cứu đề tài có hạn, nên luận văn chắn cịn nhiều thiếu sót hạn chế Rất mong nhận góp ý bảo q Thầy/Cơ iii TĨM TẮT Luận văn trình bày việc mơ hình hóa mơ q trình điều khiển hệ thống truyền lực xe du lịch: hộp số tự động hệ thống kiểm sốt hành trình logic mờ Mô làm tảng cho việc thiết kế phần cứng để điều khiển hệ thống truyền lực, giúp cho việc nghiên cứu, phát triển điều khiển hệ thống truyền lực ngày hoàn thiện tốn Mô điều khiển hộp số tự động sử dụng hai tín hiệu đầu vào: Vị trí bướm ga tốc độ động Sử dụng logic mờ để thiết lập điều khiển lựa chọn số tín hiệu đầu dựa vào hai tín hiệu đầu vào, tín hiệu lựa chọn số đưa vào mơ hình động học xe thay đổi tốc độ xe theo tín hiệu đầu vào Mơ điều khiển hệ thống kiểm sốt hành trình dụng hai tín hiệu đầu vào: Độ chênh lệch vận tốc gia tốc so với vận tốc thiết lập Sử dụng logic mờ để thiết lập điều khiển tăng giảm tốc độ, tín hiệu đưa vào mơ hình động học xe thay đổi tốc độ xe theo tín hiệu tốc độ thiết lập Kết mơ cho kết sát với thực tế đạt yêu cầu đề iv ABSTRACT This thesis presents the modeling and simulation process drivetrain controls on passenger cars: automatic transmission and cruise control system based on fuzzy logic The simulation results may be used to design the hardware to control, research, development drivetrain controls become more complete and less expensive The simulation uses two input signals: throttle position and vehicle speed Fuzzy logic was used to establish control output signal based on the two input signals Gear-shifting signals are sent to vehicle model to change their speed according to the input signal Simulated controlled cruise control system uses two input signals: difference in velocity and acceleration compared to current velocity setting Using fuzzy logic controller to set the speed increase or decrease, these signals will be sent to car model and vehicle speed changes according to the speed setting signal Simulation results approached practical models v MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan ii Cảm tạ iii Tóm tắt iv Mục lục vi Danh sách chữ viết tắt vii Danh sách hình viii Danh sách bảng xi Chương TỔNG QUAN Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT Chương MÔ PHỎNG ECT BẰNG LOGIC MỜ 44 Chương MÔ PHỎNG CCS BẰNG LOGIC MỜ 61 Chương KẾT LUẬN 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO 73 vi DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT ECT (Electronic Control Transmission): Hộp số tự động điều khiển điện tử CCS (Cruise Control System): Hệ thống kiểm soát hành trình ECU (Electronic Control Unit): Bộ điều khiển điện tử LN: Âm lớn MN: Âm vừa ZERO: Bằng MP: Dương vừa LP: Dương lớn AVHN: Thêm giá trị dương lớn AHN: Thêm giá trị dương lớn AMP: Thêm giá trị dương trung bình ASP: Thêm giá trị dương