(TIỂU LUẬN) báo cáo đồ án THIẾT kế hệ THỐNG cơ điện tử đề tài THIẾT kế, CHẾ tạo và điều KHIỂN ROBOT dò LINE (LINE FOLLOWING ROBOT )

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ BÁO CÁO ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Đề tài : THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ LINE (LINE FOLLOWING ROBOT ) GVHD : TS LÊ ĐỨC HẠNH Sinh viên thực : Phạm Hoàng Duy Bùi Vũ Hoàn Lê Tiến Hoàng TP.Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2018 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH MỤC LỤC DANH SÁCH HÌNH ẢNH .iii DANH SÁCH BẢNG BIỂU v MỤC TIÊU THIẾT KẾ CHƯƠNG : TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Cấu trúc xe dị line thơng dụng 1.2.1 Phần khí 1.2.2 Cấu trúc xe dò line 1.2.3 Cảm biến : 1.2.4 Cấu trúc điều khiển : 13 1.2.5 Giải thuật điều khiển : 14 1.3 Đặt đầu : 14 CHƯƠNG : PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 16 2.1 Sơ đồ nguyên lý : .16 2.2 Cảm biến : 16 2.3 Cấu trúc điều khiển : 17 2.4 Bộ điều khiển : 17 2.5 Phương án thiết kế : 17 CHƯƠNG : THIẾT KẾ CƠ KHÍ .18 3.1 Lựa chọn bánh xe 18 3.1.1 Lựa chọn bánh chủ động : 18 3.1.2 Lựa chọn bánh bị động : .18 3.2 Tính tốn chọn động .19 3.3 Tính tốn ổn định cho xe di chuyển bán kính cong : 20 3.4 Tính tốn dung sai độ đồng trục hai động dung sai khác : .21 3.4.1 Dung sai theo phương ngang: 22 3.4.2 Dung sai phương dọc: 23 3.4.3 Lỗ định vị đồ gá: 24 3.4.4 Đảm bảo đồng trục lắp đặt: 25 3.5 Thiết kế phận khí : 26 I ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH 3.6 Hình ảnh mơ hình 3D xe dị line : 26 CHƯƠNG : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN 28 4.1 Sơ đồ khồi hệ thống điện 28 4.2 Lựa chọn vi điều khiển 28 4.3 Thiết kế cảm biến 29 4.3.1 Lựa chọn cảm biến .29 4.3.2 Tính toán giá trị điện trở .30 4.3.3 Cách bố trí cảm biến : 31 4.3.4 Chọn khoảng cách cảm biến sàn : 32 4.3.5 Chọn khoảng cách led : 33 4.3.6 Tuyến tính hóa cảm biến : 35 4.3.7 Thiết kế mạch cảm biến : 37 4.4 Nguồn điện 38 4.5 Mạch nguồn: 39 4.6 Mạch driver động 40 4.7 Giải thuật PID cho động cơ: 42 4.7.1 Động trái 42 4.7.2 Động phải 50 4.8 Thiết kế board mạch tổng kết nối thiết bị 56 4.8.1 Thiết kế board mạch nguồn 56 4.8.2 Thiết kế board mạch chân cho STM32F4 57 CHƯƠNG : MƠ HÌNH HÓA 59 5.1 Mơ hình động học 59 5.2 Thiết kế luật điều khiển .60 5.3 Thiết kế giải thuật điều khiển cho robot 63 5.4 Mơ robot dị line .64 CHƯƠNG : THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO .69 II ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 0.1 : Sa bàn hệ thống line Hình 1.1 : Thunderstorm Hình 1.2 : Usain Volt 2.0 Robot Hình 1.3 : Suckbot robot Hình 1.4 : Chariot Robot Hình 1.5 : Pinto robot .5 Hình 1.6 : Newbie Robot Hình 1.7 : Fireball robot Hình 1.8 : Cartis X04 Hình 1.9 : Một vài sơ đồ nguyên lý thiết kế khí Hình 1.10 : Raspberr Pi Camera 1/4-Inch 5-Megapixel .10 Hình 1.11 : CMUcam3 (left) CMUcam5 (right) 10 Hình 1.12 : PGM 2000 10 Hình 1.13 : Mối quan hệ cường độ ánh sáng điện trở suất LDR 10 Hình 1.14 : Cảm biến hồng ngoại