ĐỀ tài THIẾT kế hệ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BĂNG tải có điều KHIỂN BẰNG ĐỘNG cơ một CHIỀU

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN DỰ ÁN LIÊN MÔN KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA (PBL2) ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BĂNG TẢI CÓ ĐIỀU KHIỂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU Giảng viên hướng dẫn: TS GIÁP QUANG HUY Sinh viên thực hiện: HOÀNG QUỐC HUY NGUYỄN MINH CHUYÊN ĐỖ THANH NGUYÊN PHAN ĐÌNH VƯƠNG LÊ ANH TIẾN LÊ PHÚ NAM Nhóm HP / Lớp: 19N32A MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI Cơ cấu truyền động tải băng chuyền Đồ thị tốc độ dự kiến tải động Xác định momen quán tính momen quán tính hệ quy đổi 3.1 Momen quán tính: 3.2 Momen quán tính quy đổi trục động cơ: 3.3 Momen tải: 3.4 Xác định Momen đẳng trị: 3.5 Xác định công suất yêu cầu hệ 3.6 Kết luận: 3.7 Chọn động cơ: CHƯƠNG PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Tìm hiểu cấu tạo hoạt động: 1.1 Cấu tạo động điện chiều kích từ độc lập: 1.2 Nguyên lý làm việc động điện chiều kích từ độc lập: 1.6 Các trạng thái hoạt động: CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT Mạch động lực 1.1 Khối biến áp: 1.2 Khối van chỉnh lưu: 1.3 Các phương pháp điều khiển chỉnh lưu: 1.3 Khối lọc 2.1 Tính tốn mạch động lực: Tính chọn Thyristor: 2.2 Tính tốn máy biến áp chỉnh lưu: 17 2.3 Thiết kế lọc: 18 CHƯƠNG 20 PHÂN TÍCH VÀ CHỌN MẠCH ĐIỀU KHIỂN 20 Khái quát mạch điều khiển 20 1.1 Khái quát chung: 20 1.2 Phương pháp điều khiển thẳng đứng Arcos: 20 Nguyên lý hoạt động khâu mạch điều khiển: 20 2.1 Khâu đồng 20 2.2 Khâu so sánh 21 2.3 Khâu tạo xung chùm 21 2.4 Khâu khuếch đại phát xung 22 CHƯƠNG 24 VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG 24 1.Cảm biến dòng: Sử dụng IC ACS712 24 1.1 Khái quát cảm biến dòng IC ACS712 24 1.2 Nguyên lý hoạt động: 24 1.3 Code vi điều khiển: 24 Cảm biến tốc độ: Sử dụng Encorder 25 2.1 Khái quát Encoder Omron E6B2-CWZ6C 25 2.2 Nguyên lí hoạt động 25 2.3 Code điều khiển 26 Vi điều khiển: 28 CHƯƠNG 31 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK 31 Mơ hình tốn học 31 1.2 Tính tham số hàm truyền động 31 1.3 Tính tốn thông số hàm truyền chỉnh lưu 32 1.4 Hàm truyền cảm biến 32 1.5 Tổng hợp mạch vòng dòng điện: 32 1.6 Tổng hợp mạch vòng điều khiển tốc độ: 33 Mạch mơ hàm truyền tốn học : 33 Mơ hình hàm truyền toán học 33 Kết mô phỏng: 34 Mô nguyên lý (Matlab Simulink) : 34 3.1 Sơ đồ mạch điều khiển 34 3.2 Kết mô đáp ứng tốc độ: 35 3.3 Kết mơ đáp ứng dịng điện: 35 3.4 Kết mô đáp ứng Moment: 35 3.5 Kết mô đáp ứng điện áp phần ứng: 36 DANH SÁCH HÌNH ẢNH VÀ BẢNG SỐ LIỆU Hình 1 Mơ truyền động cho tải băng chuyền Hình Đồ thị tốc độ mong muốn động băng chuyền .2 Hình Đồ thị momen điện từ động Hình Đồ thị cơng suất động Hình Hình ảnh thực tế đông Hình Cấu tạo động điện chiều Hình Sơ đồ tổng quát điều khiển 12 Hình Sơ đồ mạch động lực 12 Hình 3 Khối biến áp 13 Hình Sơ đồ mạch lọc LC 19 Hình Sơ đồ điều khiển Thyristor 20 Hình Sơ dồ mạch khâu đồng 21 Hình Sơ đồ mạch khâu so sánh 21 Hình Sơ đồ mạch tạo xung chùm tín hiệu kích xung 22 Hình Sơ đồ sóng dạng 22 Hình Sơ đồ mach khâu khuếch đại phát xung 22 Hình Cảm biến dịng IC ASC712 24 Hình Sơ đồ nối dây arduino với cảm biến 30 Hình Sơ đồ khối hàm truyền động 31 Hình Hàm