Tìm hiểu hệ thống truyền động máy đây là hệ thống truyền động băng tải

Đề 04 Phần I: Tìm hiểu hệ thống truyền động máy : Đây hệ thống truyền động băng tải : Từ động truyền vào trục I hộp giảm tốc nối trục đàn hồi., trục I truyền qua trục II nhờ truyền bánh trụ nghiêng, trục II truyền qua trục III nhờ truyền bánh trụ nghiêng, trục III truyền hệ thống băng tải nhờ nhờ truyền xích Phần II: Xác định công suất động phân bố tỉ số truền cho hệ thống truyền động I Xác định công suất động Tính tốn thơng số băng tải 1.1 Công suất phận băng tải Pbt  F v 2000.0,9   1,8 (kW) 1000 1000 Công suất tải trọng thay đổi :  Pi ti n Ptd   t n i Ti 1 T ti n P  t n  pbt i  T1  t1  T2  t2 0, 0,3    1,8 12  0,82  1, (kW)   1  T1  tck  T1  tck 2 Số vòng quay c a băng tải nbt  60.1000.v 60.1000.0,9   49,1 (v/ph)  D 3,14.350 Trong ®ã: v : Vận tốc băng tải, v = 0,9m/s D: Đ-ờng kính tăng dẫn D= 350 mm Tớnh hiu suất chung cho toàn hệ thống (ch ) - Hiệu suất xích chọn (x0,93) - Hiệu suất cặp ổ lăn chọn  0,99) - Hiệu suất bánh chọn  0,97) - Hiệu suất khớp nối 1) ch x 4ơ.2Br.Kn 0,93.0,994 0,972 1 0,84 Tính cơng suất cần thiết để chọn động cơ: Pđc Pct  ch Ptđ  1,  2, 02 (kW)  0,84 Hiện có hai loại động chiều xoay chiều Để thuận tiện, phù hợp với lưới điện ta chọn loại động điện xoay chiều Trong số động xoay chiều ta chọn động ba pha khơng đồng kiểu rơto lồng sóc Với hệ dẫn động khí (hệ dẫn động băng tải, xích tải, vít tải dùng với hộp giảm tốc) nên sử dụng loại động điện xoay chiều ba pha rơto lồng sóc Vì kết cấu đơn giản, dễ bảo quản, giá thành thấp, làm việc tin cậy, mắc trực tiếp vào lưới điện ba pha khơng cần biến đổi dịng điện Chọn sơ số vòng quay đồng c a động nđb = 1500 v/ph Ta chọn động 4A100S4Y3 có cơng suất: (Kw), Số vòng quay: 1420 (v/p) II Phân bố tỉ số truyền cho hệ thống truyền động Tỉ số truyền c a hệ thống truyền động máy ( u∑) u  ndc 1420   28,9 nbt 49,1 Mà u∑ = uh x ung Với uh – tỉ số truyền c a hộp giảm tốc – tỉ số truyền hộp giảm tốc ung ung = uKn x ux  uKn – tỉ số truyền c a khớp nối ( uKn = 1) ung = ux theo thực nghiệm ta chọn ux = 2÷6 Do ta chọn ux = u 28,9  9, 64 uh    ux Mà uh = ucn x ucc Với ucn – tỉ số truyền c a truyền bánh cấp nhanh ucc – tỉ số truyền c a truyền bánh răngcấp chậm theo thực nghiệm ta chọn ucn =(1.2÷1.3) ucc Do ta chọn ucn = (1.2) ucc  uh = ucn x ucc = 1,2 ucc x ucc = 9,64  uh = 1,2 ucc x ucc = 9,64  ucc   ucn = 1,2 x 2,83 = 3,4 9, 64  2,83 1, 2 Tính số vịng quay trục ukn  ucn  ucc  ux  ndc n  n1  dc  1420(v / ph) n1 n1 n 1420  n2    417,5(v / ph) 3, n2 ucn n2 n 417,5  n3    147,5(v / ph) 2,83 n3 ucc n3 n 147,5  nbt    49,1(v / ph) nbt ux Tính cơng suất trục Ptđ = 1,7 Ptd 1,   1,85  kW  ol  x 