TCRT5000 11 Hình 1.15 : Vũng nhiễu led thu led phát 11 Hình 1.16 : Các phương pháp bố trí cảm biến 12 Hình 1.17 : Tín hiệu đọc từ cảm biến 12 Hình 1.18 : Xử lý tín hiệu cảm biến phương pháp xấp xỉ 12 Hình 1.19 : Xử lý tín hiệu cảm biến phương pháp so sánh 13 Hình 1.21 : Cấu trúc điều khiển tập trung 13 Hình 1.22 : Cấu trúc điều khiển phân cấp 14 Hình 2.1 : Phương án sơ đồ nguyên lý 16 Hình 2.2 : Cảm biến TCRT5000 16 Hình 2.3 : Cấu trúc điều khiển tập trung 17 Hình 3.1 : Bánh xe V3 18 Hình 3.2 : Bánh mắt trâu 18 Hình 3.3 :Phân tích lực bánh xe .19 Hình 3.4 : Mơ hình tính toán xe rẽ hướng 20 Hình 3.5 : Sai lệch tâm trục động 21 Hình 3.6 : Chuỗi kích thước mặt cắt ngang lỗ định tâm động 22 Hình 3.7 : Chuỗi kích thước tính dung sai theo phương dọc 23 Hình 3.8 : Chuỗi kích thước dung sai lỗ định vị đồ gá 24 Hình 3.9 : Chuỗi kích thước lỗ định vị thân xe .25 Hình 3.10 : Mơ hình 3D xe dị line 27 Hình 4.1 : Sơ đồ khối hệ thống điện .28 Hình 4.2 : Kit STM32F411VET Discovery 29 Hình 4.3 : Sơ đồ nguyên lý cảm biến TCRT5000 30 Hình 4.4 : Đồ thị thể dòng áp qua LED 31 III ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Hình 4.5 : Ảnh hưởng cách đặt cảm biến đến switching distance Hình 4.6 : Vùng hoạt động cảm biến TCRT5000 Hình 4.7 : Sự thay đổi giá trị ADC khoảng 0-15mm Hình 4.8 : Phạm vi quét led thu led phát cảm biến đặt liền kề Hình 4.9 : Vùng bất định cảm biến Hình 4.10 : Đồ thị quan hệ ảnh hưởng line đến khoàng cách hai cảm biến Hình 4.11 : Phương pháp xấp xỉ theo trọng số Hình 4.12 : Đồ thị quan hệ giá trị tính tốn giá trị thực tâm đường line Hình 4.13 : Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến Hình 4.14 : Sơ đồ PCB mạch cảm biến Hình 4.15 : Mạch cảm biến sau thi công Hình 4.16 : Module LM2596 Hình 4.17 : Mạch driver TB6612 Hình 4.18 : Đồ thị quan hệ PWM tốc độ động ( khơng tải) Hình 4.19 : Liên hệ vận tốc động PWM Hình 4.20 : Liên hệ vận tốc động PWM Hình 4.21 : Cấp PWM Random Hình 4.22 : Cấp PWM 75% Hình 4.23 : Cấp PWM 85% Hình 4.24 : PWM 100% Hình 4.25 : Độ xác giá trị hàm truyền tìm giá trị dùng để Validate với PWM 85% Hình 4.26 : Mơ hình hệ điều khiển Hình 4.27 : Vận tốc động bắt đầu dao động điều hòa (time (ms),van toc (rpm)) Hình 4.28 : Hệ số kp, ki, kd sử dụng PID Tune Toolbox Hình 4.29 : Đáp ứng động với setpoint 100rpm Hình 4.30 : Đáp ứng động với setpoint 200rpm Hình 4.31 : Đáp ứng động với setpoint 250rpm Hình 4.32 : Đáp ứng động với setpoint 300rpm Hình 4.33 : Cấp PWM Random Hình 4.34 : Cấp PWM 75% Hình 4.35 : Cấp PWM 85% Hình 4.36 : Cấp PWM 100% Hình 4.37 : Độ xác giá trị hàm truyền tìm giá trị dùng để Validate với PWM 85% Hình 4.38 : Hệ số kp, ki, kd sử dụng PID Tune Toolbox Hình 4.39 : Đáp ứng động với setpoint 100rpm Hình 4.40 : Đáp ứng động với setpoint 200rpm Hình 4.41 :Đáp ứng động với setpoint 250rpm Hình 4.42 :Đáp ứng động với setpoint 300rpm Hình 4.43 : PCB mạch nguồn ( mặt ) IV ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH Hình 4.44 : Mạch nguồn sau thi công 57 Hình 4.45 : PCB mạch nguồn ( mặt ) 57 