truyền điều khiển dòng điện 33 Hình Mơ hình hàm truyền tốn học 33 Hình Mơ hình tốn học động matlab 33 Tài liệu tham khảo Ned Mohan, Tore M Undeland, William P Robbins Power Electronics Converters, Applications, and Design 2003 Electric drives - An integrative approach-NED-MOHAN LỜI NÓI ĐẦU Cùng với phát triển ngành kỹ thuật điện điện tử, công nghệ thông tin, ngành kỹ thuật điều khiển tự động hóa đạt nhiều tiến Tự động hóa q trình sản xuất phổ biến rộng rãi hệ thống cơng nghiệp giới nói chúng Việt Nam nói riêng Tự động hóa khơng làm giảm nhẹ sức lao động người mà góp phần lớn việc nâng cao suất lao động, cải thiện chất lượng sản phẩm Trong thời buổi đất nước ta bước vào q trình cơng nghiệp hóa đại hóa, động điện sử dụng rộng rãi lĩnh vực xã hội đặc biệt ngành công nghiệp sản xuất đại, nhiều lĩnh vực đời sống thiếu động điện, động điện chế tạo đa dạng chủng lại ngày đại hướng tới giảm tổn hao điện năng, tăng hiệu suất công suất làm việc Trong ngành công nghiệp chủ yếu sử dụng động ba pha với ưu điểm công suất lớn, đáp ứng yêu cầu làm việc ngành nghiệp nặng Tuy nhiên việc điểu khiển điểu chỉnh tốc độ động ba pha khó đạt độ xác cần thiết người sử dụng động DC với nhiều ưu điểm hơn, động ba pha, động DC có nhược điểm phần cổ góp dễ hỏng Nhận thấy động DC có nhiều ứng dụng thực tiễn liên quan đến học lớp cúng với kiến thức điện tử công suất, truyền động điện, vi điều khiển, đo lường công tác kỹ thuật đại, Nhóm chúng em chọn đề tài: “Điều khiển giám sát động điện chiều sử dụng vi điều khiển” Em xin cảm ơn Tiến sĩ Giáp Quang Huy hướng dẫn chúng em Do việc xếp thời gian để tiến hành nghiên cứu đồ án chưa hợp lý kiến thức thiếu nhiều nên đồ án nhiều thiếu sót, mong thầy bổ sung thêm để đồ án chúng em hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn! Đồ án gồm chương: CHƯƠNG 1: Thiết kế chọn động CHƯƠNG 2: Phân tích lựa chọn phương án truyền động điện CHƯƠNG 3: Phân tích chọn mạch động lực CHƯƠNG 4: Phân tích chọn mạch điều khiển CHƯƠNG 5: Vi điều khiển cảm biến đo lường CHƯƠNG 6: Mô hệ thống MATLAB SIMULINK CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI CHƯƠNG THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI Cơ cấu truyền động tải băng chuyền Hình 1 Mơ truyền động cho tải băng chuyền Đồ thị tốc độ dự kiến tải động Tốc độ dự kiến băng tải: V = 0.7(m/s), bán kính Rulo R = 0,08 (m).Suy ra: Tốc độ quay Rulo: = = , (rad/s) = 83,5 (vòng/phút) Chọn tốc độ động 3000(vòng/phút) tương đương với 314(rad/s) Nên ta có tỉ số truyền : = = , , , = Tốc độ dài băng tải : Hình Đồ thị tốc độ mong muốn động băng chuyền GVHD: TS.Giáp Quang Huy CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI Tốc độ quay Rulo Dựa vào đồ thị Hình 1.2, ta xác định trình hoạt động động sau : Quá trình động chuyển động theo chiều kim đồng hồ : Từ đến giây: tốc độ quay động tăng từ ωM = rad/s đến ωM = 314 rad/s Từ đến giây: động hoạt động ổn định với tốc độ quay ωM = 314 rad/s Từ đến 10 giây: tốc độ quay động giảm ωM = rad/s Quá trình băng chyền đảo chiều : Từ 10 đến 12 giây: động đảo chiều, độ lớn tốc độ quay tăng dần lên ωM = 314 rad/s Từ 12 đến 18 giây: động hoạt động ổn định với độ lớn tốc độ quay ωM = 314 rad/s Từ giây 18 đến 20s tốc độ quay động giảm ωM = rad/s Xác định momen quán tính momen quán tính hệ quy đổi 3.1 Momen quán tính: Chọn kích thước dự kến cho cấu trúc hệ: Rulo băng chuyền có kích thước R = (cm), h = (cm), băng chuyền có tất rulo Bánh có kích thước h = (cm), Khối lượng vật m = 50 (kg) Momen quán tính Rulo J1 = m ⋅ R21 = π R21h 7800 ⋅ R21 = π 0,08 ⋅ 0,02 × 7800.0,08 = 0,02 Vậy rulo có qn tính là: Momen qn tính bánh có JRulo = × J1 = × 0,02 = 0,08 J2 = J4 = m ⋅ R22 = π R22h 7800 ⋅ R22 = Momen quán tính bánh có = = GVHD: TS.Giáp Quang Huy = = 0,06( ) = 6( ) π 0,062 ⋅ 0,02 × 7800 0,0,062 = 6,3 × 10−3 = 0,01( ) = 1( ) J3 = J5 = m ⋅ π 0,01 ⋅ 0,02 × 7800 × 0,01 = 4,9.10 −6 R24 = π R24h 7800 ⋅ R24 CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI 3.2 Momen quán tính quy đổi trục động cơ: J =J 5qđ J =J 2qd J =J 3qd J =J 4qd J =m M M J =J Vậy ta tính được: rulo1 3.3 Momen tải: =J rulo1 +J +J 2qd 3qd +J 4qd +J 5qđ +J M = 3.10−4(kg m2) Momen tải chịu tác động lực ma sát, nên Momen tải tính tốn giai đoạn sau: Từ đến giây: M dt1 = MC1 = 0,082 10 8,75 − 2− 36 + 3.10−4 314 − 2− = 0,05 (N m) Từ đến giây 8: M dt2 = MC2 = 0,082 10 8,75−8,75 8−2 36 + 7,1.10−5 314−314 8−2 = 0(N m) Từ 8s đến 10s: M dt3 = MC3 Từ 10 đến giây 12: M dt4 = MC4 = 0,082 10 Từ 12 đến giây 18: 8,75 − 12− 10 36 + 3.10−4 − 314 −0 12 −10 = −0,04(N m) GVHD: TS.Giáp Quang Huy CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG CHƯƠNG VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG 1.Cảm biến dòng: Sử dụng IC ACS712 1.1 Khái qt cảm biến dịng IC ACS712 Hình Cảm biến dịng IC ASC712 Đường tín hiệu analog có độ nhiễu thấp Thời gian tăng đầu để đáp ứng với đầu vào 5µs Điện trở dây dẫn 1.2mΩ Nguồn : 5VDC Độ nhạy đầu từ 63-190mV/A Điện áp ổn định ACS 712 5A (x05B): Ip: 5A đền -5A Độ nhạy: 180 - 190 mV/A 1.2 Nguyên lý hoạt động: Khi đo DC phải mắc tải nối tiếp Ip+ Ip- chiều, dòng điện từ Ip+ đến IpVout mức điện áp tương ứng 2.5~5VDC tương ứng dòng 0~Max, mắc ngược Vout điện 2.5~0VDC tương ứng với 0~(-Max) Khi cấp nguồn 5VDC cho module chưa có dịng Ip (chưa có tải mắc nối tiếp) Vout = 2.5VDC, dịng Ip( dịng tải) Max Vout=5DC, Vout tuyến tính với dịng Ip khoản 2.5~5VDC tương ứng với dịng 0~Max, để kiểm tra dùng đồng hồ VOM thang đo DC để đo Vout 1.3 Code xử lí tín hiệu cảm biến dịng điện: GVHD: TS.Giáp Quang Huy CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG Cảm biến tốc độ: Sử dụng Encorder 2.1 Khái quát Encoder Omron E6B2-CWZ6C Đường kính trục: 6mm Các Model xung khác từ 10,20 1800,2000 Ngõ ra: A, B, Z (NPN transistor cực thu hở) 30VDC, 35mA max Nguồn cấp: ~ 24VDC Tần số đáp ứng: 100kHz max Tốc độ cho phép tối đa: 6000 vòng/phút Bảo vệ cấp nguồn ngược cực ngắn mạch ngõ Nhiệt độ làm việc: -10 ~ 70C 2.2 Nguyên lí hoạt động Nguyên lý encoder, đĩa trịn xoay, quay quanh trục Trên đĩa có lỗ (rãnh) Người ta dùng đèn led để chiếu lên mặt đĩa Khi đĩa quay, chỗ khơng có lỗ (rãnh), đèn led khơng chiếu xun qua được, chỗ có lỗ (rãnh), đèn led chiếu xuyên qua Khi đó, phía mặt bên đĩa, người ta đặt mắt thu Với tín hiệu có, khơng có ánh sáng GVHD: TS.Giáp Quang Huy 25 CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG chiếu qua, người ta ghi nhận đèn led có chiếu qua lỗ hay không Số xung đếm tăng lên tính số lần ánh sáng bị cắt Như encoder tạo tín hiệu xung vng tín hiệu xung vng cắt từ ánh sáng xuyên qua lỗ Nên tần số xung đầu phụ thuộc vào tốc độ quay trịn 2.3 Code xử lí tín