0,99.0,93 P3  P2  P1  P2 1,92    kW  ol br 0,99.0,97 Pct  P3 1,85   1,92  kW  ol br 0,99.0,97 ol P1   2, 02  kW  0,99 ` Tính mơmen trục T ct 9,55  106  pct 9,55  106  2, 02    13585,  Nmm  ndc 1420 T1 T2 T3 T td 9,55  106  p1 9,55  106    13450,  Nmm  1420 n1 9,55  106  p2 9,55  106  1,92   43918,  Nmm  n2 417,5 9,55  106  p3 9,55  106  1,85   119780  Nmm  147,5 n3 9,55  106  p td 9,55  106  1,    330651,  Nmm  nxt 49,1 Bảng 1.1 Các kết tính tốn động lực học trục Trục Động I II III Công tác Thông số Côngsuất (kw) 2,02 Tỷ số truyền Tốcđộ quay(vg/ph) Mômen (Nmm) 1,92 3,4 1,85 2,83 1,7 1420 1420 417,5 147,5 49,1 13585,2 13450,7 43918,6 119780 330651,7 Phần III: Tính tốn thiết kế truyền xich Chọn loại xích ống lăn Chọn số c a đĩa xích dẫn theo cơng th c Z1 = 29 – 2u = 29 – 2.3 =23 Tính số đĩa xích lớn theo công th c: Z2 = uz1 = 3.23= 69 Xác định hệ số điều kiện sử dụng xích theo cơng th c (5.22) K = Kr Ka K Kdc.Kb.Klv = 1.1.1.1.1.1,12 = 1,12 Trong đó: + Kr: hệ số tải trọng động: dẫn động động điện tải trọng tác động lên truyền tương đối êm Kd= + Ka: hệ số xét đến ảnh hưởng c a khoảng cách trục a = (30 + 50 )pe Ka = + K : hệ số xét đến ảnh hưởng c a cách bố trí truyền, đường nối tâm đĩa xích hợp với đường nằm ngang góc nhỏ 600 K = + Kdc: hệ số xét đến ảnh hưởng c a khả điều chỉnh lực căng xích Nếu trục điều chỉnh Kdc = + Kb : hệ số xét đến điều kiện bôi trơn nhỏ giọt Kb = + Klv : hệ số xét đến chế độ làm việc Làm việc hai ca Klv = 1,12 Hệ số Kn = n01 / n1 = 200 /157,5 = 1,27 Hệ số Kz = z01 / z1 = 25/23 = 1,09 Chọn xích dãy nên KZ =1 – Tính cơng suất tính tốn Pt Pt = K K n K z Pt 1,12.1, 09.1, 27.1,85   2,86 Kw Kx Theo bảng 5.4, cột n01 = 200 vg/ph, ta chọn bước xích pe = 19,05 6- Theo bảng 5.2 số vòng quay tới hạn tương ng bước xích 19,05 mm nth = 800 vg/ph nên điều kiện n < nth 7- Xác định vận tốc trung bình v c a đĩa xích theo cơng th c (5.10) v=  d n 60000  147,5.23.19,05  1,11(m / s ) 60000 lực vịng có ích :Ft = 1000 P 1000.1,85   1666,7 N 1,11 v 8- Tính tốn kiểm nghiệm bước xích pc theo công th c (5.26) với [p0] chọn theo bảng (5.3) 25Mpa pc  600 P1 K 1,85.1,  600  15, 7mm 23.147,5.25.1 Z1 n1  po .K a Do pc =19,05mm nên điều kiện thỏa mãn 9.Chọn khoảng cách trục sơ a=(30-50) pc =40.19,05=762mm Số mắt xích X theo cơng th c 5.8 2a Z1  Z ( Z  Z1 ) pC X    pc 4. a 2.762 23  69 (69  23) 19, 05 X     127, 19, 05 4.3,142.762 chọn số mắt xích chẵn x = 128 mắt xích Tính xác khoảng cách trục theo công th c 5.9 2  23  69 23  69   23  69      128   907, 4mm A  0, 25.19, 05 128    8 2  2.3,14        Ta chọn a=905(giảm khoảng cách trục (0,002-0,004)a) +)Số lần va đập i c a lề xích giây i = 23.147, Z1 n1 ≤ [i] →i= 15.x 