4.7.2. Động cơ phải
Tương tự như động cơ trái, ta có:
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Bảng 4.7 : Bảng hàm truyền động cơ và PWM tương ứng
75% 85% 100% PWM Random {32, 80, 160, 240, 400, 320, 200, 100, 50, 0};
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH
Hình 4.34 : Cấp PWM 75%
Hình 4.36 : Cấp PWM 100%
Hình 4.37 : Độ chính xác của giá trị hàm truyền tìm được và giá trị dùng để Validate với PWM
85%
Thiết kế bộ điều khiển PID cho động cơ
Với các hàm truyền tìm được, nhóm sử dụng hàm truyền
30
( ) = (1+0,037253 )(1+0,0066754 ) đểthiết kếbộ điều khiển PID.
Với Setpoint = 300, ta có ℎ = 0,1 , ℎ = 0.4. Ta có :
= 0,24, = 0.5, = 0.0125
53
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Sử dụng PID Tune Toolbox của matlab:
Hình 4.38 : Hệ số kp, ki, kd khi sử dụng PID Tune Toolbox
Hình 4.40 : Đáp ứng động cơ với setpoint 200rpm
Hình 4.41 :Đáp ứng động cơ với setpoint 250rpm
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH
Hình 4.42 :Đáp ứng động cơ với setpoint
300rpm 4.8. Thiết kế board mạch tổng kết nối các thiết bị
Việc thiết kế board này nhằm mục đích lắp ráp kit vi điều khiển với board driver motor, đồng thời đặt các ngõ ra vào phù hợp với kết cấu xe.
4.8.1. Thiết kế board mạch nguồn