Hình 4.46 : Mạch chân cho STM32F4 sau thi cơng 58 Hình 5.1 : Mơ hình động học robot hệ tọa độ Oxy 59 Hình 5.2 : Mơ hình sai số xe dị line 60 Hình 5.3 : Quan hệ khoảng cách sai số lớn 62 Hình 5.4 : Giải thuật điều khiển robot mô .63 Hình 5.5 : Kết bám line robot 64 65 Hình 5.7 : Góc định hướng robot 65 Hình 5.8 : Vận tốc góc robot 66 Hình 5.9 : Vận tốc góc hai động 66 Hình 6.1 : Mơ hình thực tế xe dị line 67 Hình 6.2 : Vận tốc động thu trình xe chạy bám line 67 Hình 6.3 : Sai số e2 thực tế thuc trình xe bám line 68 Hình 5.6 : Sai số bám line DANH SÁCH BẢNG BIỂU Bảng 1.1 : Thông số Thunderstorm Bảng 1.2 : Thông số Usain Volt 2.0 Robot Bảng 1.3 : Thông số Suckbot Bảng 1.4 : Thông số Chariot Bảng 1.5 : Thông số Pinto Bảng 1.6 : Thông số Newbie Bảng 1.7 : Thông số Fireball Bảng 1.8 : Thông số Cartis Bảng 3.1 : Thông số bánh chủ động .18 Bảng 3.2 : Thông số bánh bị động 19 Bảng 3.3 : Kết 20 Bảng 3.4 : Thông số động 20 Bảng 4.1 : Thông số kỹ thuật STM32F411VET Discovery 29 Bảng 4.2 : Thông số kỹ thuật cảm biến TCRT 5000 29 Bảng 4.3 : Công suất điện cần cung cấp cho thiết bị .38 Bảng 4.4 : Các ngõ ra/vào module TB6612 40 Bảng 4.5 : Bảng hàm truyền động PWM tương ứng 42 Bảng 4.6 : Bảng Zeigler – Nichols 47 Bảng 4.7 : Bảng hàm truyền động PWM tương ứng 51 Bảng 5.1 : Các thông số đầu vào cần thiết cho robot mô : 61 V ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH MỤC TIÊU THIẾT KẾ Thiết kế chế tạo xe dò line di chuyển tốc độ cao, với số yêu cầu : Tốc độ di chuyển tối thiểu: 0.2 m/s Robot mang vật nặng có khối lượng 2kg Đường kính bánh xe: d ≤ 200 mm Số lượng bánh xe: tùy chọn Kích thước tối đa: 300mm x 220mm x 300mm Màu sắc đường line: đen Màu nền: Trắng Bề rộng đường line: 26mm Bề mặt địa hình hình di chuyển: phẳng Sa bàn hệ thống line: - Hình 0.1 : Sa bàn hệ thống line Khi bắt đầu robot đặt vị trí A, sau robot chạy theo thứ tự quy định sau: (START)A–B–C–D–E–F–C–G–A–C–E(END) ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH CHƯƠNG : TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung Ngày nay, robot đưa vào sử dụng nhiều công nghiệp, đời sống để thay người, giải người khỏi mơi trường làm việc nặng nhọc, nguy hiểm, độc hại để tăng suất Một ứng dụng Robot AGV Trong đồ án này, nhóm thiết kế mơ hình mobile robot đơn giản có khả bám line Đây mơ hình ứng dụng nhiều thực tế robot phục vụ nhà hàng, robot vận chuyển nguyên vật liệu, hàng hóa nhà xưởng 1.2 Cấu trúc xe dò line thơng dụng 1.2.1 Phần khí 1.2.1.1 Thunderbolt Robot -Thunderstorm tham gia thi Astor Robot Challenge 2012, Sosnowiec, Poland (a) (a) Xe đua Thunderstorm Bảng 1.1 : Thông số Thunderstorm Thơng số L×W×H: Khối lượng Tốc độ Bánh xe  Ưu điểm: + Quạt hút tạo chân không bám giảm thiểu ảnh hưởng lực ly tâm chạy đường cong + Thanh phía trước hoạt động lò xo, đảm bảo cho bánh bi cầu bánh xe tiếp xúc mặt đất  Nhược điểm: + Hao phí lượng cho quạt 1.2.1.2 Usain Volt 2.0 Robot  Usain Volt 2.0 Robot tham gia thi LVBots Line Following Competition 2015, Las Vegas, USA ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH (a) Usain Volt 2.0 Robot Bảng 1.2 : Thông số Usain Volt 2.0 Robot Thơng số L×W×H: Khối lượng Tốc độ Bánh xe  + +  + + Ưu điểm: Xe sử dụng bánh bi cầu giúp ổn định vào đường cong Thiết kế đơn giản, dễ chế tạo Nhược điểm: Khó đồng phẳng với bánh Khó điều khiển đồng động ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH 1.2.1.3 Suckbot Robot  Suckbot robot tham gia thi LVBots Line Following Competition 2015, Las Vegas, USA (a) (a) Suckbot Robot Bảng 1.3 : Thông số Suckbot Thơng số L×W×H: Khối lượng Tốc độ Bánh xe  Ưu điểm: + Xe sử dụng bánh bi cầu giúp ổn định vào đường cong + Quạt hút tạo chân không bám giảm thiểu ảnh hưởng lực ly tâm chạy đường cong + Toàn hệ thống mạch điện, pin, động đặt phía sau, bánh xe chủ động giúp dời trọng tâm trục bánh xe, giảm momen xoay bẻ lái  Nhược điểm: + Quạt tạo áp suất hút giúp xe bám đường tạo áp lực xe mặt đường Lực cho trọng tâm xe bị đẩy xa trung điểm bánh xe chủ động gia tăng moment xe bẻ lái + Robot sử dụng bánh dẫn đến khó đồng phẳng ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH Hình 4.44 : Mạch nguồn sau thi công 4.8.2 Thiết kế board mạch chân cho STM32F4 Hình 4.45 : PCB mạch nguồn ( mặt ) 57 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH Hình 4.46 : Mạch chân cho STM32F4 sau thi công 58 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH CHƯƠNG : MÔ HÌNH HĨA 5.1 Mơ hình động học Hình 5.1 : Mơ hình động học robot hệ tọa độ Oxy Gọi R điểm tham chiếu robot, M trung điểm hai động cơ, C trung điểm cảm biến điểm tracking robot Phương trình động học R: ̇ = { ̇ = Trong đó:là vận tốc mong muốn robot Phương trình động học robot M: ̇ [ ̇] = [ ̇ Trong vận tốc dài vận tốc góc xe Phương trình động học robot C: ̇ = ̇ − ̇ { ̇ = ̇ + ̇ ̇ = Trong đó: khoảng cách từ M đến C 59 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH 5.2 Thiết kế luật điều khiển Đối với toán tracking robot bám line, luật điều khiển để robot bám theo quỹ đạo cho trước Có nhiều luật điều khiển sử dụng luật điều khiển tracking back stepping dựa vào tiêu chuẩn ổn định Lyapunov hay điều khiển fuzzy,… Ở đây, nhóm sử dụng dụng điều khiển tracking Hình 5.2 : Mơ hình sai số xe dị line Bộ điều khiển thiết kế cho điểm C bám theo điểm R quỹ đạo với vận tốc Sai số C so với điểm tham chiếu: 1 − ][−] − − − 1][ ] −1 Sai số động học viết: [ ̇] = [3 Do hệ thống phototransitor xác định sai số theo phương pháp tuyến với phương chuyển động xe Nên ta chọn điểm tracking C trung điểm sensor Giải sử xe chạy với vận tốc vận tốc tham chiếu, = Tuy nhiên, ta xác định sai số = Đạo hàm ta được: 60 nên ta chọn lại hàm Lyapunov cho điều khiển ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ ̇ ̇ =( 3−)+2 GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH Để hệ ổn định < Mà ta khơng thể xác định 3( − )− +22 ̇ ̇ ̇ =− nên cho = 0, ≈ Từ ta có: 2 ̇ 2 = 2/ Tiến hành mơ q trình bám sa bàn robot, sử dụng thông số đầu vào: Bảng 5.1 : Các thông số đầu vào cần thiết cho robot mô : Đại lượng Bán kính cong Vận tốc cần đạt Khoảng cách từ tâm xe đến bánh xe chủ động Bán kính bánh xe Thời gian lấy mẫu động Thời gian lấy mẫu hệ thống 61 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Đồ thị khảo sát khoảng cách sai số dò line GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH lớn Hình 5.3 : Quan hệ khoảng cách sai số lớn Từ đồ thị ta chọn = 100 62 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH 5.3 Thiết kế giải thuật điều khiển cho robot Bắt đầu Vị trí ban đầu T_system Đo sai số e2 Tính vận tốc góc lí thuyết robot Tính vận tốc hai bánh lí thuyết T_motor Bộ điều khiển PID cho hai động Vận tốc hai bánh Vận tốc hai bánh Tính vận tốc góc robot Tính tốn vị trí xe Tính tốn vị trí điểm tracking S Tới điểm cuối Đ Kết thúc Hình 5.4 : Giải thuật điều khiển robot mô 63 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH 5.4 Mơ robot dị line Phần trình bày kết mơ robot dị line theo luật điều khiển khoảng cách từ điểm tracking đến tâm xe = 100 mềm mô sử dụng MATLAB Hình 5.5 : Kết bám line robot 64 , chọn hệ số = Phần ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH Hình 5.6 : Sai số bám line Hình 5.7 : Góc định hướng robot 65 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH Hình 5.8 : Vận tốc góc robot Hình 5.9 : Vận tốc góc hai động Nhận xét: - Đồ thị sai số bám line có dạng bậc thangsau khoảng thời gian hệ thống tính giá trị sai số, từ sử dụng để tìm vận tốc góc xe - Sai số lớn trình bám line ±32 - Trong trình chạy đường thẳng sai số lớn sau giảm 0, đường cong 24 66 có giá trị xác lập ổn định 14 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH CHƯƠNG : THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 6.1 : Mơ hình thực tế xe dị line Hình 6.2 : Vận tốc động thu trình xe chạy bám line 67 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH Hình 6.3 : Sai số e2 thực tế thuc trình xe bám line Kết thực tế của xe đường 0.55 m/s đáp ứng 69% yêu cầu đề đặt 0.8 m/s Thời gian thực hết vịng chạy 20s Xe mơ chạy thực tế thể dạng bám line giống nhau: đoạn đường thẳng (B→D, F→G), xe thể dao động hai bên đường line; đoạn đường cong (A→B, D→F, G→A), xe nằm bên so với đường line Sai số thực tế xe lại không thỏa yêu cầu đề sai số đoạn thẳng cong Các lý dẫn đến việc tang sai số bao gồm: - Sai số lắp đặt ảnh hưởng đến độ đồng trục hai động - Sai số tốc độ hai động - Ảnh hướng hệ số ma sát bánh mắt trâu - Quán tính xe trình quẹo cua - Sai số hệ thống cảm biến cảm biến khác biệt mơi trường thí nghiệm thực nghiệm Sai số hệ thống cảm biến chiều cao gá đặt độ song song với mặt phẳng xe Để khắc phục sai số này, giải pháp đề bao gồm: - Khung xe đồ gá chế tạo nhơm, thay cho mica mơ hình thực nghiệm, để kiểm sốt sai số q trình gia cơng lắp đặt - Thực thí nghiệm nhằm đánh giá sai số vận tốc động để đưa vào mơ - Thực nghiệm thí nghiệm để đánh giá ảnh hưởng môi trường thực nghiệm lên giá trị đọc hệ thống cảm biến để thực biện pháp xử lý phù hợp 68 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] DAIFUKU, SMARTCART, Automatic Guided Cart Installed