nhỏ ANO: Không thêm ASN: Thêm giá trị âm nhỏ AMN: Thêm giá trị âm trung bình AHN: Thêm giá trị âm lớn AVHN: Thêm giá trị âm lớn vii DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 2.1: Điều khiển thời điểm chuyển số Hình 2.2: Bản đồ sang số Hình 2.3: Điều khiển thời điểm chuyển số theo phương thức lái Hình 2.4: Tính biến mơ Hình 2.5: Cơ cấu khóa biến mơ Hình 2.6: Điều khiển khóa biến mơ Hình 2.7: Điều khiển khóa biến mơ linh hoạt 11 Hình 2.8: Các thành phần hệ thống kiểm sốt hành trình 12 Hình 2.9: Mặt cắt trợ lực áp thấp sử dụng mở bướm ga 13 Hình 2.10: Sơ đồ khối hệ thống kiểm sốt hành trình điện tử 13 Hình 2.11: Cơng tắc điều khiển gắn cần bật tín hiệu rẽ tay lái 14 Hình 2.12: Hoạt động van trợ lực hệ thống điều khiển điện tử 15 Hình 2.13: Sơ đồ khối hệ thống kiểm sốt hành trình sử dụng ECT 17 Hình 2.14: Màn hình khởi động nhanh Simulink 20 Hình 2.15: Cửa sổ Simulink Library 21 Hình 2.16: Cửa sổ mơ hình sau mở Simulink 22 Hình 2.17: Đường liên kết khối Simulink 23 Hình 2.18: Mơ hình xây dựng hệ thống 24 Hình 2.19: Cửa sổ lựa chọn khối Simulink Libray 25 Hình 2.20: Thư viện khối Source 25 Hình 2.21: Chọn khối thư viện khối Source 26 Hình 2.22: Chọn khối cần thiết thư viện khối Source 26 Hình 2.23: Chọn tất khối cần thiết thư viện khối Source 27 Hình 2.24: Thay đổi giá trị khối Transfer Function 27 Hình 2.25: Thay đổi giá trị khối PID Controller 28 Hình 2.26: Mơ hình hoàn chỉnh sau chỉnh sửa nội dung khối 28 Hình 2.27: Liên kết khối Step vào dương khối Sum 29 viii Hình 2.28: Mơ tả liên kết chưa 29 Hình 2.29: Liên kết khối hồn chỉnh 30 Hình 2.30: Tạo liên kết phản hồi mơ hình 30 Hình 2.31: Mơ hình hồn chỉnh 31 Hình 2.32: Kết mơ 31 Hình 2.33: Quả cóc hạt cóc 33 Hình 2.34: Định nghĩa tập truyền thống 34 Hình 2.35: Định nghĩa tập fuzzy 34 Hình 2.36: Hàm tính thành viên 35 Hình 2.37: Hàm thành viên tập fuzzy A, B 37 Hình 2.38: Đầu fuzzy logic 38 Hình 2.39: Điều khiển mực nước thùng 39 Hình 2.40: Giao diện fuzzy logic 39 Hình 2.41: Giao diện khối Level 40 Hình 2.42: Giao diện khối Valve 41 Hình 2.43: Giao diện khối luật 42 Hình 2.44: Kết tập fuzzy đầu 43 Hình 3.1: Sơ đồ khối hộp số tự động điều khiển điện tử 44 Hình 3.2: Mơ hình hộp số tự động điều khiển điện tử 44 Hình 3.3: Mơ hình động 45 Hình 3.4: Mơ hình biến mơ 46 Hình 3.5: Mơ hình bánh hành tinh 46 Hình 3.6: Mơ hình tỉ số truyền hộp số 47 Hình 3.7: Mơ hình động lực học tơ 48 Hình 3.8: Biểu đồ sang số 48 Hình 3.9: Mơ hình điều khiển số logic mờ 49 Hình 3.10: Sơ đồ điều khiển số logic mờ 49 Hình 3.11: Hàm thành viên đầu vào góc mở bướm ga (Alpha) 50 Hình 3.12: Hàm thành viên đầu vào tốc độ (speed) 50 ix Hình 3.13: Hàm thành viên đầu vị trí số (gear) 51 Hình 3.14: Luật sang số 51 Hình 3.15: Hiển thị luật sang số 52 Hình 3.16: Mơ hình chọn số 52 Hình 3.17: Đồ thị tín hiệu đầu vào tăng ga tuyến tính 53 Hình 3.18: Đồ thị tốc độ động theo thời gian tăng ga tuyến tính 54 Hình 3.19: Đồ thị q trình chuyển số tăng ga tuyến tính 54 Hình 3.20: Đồ thị tốc độ xe theo thời gian (đường trên) tăng ga tuyến tính 55 Hình 3.21: Đường tín hiệu đầu vào giam ga 56 Hình 3.22: Đường tốc độ động giảm ga 56 Hình 3.23: Vị trí số giảm ga 57 Hình 3.24: Đường tốc độ xe (màu xanh trên) giảm ga 58 Hình 3.25: Đường tín hiệu đầu vào giảm ga phanh 58 Hình 3.26: Đường tốc độ động giảm ga phanh 59 Hình 3.27: Vị trí số giảm ga phanh 60 Hình 3.28: Tốc độ xe giảm ga phanh 60 Hình 4.1: Sơ đồ khối điều khiển hệ thống kiểm sốt hành trình 61 Hình 4.2: Mơ hình điều khiển hệ thống kiểm sốt hành trình Fuzzy PI 62 Hình 4.3: Sơ đồ điều khiển hệ thống kiểm sốt hành trình logic mờ 64 Hình 4.4: Hàm thành viên đầu vào chênh lệch vận tốc thiết lập vận tốc xe (e) 65 Hình 4.5: Hàm thành viên đầu vào tốc độ (speed) 65 Hình 4.6: Hàm thành viên đầu tăng hay giảm tốc (Control) 66 Hình 4.7: Hiển thị luật sang số 67 Hình 4.8: Thiết lập tốc độ đầu vào tăng theo bước 67 Hình 4.9: Kết tốc độ đầu tăng theo bước 68 Hình 4.10: Thiết lập tốc độ đầu vào tăng tuyến tính 68 Hình 4.11: Kết tốc độ đầu tăng tuyến tính 69 Hình 4.12: Thiết lập tốc độ đầu vào giảm theo bước 69 Hình 4.13: Kết tốc độ đầu giảm theo bước 70 x Hình 4.14: Thiết lập tốc độ đầu vào giảm ga tuyến tính 70 Hình 4.15: Kết tốc độ đầu giảm ga tuyến tính 71 xi Chương Mơ CCS Logic mờ 4.1 Mơ hình điều khiển hệ thống kiểm sốt hành trình Fd Bướm ga động T Hộp số u Bộ chấp hành F + - V(t) Khung xe Bộ điều khiển Công tắc tổ hợp điều khiển tốc độ Vd On/off Set/decel Resume/accel Cancel Hình 4.1: Sơ đồ khối điều khiển hệ thống kiểm soát hành trình [11], [12] Khi điều khiển độ mở bướm ga động sinh mơ men T, mô men tạo thành lực kéo F truyền đến mặt đường thông qua hộp số bánh xe Khi xe chuyển động đường chịu tác dụng lực cản Fd bao gồm: cản lăn, cản đốc, cản gió Khi lực kéo F lớn lực cản Fd làm cho xe di chuyển mặt đường thơng qua khung xe Vận tốc xe V(t) xác định hệ thống điều khiển độ mở bướm ga thông qua phận chấp hành Công tắc điều khiển tổ hợp cho phép thiết lập tốc độ kiểm sốt hành trình Vd, có chênh lệch tốc độ V(t) Vd cụm điều khiển đưa tín hiệu điều khiển đến chấp hành giúp tăng hay giảm độ mở bướm ga nhằm làm cho V(t) = Vd 61 Hình 4.2: Mơ hình điều khiển hệ thống kiểm sốt hành trình Fuzzy PI 4.1.1 Mơ hình động lực xe [13] m dv  F  Fd dt (4.1) m: Khối lượng xe + hành khách; v: vân tốc xe; F: Lực kéo động truyền đến khung xe; Fd: Lực cản lăn (Fr), cản gió (Fα), cản đốc (Fg) [11], [13] Lực kéo động truyền xuống mặt đường phụ thuộc vào độ mở bướm ga, ta sử dụng tín hiệu < u < để điều khiển độ mở bướm ga Như mô men truyền xuống mặt đường phụ thuộc vào tốc độ góc động  Phương