15.128  7, ≤ [i] =20 Tra bảng 5.6 với bước xích pc =19,05mm chọn [i] =20 Kiểm tra xích theo hệ số an tồn theo cơng th c 5.28 →s= 1666,  2,  110,  9,   s    7,  8,  31800 Tải trọng phá h y tra bảng 5.1 với bước xích pc=19,05 mm Lực nhánh căng : F1  Ft  1666,7 N Lực căng lực li tâm gây xác định theo công th c 5.16 Fv =q.v2 =1,9.1,11 =2,5 N (q:khối lượng mét xích tra bảng 5.2[1] ) Lực căng ban đầu c a xích F0 xác định theo công th c 5.17 F0 =9,81.kf qm a (kf=6 truyền nằm ngang ) =6.0,99.1,9.9,81 =110,7N 11.Tính lực tác dụng lên trục theo công th c: Fr =Km.Ft =1,15.1666,7 =1916,7 N 12.Đường kính đĩa xích: d1  p z 19, 05.23 19, 05.69  139,5mm; d  o   418, 4mm   3,14 3,14 d a1  d1  0, pc  152,8mm; d a  0, pc  431, 7mm po z1  Phần IV: Tính tốn thiết kế bô truyền bánh I Bộ truyền bánh trụ nghiêng ( cấp nhanh ) Momen xoắn trục c a bánh dẫn T1=13450,7:tỉ số truyền u=34.Số vòng quay n=1420v/ph Chọn vật liệu cho hai bánh nhỏ bánh lớn thép 40Cr cải thiện Bánh nhỏ: độ rắn HB1 250 Bánh lớn: độ rắn HB2 228 Số chu kì làm việc sở: N Ho1  30  2502,4  1,71.107 chu kì N Ho2  30  2282,4  1,37.107 chu kì N Fo1  N Fo Số chu kì làm việc tương đương xác định theo sơ đồ tải trọng:  T  N HE1  60c  i  ni ti  Tmax   3  60.1.1420.5.300.2.6  13   0,83    2,6.108 10 10    T  N HE1  60c  i  ni ti  Tmax   3 N HE  60.1.417,5.5.300.2.6  13   0,83    0,67.108 10 10   Tương tự  T   60c  i  niti  Tmax  N FE  3 N FE1  60.1420.18000  16   0,86    3,54.108 10 10    3 N FE  60.417,5.18000  16   0,86    1,18.108 10 10   Theo bảng 6.13 giới hạn tiếp xúc uốn bánh xác định sau:  Ho lim  2HB  70 Chọn độ rắn bánh nhỏ HB1 = 250; độ rắn bánh lớn HB2 = 228,  Ho lim1  2HB1  70   250  70  570 Mpa  Ho lim  2HB2  70   228  70  526 MPa  Fo lim1  1,8HB1  1,8  250  450 MPa  Fo lim  1,8HB2  1,8  228  410,4 Mpa ng suất tiếp xúc cho phép:  H    Ho lim Z R ZV K L K XH SH K HL   Ho lim 0,9 SH Khi tơi cải thiện ZH=1,1 đó:  H   570  0,9  466,4 MPa 1,1 10 K HL 128 81 Z 42 X Fr2 Y Fa2 A C Ft2 o D Fa3 Fr3 Fr3 Ft3 Fr2 Ma2 Ma3 15494,6Nmm 18912,9Nmm 8934,7Nmm 7408,8Nmm Mx Nmm Fr3 Fr2 My Nmm 55314Nmm 62749,7Nmm 43918,6Nmm Hình 2.2.7 Sơ đồ tÝnh gÊn ®óng trục 33 Ø25 Ø28 Ø26 Ø25 T2 3.1.5.3 Tính trục III : Trên trục III có chi tiết quay bánh Z4 đĩa xích, lực tác dụng bao gồm: Fr4 = 642,8(N); Ft4 = 1722,3(N); Fa4 =391,3 (N); Frx =1916,7 (N); - Tính lực mơmen M a  Fa d w4 144  391,3  28173, ( Nmm) 2 - Trong mặt phẳng thẳng đ ng zy,phương trình cân mơmen: M AY = l23.Fr4 –(l23+l13).RBY + Ma4 + (l31+ f)Frx = RBY= l23 Fr + Ma4   l31  f  Frx l23  l13  81.642,8  28173,6  (128  60).1916,7  3442  N  128 Phương trình cần lực theo trục Y: Fy =  -RAY + Fr4 - RBY + Frx=  RAY   Fr  RBY  Frx  642,  