Systems Richard T Vannoy II, M.S.I.T., B.S.E.E.T Designing and Building a Line Following Robot [2] Andrew Reed Bacha, Line Detection and Lane Following for an Autonomous Mobile Robot, MS diss., Virginia Polytechnic Institute and State University, 2005 [3] Ramiro Velázquez et al., A Review of Models and Structures for Wheeled th Mobile Robots: Four Case Studies, The 15 International Conference on Advanced Robotics, Estonia, June 20-23, 2011 [4] G H Lee et al., Line Tracking Control of a Two-Wheeled Mobile Robot Using Visual Feedback,International Journal of Advanced Robotic Systems, DOI: 10.5772/53729, received Apr 2012; Accepted 24 Sep 2012 [5] Huu Danh Lam et al., Smooth tracking controller for AGV through junction using CMU camera,Hội nghị Toàn quốc lần thứ Cơ điện tử - VCM-2014 [6] A H Ismail et al.,Vision-based System for Line Following Mobile Robot,IEEE Symposium on Industrial Electronics and Applications (ISIEA 2009), October 4-6, 2009, Kuala Lumpur, Malaysia [7] Mustafa Engin, Dilúad Engin, Path Planing of Line Follower Robot,Proceedings of the 5th European DSP Education and Research Conference, 2012 [8] F Kaiser et.al., Line Follower Robot: Fabrication and accuracy measurement by data acquisition,International Conference on Electrical Engineering and Information & Communication Technology (ICEEICT) 2014 [9] Hsin-Hsiung Huang et al., Hands-on intelligent mobile robot laboratory with support from the industry, IEEE EDUCON Education Engineering 2010 – The future of Global Learing Engineering Education [10] Deepak Punetha, et al Development and Applications of Line Following Robot Based Health Care Management System International Journal of Advanced Research in Computer Engineering & Technology (IJARCET) Volume 2, Issue 8, pp.2446-2449, August 2013 [11] Lý thuyết điều khiển tự động – Nguyễn Thị Phương Hà (chủ biên ) [12] Trịnh Chất & Lê Văn Uyển Tính Tốn Thiết Kế Hệ Dẫn Động Cơ Khí Tập 2, 116-117 Việt Nam, Cơng ty In Cơng Đồn Việt Nam, 2006 [13] Ninh Đức Tốn, Dung Sai Lắp Ghép, Việt Nam, Công ty Cổ Phần In Thái Nguyên, 2010 [14] VISHAY, TCRT5000, TCRT5000L Datasheet, Document number: 80112, Rev 1.1, 02-Jul-09 69 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH [15] VISHAY, Application of Optical Reflex SensorsTCRT1000, TCRT5000, CNY70, Document number: 80107, Rev 1.1, 02-02 [16] LM2586 Datasheet 70 ... HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH Hình 3.10 : Mơ hình 3D xe dị line 27 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH CHƯƠNG : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN 4.1 Sơ đồ khồi hệ thống điện. .. Bảng 5.1 : Các thông số đầu vào cần thiết cho robot mô : 61 V ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH MỤC TIÊU THIẾT KẾ Thiết kế chế tạo xe dò line di chuyển tốc độ cao,... bàn hệ thống line: - Hình 0.1 : Sa bàn hệ thống line Khi bắt đầu robot đặt vị trí A, sau robot chạy theo thứ tự quy định sau: (START)A–B–C–D–E–F–C–G–A–C–E(END) ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