trình mơ men động sinh bướm ga mở hoàn toàn: T ( )  Tm (1   (   1) ) m (4.2) Tm: Là mô men xoắn cực đại động tương ứng với tốc độ góc m n: Là tỉ số truyền hộp số r : bán kính bánh xe Mối liên hệ tốc độ động vận tốc xe theo công thức sau: 62  n v   nv r (4.3) Lực kéo F viết thành: F nu T ( )   n uT ( n v ) r (4.4) Mơ hình lực cản lăn sau: Fr  mgCr sgn(v) (4.5) Cr : Hệ số cản lăn sgn(v): Tín hiệu tốc độ xe, v = (±1, 0) Mơ hình lực cản gió sau: Fg  C d Av 2 (4.6) : Mật độ khơng khí Cd : Hệ số cản gió, phụ thuộc vào hình dáng khí động học xe A: Diện tích mặt trước xe Mơ hình lực cản lăn: Fg = mgsin  : Góc nghiêng mặt đường Công thức (4.1) viết thành: m dv   n uT ( n v)  mgC r sgn(v)  Cd Av  mg sin  dt Công thức điều khiển PI [11], [13] 63 (4.7) u(k )  u(k  1)  u(k ) (4.8) Trong u(k )  f (e, e) Điều khiển Fuzzy PI dựa theo công thức (4.8), Fuzzy điều khiển dựa vào hai tín hiệu e ∆e 4.1.2 Mơ hình điều khiển hệ thống kiểm sốt hành trình logic mờ (Fuzzy Logic Controller) - Tín hiệu đầu vào: Độ chênh lệch vận tốc (e) độ chênh lệch gia tốc (Delta-e) - Tín hiệu đầu ra: Vị trí tốc độ đầu theo tín hiệu đầu vào Cruise_control e (Mamdani) Control Delta-e Hình 4.3: Sơ đồ điều khiển hệ thống kiểm sốt hành trình logic mờ a Tín hiệu đầu vào  Biểu thị độ chênh lệch vận tốc vận tốc thiết lập xe Chia làm giá trị: LN (âm lớn), MN ( Âm vừa), ZERO (Bằng 0), MP (Dương vừa), LP (Dương lớn) Miền giá trị từ [-15; 15] 64 MN LN ZERO MP LP 0.5 -15 -10 -5 10 15 Hình 4.4: Hàm thành viên đầu vào chênh lệch vận tốc thiết lập vận tốc xe  Biểu thị độ chênh lệch gia tốc xe (Delta-e) Chia làm giá trị: LN (âm lớn), MN ( Âm vừa), ZERO (Bằng 0), MP (Dương vừa), LP (Dương lớn) Miền giá trị từ [-15; 15] LN MN ZERO MP LP 0.5 -15 -10 -5 10 15 Hình 4.5: Hàm thành viên đầu vào tốc độ (speed) b Tín hiệu đầu ra, điều khiển tăng giảm tốc độ xe  Biểu thị mối quan hệ giá trị điều khiển (Control) Chia làm giá trị: AVHN (Thêm giá trị dương lớn), AHN ( Thêm giá trị dương lớn), AMP (Thêm giá trị dương trung bình), ASP (Thêm giá trị dương nhỏ), ANO (Khơng thêm), ASN (Thêm giá trị âm nhỏ), AMN 65 (Thêm giá trị âm trung bình), AHN (Thêm giá trị âm lớn), AVHN (Thêm giá trị âm lớn) Miền giá trị từ [-10; 10] AVHN AHN AMN ASN ANO ASP AMP AHP AVHP 0.5 -10 -8 -6 -4 -2 10 Hình 4.6: Hàm thành viên đầu tăng hay giảm tốc (Control) c Bảng luật  Biểu thị quy luật tăng giảm tốc độ dựa vào tín hiệu đầu vào: Độ chênh lệch tốc độ xe tốc độ thiết lập, độ chênh lệch gia tốc xe, theo quy luật điều khiển tốc độ lái tự động Tổng cộng có 25 luật điều khiển tốc độ [13] Bảng 4.1: Luật điều khiển e LN MN ZERO MP LP Delta-e LN AVHP AVHP ASP ASN AMN MN ZERO MP LP AVHP AHP ASP AMN AHN AHP AMP ANO AMN AHN AHP AMP ASN AHN AVHN AMP ASP ASN AHN AVHN 66 Hình 4.7: Hiển thị luật sang số 4.2 Kết mơ 4.2.1 