3442  1916,  882,5  N  - Trong mặt phẳng nằm ngang zx,phương trình cân mômen: MXB = 0 l13.Ft4 – (l23+l13).RAX =  RAX = l13 Ft 42.1722,3   565,1 ( N) 128 l13  l23 Phương trình cần lực theo trục X: Fx =  -RAX -RBX - Ft4 =  RBX = Ft4 -RAX = 1722,3-565,1=1751,2( N) 34 Vẽ biểu đồ monen hình với: MxC =l23.RAY + Ma4 =81.565,1 +28173,6=73946,7 (Nmm) MyC = l23 RAX = 81 565,1= 45773,1 (Nmm) MxB =f.Frx =60.1916,7=11502(Nmm) MyB = (Nmm) Mô men xoắn T=T3= 119780(Nmm) Các biểu đồ momen vị trí nguy hiểm C MtdC = 73946,72  45773,12  0, 75.1197802  135365, ( mm)  dtdC> 135365,  30,02 ( mm) 0,1.50 Do C có rãnh then nên ta chọn đường kính tăng lên 5% để đảm bảo độ bền c ng: dC = 30,02+30,02.0,05 = 31,5 ( mm) Dựa vào dãy tiêu chuẩn tra chọn: dC=36( mm) + Tại tiết diện bên D: Mtd = 0,75.1197802  103732,5  Nmm  dphD = 103732,5  27, 4(mm) 0,1.50 Do D có rãnh then nên ta chọn đường kính tăng lên 5% để đảm bảo độ bền c ng 35 dD= 27,4+0,05.27,4= 28,8(mm) - chọn đường kính khớp nối là: dD = 32(mm) Để đồng ổ đỡ A, B trục III ta chọn lại dA= dB =35 (mm) Vậy ta có kết cấu trục hình vẽ 36 Fr4 Ft4 Fa4 B A X D C Z o Y Fx3 Fr4 Fx3 A B Ma4 47 81 60 11502Nmm 73946,4Nmm 45772,8Nmm MX Ft4 A B 73946,4 Nmm MY 119780Nmm Ø 35 ỉ 36 T3 ỉ 35 H2.2.6 Sơ đồ tính gấn ®óng trục 37 Ø 32 3.1.6 Tính kiểm nghiệm trục: 3.1.6.1 Kiểm nghiệm trục độ bền mỏi Kết cấu c a trục đảm bảo độ bền mỏi hệ số an toàn tiết diện nguy hiểm đảm bào điều kiện sau: S= S i S i S i  S2i Với S j  S i   S   1 K dj     mi  1 K dj  aj    mi S  : Hệ số an toàn xét riêng đến ng suất pháp hệ số an toàn xét riêng ng suất tiếp tiết diện j -1; -1: Giới hạn mỏi uốn xoắn ng với chu kỳ đối x ng ; : trị số ng suất trung bình đến độ mỏi aj; mj; aj; mj: biên độ hệ số trung bình c a ng suất cho phép ng suất tiết diện j a) Trục I: Điểm D điểm nguy hiểm nên tính kiểm nghiệm cho D +Tính -1; -1: Với thép 45 có b= 600 (MPa) 38 -1= 0,436.b = 0,436.600 = 261,6 (MPa) -1= 0,58.-1= 0,58.261,6= 151,728 (MPa) + ; : Tra bảng 10.7[1] với = 600  = 0,05; = + ai; mj; aj; mj: Đối với trục c a hộp giảm tốc quay nên ng suất uốn thay đổi theo chu kỳ đối x ng mj= ; aj=  Mj= Mj Wj M xj2  M yj Ta tính D: Theo bảng 10.6[1] trục I có rãnh then  WD=  d 32  b.t1.(d  t1 ) 2d Tra bảng 9.1a[1] Với d= dc= 19(mm); b = 6(mm) ; t = 3,5 (mm)  193 6.3,5.(19  3,5)2   3566,386(mm3 ) Thay số: WC  32 2.19  ac= MD 78818   28, 25( MPa) WD 3566,386 - Khi trục I quay chiều, ng suất xoắn thay đổi theo chu kì mạch động mj= ac =  max j Tra bảng 10.6[1] với trục rãnh then 39  Tj 2.W0 j  TD 2.W0D  d b.t1.