hiệu tốc độ GVHD: TS.Giáp Quang Huy 26 CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG  Code điều khiển tốc độ phương pháp PID : #include "PinChangeInt.h" #include #define encodPinA1 encoder A pin #define encodPinB1 encoder B pin #define M1 to L298N H-Bridge motor driver module #define M2 double kp = 0,00418 , ki = 11,8 ,input = 0, output = 0, setpoint = 0; / modify kp, ki and kd for optimal performance long temp; volatile long encoderPos = 0; PID myPID(&input, &output, &setpoint, kp, ki, kd, DIRECT); // if motor will only run at full speed try 'REVERSE' instead of 'DIRECT' void setup() { pinMode(encodPinA1, INPUT_PULLUP); // quadrature encoder input A pinMode(encodPinB1, INPUT_PULLUP); // quadrature encoder input B attachInterrupt(0, encoder, FALLING); // update encoder position TCCR1B = TCCR1B & 0b11111000 | 1; // set 31KHz PWM to prevent motor noise myPID.SetMode(AUTOMATIC); myPID.SetSampleTime(1); myPID.SetOutputLimits(-314, 314); } void loop() { temp += analogRead(0); // increment position target with potentiometer value (speed), potmeter connected to A0 if (temp < 0) { // in case of overflow encoderPos = 0; GVHD: TS.Giáp Quang Huy 27 CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG temp = 0; } setpoint = temp / 500; // modify division to fit motor and encoder characteristics input = encoderPos ; // data from encoder myPID.Compute(); // calculate new output pwmOut(output); // drive L298N H-Bridge module } void pwmOut(int out) { // to H-Bridge board if (out > 0) { analogWrite(M1, out); // drive motor CW analogWrite(M2, 0); } else { analogWrite(M1, 0); analogWrite(M2, abs(out)); drive mot// or CCW } } void encoder() { // pulse and direction, direct port reading to save cycles if (PINB & 0b00000001) encoderPos++; // if (digitalRead(encodPinB1)==HIGH) count ++; else encoderPos ; // if (digitalRead(encodPinB1)==LOW) count ; } Vi điều khiển: Chọn arduino làm vi điều khiển: GVHD: TS.Giáp Quang Huy 28 CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG Thông số kỹ thuật Arduino Uno R3 tiêu chuẩn, biến thể gần có thơng số tương đương Arduino Uno xây dựng với phần nhân vi điều khiển ATmega328P, sử dụng thạch anh có chu kì dao động 16 MHz Với vi điều khiển này, tổng cộng có 14 pin (ngõ) / vào đánh số từ tới 13 (trong có pin PWM, đánh dấu ~ trước mã số pin) Song song đó, có thêm pin nhận tín hiệu analog đánh kí hiệu từ A0 - A5, pin sử dụng pin / vào bình thường (như pin - 13) Ở pin đề cập, pin 13 pin đặc biệt nối trực tiếp với LED trạng thái board Trên board cịn có nút reset, ngõ kết nối với máy tính qua cổng USB ngõ cấp nguồn sử dụng jack 2.1mm lấy lượng trực tiếp từ AC-DC adapter hay thông qua ắc-quy nguồn Khi làm việc với Arduino board, số thuật ngữ sau cần lưu ý: Flash Memory: nhớ ghi được, liệu không bị tắt điện Về vai trị, hình dung nhớ ổ cứng để chứa liệu board Chương trình viết cho Arduino lưu Kích thước vùng nhớ dựa vào vi điều khiển sử dụng, ví dụ ATmega8 có 8KB flash memory Loại nhớ chịu khoảng 10.000 lần ghi / xoá RAM: tương tự RAM máy tính, liệu ngắt điện, bù lại tốc độ đọc ghi xoá nhanh Kích thước nhỏ Flash Memory nhiều lần GVHD: TS.Giáp Quang Huy 29 CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG EEPROM: dạng nhớ tương tự Flash Memory có chu kì ghi / xố cao - khoảng 100.000 lần có kích