Tăng ga theo bước 4.2.1.1 Tín hiệu đầu vào  Thiết lập tốc độ vị trí 10s tăng từ 18 lên 22 m/s (64,8 lên 79,2 km/h) speed set 23 22 21 20 19 18 17 10 20 30 40 50 Time (sec) Hình 4.8: Thiết lập tốc độ đầu vào tăng theo bước 67 60 4.2.1.2 Kết mô 22.5 22 21.5 [km/h] 21 20.5 20 19.5 19 18.5 18 10 20 30 t[s] 40 50 60 Hình 4.9: Kết tốc độ đầu tăng theo bước Từ  10s, tốc độ xe tốc độ thiết lập Từ 10  25s tốc độ tăng tuyến tính theo tốc độ thiết lập xe, có chậm trễ (15s) để đáp ứng thay đổi tốc độ, cần có thời gian để thắng lực cản xe 4.2.2 Tăng ga tuyến tính 4.2.2.1 Tín hiệu đầu vào  Thiết lập tốc độ vị trí 10 20s tăng từ 18 lên 22 m/s (64,8 lên 79,2 km/h) speed set 23 22 [km/h] 21 20 19 18 17 10 20 30 Time (sec) 40 50 Hình 4.10: Thiết lập tốc độ đầu vào tăng tuyến tính 68 60 4.2.2.2 Kết mơ 22.5 22 21.5 [km/h] 21 20.5 20 19.5 19 18.5 18 10 20 30 t[s] 40 50 60 Hình 4.11: Kết tốc độ đầu tăng tuyến tính Từ  10s, tốc độ xe tốc độ thiết lập Từ 10  20s tốc độ tăng tuyến tính theo tốc độ thiết lập xe, có chậm trễ (10s) để đáp ứng thay đổi tốc độ, cần có thời gian để thắng lực cản xe 4.2.3 Giảm ga theo bước 4.2.3.1 Tín hiệu đầu vào  Thiết lập tốc độ vị trí 10s giảm từ 18 xuống 16 m/s (64,8 xuống 57,6 km/h) 19 speed set 18.5 18 [km/h] 17.5 17 16.5 16 15.5 15 10 20 30 Time (sec) 40 50 Hình 4.12: Thiết lập tốc độ đầu vào giảm theo bước 4.2.3.2 Kết mô 69 60 18.5 18 [km/h] 17.5 17 16.5 16 15.5 15 10 15 20 25 30 t[s] 35 40 45 50 55 60 Hình 4.13: Kết tốc độ đầu giảm theo bước Từ  10s, tốc độ xe tốc độ thiết lập Từ 10  18s tốc độ giảm tuyến tính theo tốc độ thiết lập xe, vị trí 18s tốc độ xe tốc độ thiết lập Từ 18  32s tốc độ xe tiếp tục giảm Từ 32  45s tốc độ xe tăng lên đến giây thứ 45 tốc độ xe tốc độ thiết lập  Có chậm trễ (35s) việc thích ứng tốc độ xe cần thời gian để thắng lực quán tính xe 4.2.4 Giảm ga tuyến tính 4.2.4.1 Tín hiệu đầu vào  Thiết lập tốc độ từ 10 20s giảm từ 18 lên 16 km/h (64,8 xuống 57,6 km/h) 19 speed set 18.5 18 17.5 17 16.5 16 15.5 15 10 20 30 40 50 Time (sec) Hình 4.14: Thiết lập tốc độ đầu vào giảm ga tuyến tính 70 60 4.2.4.2 Kết mô 18.5 [km/h] 18 17.5 17 16.5 16 10 20 30 t[s] 40 50 Hình 4.15: Kết tốc độ đầu giảm ga tuyến tính Tốc độ xe luôn với tốc độ thiết lập 71 60 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 5.1 Kết luận Đề tài: “MƠ PHỎNG Q TRÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TRUYỀN LỰC TRÊN Ô TÔ” thực tháng Trong khoản thời gian đó, tác giả nghiên cứu tham khảo tài liệu, sách giáo khoa, tài liệu mạng với hướng dẫn tận tình TS Lê Thanh Phúc Đến nay, đề tài hoàn thành đạt kết mong muốn Cụ thể sau: Kết mô cho thấy đề tài ứng dụng thành công phương pháp điều khiển đại hộp số tự động hệ thống kiểm soát hành trình Về chất, hạt nhân trình điều khiển Simulink sử dụng logic mờ Phương pháp có tính ưu việt là: dễ thiết lập cho kết tương đối xác phương trình phi tuyến phức tạp tô mà phương pháp điều khiển khác không phát huy 5.2 Hướng phát triển đề tài Đề tài tảng cho việc nghiên cứu, chế tạo phần cứng điều khiển hệ thống truyền lực nói riêng cho tơ ngày hồn thiện 72 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] S.Sakaguchi I.Sakai T.Haga, Application of Fuzzy Logic to Shift Scheduling Method for Automatic Transmission, IEEE, 0-7803-0614-7, 1993 [2] Wu Shijing, and Li Qunli, and Zhu Enyong, and Zhang Dawei, and Xie Jing, Dynamic Modeling and Simulation on Automatic Transmission of Tracked Vehicle Using Fuzzy Control, IEEE, 2008 [3] Công ty ôtô Toyota, Kỹ thuật viên chẩn đoán gầm, Bộ phận kỹ thuật - Trung tâm dịch vụ khách hàng - Tập đoàn Toyota Nhật Bản, 2003 [4] Barry Hollembeak, Today’s Technician™: Automotive Electricity and Electronics 5th Edition, Delmar Cengage Learning, 2011 [5] Takeshi Ootsuki, and Tetsuya Yamaguchi and Akira Fukatsu, Toyota AA80E 8Speed Automatic Transmission with Novel Powertrain Control System, SAE International, 2007 [6] Global Service Information Center, Major technical specifications 2008 Lexus GS 460, Toyota International, 2008 [7] Matlab Help and Simulink demos, 2015 [8] Getting Started with Fuzzy Logic Internet: https://www.calvin.edu/~pribeiro/othrlnks/Fuzzy/home.htm, 20/09/2015 [9] The MathWorks, Using simulink and stateflow in automotive applications, the MathWorks, Inc., 1998 [10] FRAJ A H and PFEIFFER H Dynamic Modeling and Analysis of Automatic Transmissions, Proceedings of the 1999 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, IEEE, 1999 [11] Pallab Maji, Sarat Kumar Patra and Kamalakanta Mahapatra, Implementation of FPGA based Fuzzy PI Approximate Control for Automatic Cruise Control System, Proceedings of International Conference on Circuits, Communication, Control and Computing (I4C 2014), IEEE, 2014 73 [12] PGS TS Đỗ Văn Dũng, Hệ thống điện thân xe điều khiển tự động ô tô, ĐH SPKT TP HCM, 2004 [13] Tsegazeab Shishaye, Cruise control system design using fuzzy logic, Northwestern Polytechnical University, 2012 74 S K L 0 ... cứu Mơ q trình điều khiển hệ thống truyền lực, từ giúp cho việc nguyên cứu phát triển hệ thống truyền lực ngày hồn thiện tốn 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu Mơ q trình điều khiển hệ thống truyền lực xe... dung: Quá trình điều khiển ECT logic mờ Quá trình điều khiển CCS logic mờ 1.5 Phương pháp nghiên cứu Phương pháp tham khảo tài liệu ngồi nước mơ q trình điều khiển hệ thống truyền lực ô tô Phương... động hệ thống kiểm sốt hành trình logic mờ Mô làm tảng cho việc thiết kế phần cứng để điều khiển hệ thống truyền lực, giúp cho việc nghiên cứu, phát triển điều khiển hệ thống truyền lực ngày