(d  t1 )2 3,14.193 6.3,5(30  3,5) WoD= =   7775,6(mm3 )  16 2d 16 2.19  mj= aD = 13450,7  4,8 2.7775,6 + Kdj Kdj: hệ số xác định theo công th c:  K    K x   KdD=    Ky  K   K x  1    Ky KdD=  Trong đó: Kx:là hệ số tập trung ng suất trạng thái bề mặt Tra bảng 10.8[1] có Kx= 1,06 Ky :tăng bền bề mặt trục, khơng cần tăng bền nên Ky= ; : kích thước kể đến ảnh hưởng c a kích thước tiết diện trục đến giới hạn mỏi Tra bảng 10.10[1] với d = 28 (mm)    0,88 ;   0,81 + K; K: hệ số tập trung ng suất thực tế rãnh then Tra bảng 10.12[1] với trục có rảnh then dung dao phay ngón :  K= 1,76 ; K = 1,54  K   K 1,54 1, 76   1,9  2;  0,81 0,88 40 K  Theo bảng 10.11[1] chọn kiểu lắp k6 có:  2,06 ; k   1,64 Ta chọn giá trị lớn để tính:   K   K   x KdD=  = 2,06 + 1,06 - = 2,12  Ky     K    K   KdD=  = 1,9 + 1,06 – = 1,96 x     Ky Thay vào cơng th c tính ta được: S C   SD= SD=  1 K dc  ac    mc  1 261,   4,36 K dc  ac    mc 2,12.28, 25  0, 05.0  1 151, 728   16,1 K dc  ac   mc 1,96.4,8  0.3,377 S c S c  3,   S   1,5  S=  Vậy trục I thoả mãn điều kiện bền mỏi S c  S2c  4,36.16,1 4,36  16,1 2 b) Trục II : Điểm D điểm nguy hiểm nên tính kiểm nghiệm mặt cắt bên phải + Tính -1; -1: Với thép 45 tơi cải thiện có b= 600 (MPa) 41 -1= 0,436.b = 0,436 600 = 261,6 (MPa) -1= 0,58.-1= 0,58.261,6= 151,728 (MPa) + ; : Tra bảng 10.7[1] với b= 600   = 0,05 ; = Đối với trục c a hộp giảm tốc quay nên ng suất uốn thay đổi theo chu kỳ đối x ng  mj = ; aj= Mj Wj  d b.t1 (d  t1 ) Theo bảng 10.6[1] trục II có hai rãnh then nên: WD=  32 d Tra bảng 9.1[1] với d= dD= 28 (mm) ; b= (mm) ; t = (mm) WD=  aD= 3,14.283 8.4.(28  4)2   12142,991(mm3 ) 32 28 M D 617087,9   45,079( MPa) WD 12142,991 + Khi trục II quay chiều, ng suất xoắn thay đổi theo chu kỳ mạch động mj= aD=  max  T2 2.W0D Tra bảng 10.6[1] với trục có rãnh then WOD=   d 16  b.t1.(d  t1 )2 3,14.283 8.4.(28  4)2   28476,819(mm3 ) = 16 28 d  mj   mD   aD  43918,6  9,77 2.28476,819 + Kdj Kdj: hệ số xác định theo công th c: 42  K    K x  KdD=      Ky  K   K x  1 KdD=     Ky Trong đó: Kx:là hệ số tập trung ng suất trạng thái bề mặt Tra bảng 10.8[1] với  = 600 (MPa) ; Ra= 2,5  0,63 m ta có Kx = 1,06 Ky :tăng bền bề mặt trục, khơng cần tăng bền nên Ky= ; : kích thước kể đến ảnh hưởng c a kích thước tiết diện trục đến giới hạn mỏi Tra bảng 10.10[1] với d = 26(mm)  = 0,81  0,81  0,76  0,798 = 0,76  0,76  0,73  0,753 - Đối với trục có rãnh then dùng dao phay ngón Tra bảng 10.12[1] Chọn K= 1,76 ; K= 1,54 K  1,76  2, 206 0,798 K  1,54  2,045 0,753   Tại bề mặt trục lắp có độ dôi tra trực tiếp K/ K/  bảng 10.11[1] chọn kiểu lắp K  K/ = 2,52 ; K/ = 2,03 43 Ta chọn giá trị lớn để tính:  Ta lấy: k   2,52 k   2, 045  K      K x KdD=  = 2,52 + 1,06 - = 2,58    Ky K    K  1 KdD=  x  K y = 2,045 + 1,06 – = 2,105     Thay vào công th c tính ta được: SD= SD=  1 K dD  aD    mD  1 K dD  aD   mD  S S D S D S2D  S2D    261,  2, 249 2,58.45, 079  0, 05.0 151, 728  7,378 2,105.9, 77  0.6,85 2, 249.7,378 2, 2492  7,3782  2,15   S   1,5 Vậy trục II thoả mãn độ bền mỏi c) Trục III : Điểm C điểm nguy hiểm nên tính kiểm nghiệm cho C +Tính -1; -1: Với thép 45 có b= 600 (MPa) -1= 0,436 b = 0,436 600 = 261,6 (MPa) -1= 0,58.