thước nhỏ Để đọc / ghi liệu dùng thư viện EEPROM Arduino Ngồi ra, Arduino board cung cấp cho pin khác pin cấp nguồn 3.3V, pin cấp nguồn 5V, pin GND, Hình Sơ đồ nối dây arduino với cảm biến GVHD: TS.Giáp Quang Huy 30 CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK CHƯƠNG MƠ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK Mơ hình tốn học 1.2 Tính tham số hàm truyền động Hình Sơ đồ khối hàm truyền động - Hàm truyền phần trước Rotor: + )( + )+ ( + 1.2.1 Tính hệ số Ra =0,5×(1−η R a Trong đó:  - đ : - đ :Đ - đ : ò ệ ấ đị ℎ ứ ệ đị ℎ ứ đ ệ đị ℎ ứ = 0,028 - ủ độ ủ độ ủ độ ơ 1.2.2 Tính hệ số Kb: Thay vào phương trình dặc tính điện: Ta áp dụng thơng số động làm việc định mức: Trong đó: = 314 / , Va= 12V, Ra = 1,2 , Me=0,09 Từ giải phương trình ta có: = = GVHD: TS.Giáp Quang Huy =0,09 CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK 1.2.3 Giải thích chi tiết hàm truyền động cơ: Các thông số hàm truyền: B= 0,85; La= 0,028 H; Ra=1,2 ( ); J= × 10−4; Kb= 0,09 - 1.3 Tính tốn thơng số hàm truyền chỉnh lưu - Hàm truyền chỉnh lưu: = + Do nhóm chúng em sử dụng nguyên tắc thẳng đứng Arccos, chúng em xác định được: = 1.4 Hàm truyền cảm biến - Cảm biến đo tốc độ Encoder: Gw(s) = - Cảm biến đo dòng điện H(s) = 1.5 Tổng hợp mạch vòng dòng điện: 1.5.1 Sử dụng phương pháp tối ưu Module: Cho chu kì lấy mẫu T=0,5s nên tần số lấy mẫu: = = 0.101 = 10 = 251 × =2 × = = = 2,51 × = 25 × 10 = 0.4 = ×0,4 = 2,51( ) = 0,502 = 0,028×2,51 = 0,035 = × = 1,2×2,51 = 1,506 GVHD: TS.Giáp Quang Huy 32 CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK Ta có hàm truyền điều khiển dịng điện là: GPI = Kpc + K ic s = 0,035 + 1,506 s Hình Hàm truyền điều khiển dòng điện 1.6 Tổng hợp mạch vòng điều khiển tốc độ: - ( )= Hàm truyền điều khiển tốc độ: + = 0,00418 + 11,85 Mạch mô hàm truyền tốn học : Hình Mơ hình hàm truyền tốn học Mơ hình hàm truyền tốn học Hình Mơ hình tốn học động matlab GVHD: TS.Giáp Quang Huy CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK Kết mô phỏng: - Đồ thị tốc độ đáp ứng : - Đồ thị đáp ứng  Nhận xét: Độ xác cao, độ ổn định tốt Tốc độ đầu động bám sát với tốc độ đặt có biên độ dao động nhỏ nên bảo đảm tính ổn định động làm việc Mô nguyên lý (Matlab Simulink) : 3.1 Sơ đồ mạch điều khiển GVHD: TS.Giáp Quang Huy 34 CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK 3.2 Kết mô đáp ứng tốc độ: 3.3 Kết mơ đáp ứng dịng điện: 3.4 Kết mô đáp ứng Moment: GVHD: TS.Giáp Quang Huy 35 CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK 3.5 Kết mô đáp ứng điện áp phần ứng:  Nhận xét: Sơ đồ mô hoạt động ổn định, đảo chiều động cơ, động đạt tốc độ mong muốn Cần hạn chế biên độ dao động dòng điện, moment điện áp GVHD: TS.Giáp Quang Huy 36 ... Mô hệ thống MATLAB SIMULINK CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI CHƯƠNG THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI Cơ cấu truyền động tải băng chuyền Hình 1 Mô truyền động cho tải. .. THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI Cơ cấu truyền động tải băng chuyền Đồ thị tốc độ dự kiến tải động Xác định momen quán tính momen quán tính hệ quy đổi... CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI Từ ta có đường đồ thị cơng suất động sau tính tốn sơ bộ: Hình Đồ thị công suất động 3.6 Kết luận: Ta tính thơng số để chọn động cơ: Công suất