-1= 0,58.261,6= 151,728 (MPa) 44 + ; : Tra bảng 10.7[1] với = 600  = 0,05 ; = + Đối với trục c a hộp giảm tốc quay ng suất uốn thay đổi theo chu kỳ đối x ng  mj=mC= ; aj= Mj Wj Theo bảng 10.6[1] trục III có rãnh then  WC=  d b.t1.(d  t1 )2  32 2d Tra bảng 9.1[1] với d= dC= 36 (mm) ; b= 10 (mm) ; t = (mm) Thay số: WC=  3,14.383 10.5.(38  5)2   29488,7(mm3 ) 32 2.38 aC= M C 1241715,89   42,1( MPa) WC 29488,7 +Khi trục III quay chiều, ng suất xoắn thay đổi theo chu kỳ mạch động  mj   mC   aC   max j  Tj 2.W0 j  T3 2.W0C Tra bảng 10.6[1]: W0C=  d 16  b.t1.(d  t1 )2 3,14.383 10.5.(38  5)2 =   63162,62(mm3 ) 16 2.38 2d  tmj  tmC  taC  119780  4,36 2.63162,62 + Kdj Kdj: hệ số xác định theo công th c:  K    K x  Kdc=      Ky 45  K   K x  1 Kdc=     Ky Trong đó: Kx:là hệ số tập trung ng suất trạng thái bề mặt Tra bảng 10.8[1] với = 600 (MPa) ; Ra= 2,5  0,63m ta có Kx= 1,06 Ky :tăng bền bề mặt trục, khơng cần tăng bền nên Ky= ; : kích thước kể đến ảnh hưởng c a kích thước tiết diện trục đến giới hạn mỏi Tra bảng 10.10[1] với d = dC = 70(mm)  = 0,73 ; = 0,71 K; K: hệ số tập trung ng suất thực tế rãnh then, dùng dao phay ngón Tra bảng 10.12[1]  K= 1,76 ; K= 1,54 K  1, 76  2, 41 0, 73 K  1,54  2,17 0, 71   Tại bề mặt trục lắp có độ dơi tra trực tiếp K/ K/  bảng 10.11[1] chọn kiểu lắp K6  K/ = 3,38 K/ = 2,03 Ta chọn giá trị lớn để tính  Ta lấy: K   2,52 K  46  2,11 Vậy K  Kdc=    K x  1 = 3,38 + 1,06 - = 3,44 K     y K    K  1 x  Ky    Kdc=  = 2,11 + 1,06 - = 2,17 Thay vào cơng th c tính ta được: SC= SC=  S=  1 K dC  aC    mC  1  K dC  aC   mC S C S C  C  S C S2   261,  2,5 3, 44.42,1  0, 05.0 151, 728  16 2,17.4,36  0.4,36 2,5.16 2,52  162 Vậy trục III thoả mãn độ bền mỏi 47  2, 47   S   1,5 ... bố tỉ số truyền cho hệ thống truyền động Tỉ số truyền c a hệ thống truyền động máy ( u∑) u  ndc 1420   28,9 nbt 49,1 Mà u∑ = uh x ung Với uh – tỉ số truyền c a hộp giảm tốc – tỉ số truyền hộp... động xoay chiều ta chọn động ba pha khơng đồng kiểu rơto lồng sóc Với hệ dẫn động khí (hệ dẫn động băng tải, xích tải, vít tải dùng với hộp giảm tốc) nên sử dụng loại động điện xoay chiều ba... Trong đó: + Kr: hệ số tải trọng động: dẫn động động điện tải trọng tác động lên truyền tương đối êm Kd= + Ka: hệ số xét đến ảnh hưởng c a khoảng cách trục a = (30 + 50 )pe Ka = + K : hệ số xét đến