Nhận xét:
- Đồ thị sai số bám line có dạng bậc thangsau một khoảng thời gian thì hệ thống mới tính giá trị sai số, từ đó được sử dụng để tìm vận tốc góc của xe.
CHƯƠNG 6 : THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ
Hình 6.1 : Mơ hình thực tế xe dị line
Hình 6.2 : Vận tốc 2 động cơ thu được trong quá trình xe chạy bám line
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH
Hình 6.3 : Sai số e2 thực tế thuc được trong quá trình xe bám line
Kết quả thực tế của của xe trên đường là 0.55 m/s đáp ứng được 69% yêu cầu của đề bài đặt ra 0.8 m/s. Thời gian thực hiện hết một vòng chạy là 20s. Xe mô phỏng và chạy thực tế thể hiện dạng bám line giống nhau: trên các đoạn đường thẳng (B→D, F→G), xe thể hiện dao động hai bên đường line; trên các đoạn đường cong (A→B, D→F, G→A), xe đều nằm ở một bên so với đường line. Sai số thực tế của xe lại không thỏa được yêu cầu đề ra về sai số trên đoạn thẳng và cong. Các lý do dẫn đến việc tang sai số này bao gồm:
- Sai số lắp đặt ảnh hưởng đến độ đồng trục của hai động cơ.
- Sai số tốc độ của hai động cơ.
- Ảnh hướng của hệ số ma sát của bánh mắt trâu.
- Qn tính của xe trong q trình quẹo cua.
- Sai số của hệ thống cảm biến cảm biến do sự khác biệt giữa mơi trường thí nghiệm và thực nghiệm.
- Sai số của hệ thống cảm biến do chiều cao gá đặt và độ song song với mặt phẳng xe.
Để khắc phục các sai số này, các giải pháp được đề ra bao gồm:
- Khung xe và đồ gá được chế tạo bằng nhơm, thay cho mica trong mơ hình thực nghiệm, để có thể kiểm sốt được các sai số trong q trình gia cơng và lắp đặt.
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] DAIFUKU, SMARTCART, Automatic Guided Cart Installed Systems Richard T. Vannoy II, M.S.I.T., B.S.E.E.T. Designing and Building a Line Following Robot.
[2] Andrew Reed Bacha, Line Detection and Lane Following for an Autonomous
Mobile Robot, MS diss., Virginia Polytechnic Institute and State University, 2005.
[3] Ramiro Velázquez et. al., A Review of Models and Structures for Wheeled
Mobile Robots: Four Case Studies, The 15th International Conference on Advanced
Robotics, Estonia, June 20-23, 2011.
[4] G. H. Lee et. al., Line Tracking Control of a Two-Wheeled Mobile Robot
Using Visual Feedback,International Journal of Advanced Robotic Systems, DOI:
10.5772/53729, received 4 Apr 2012; Accepted 24 Sep 2012.
[5] Huu Danh Lam et. al., Smooth tracking controller for AGV through junction
using CMU camera,Hội nghị Toàn quốc lần thứ 7 về Cơ điện tử - VCM-2014.
[6] A. H. Ismail et. al.,Vision-based System for Line Following Mobile
Robot,IEEE Symposium on Industrial Electronics and Applications (ISIEA 2009),
October 4-6, 2009, Kuala Lumpur, Malaysia.
[7] Mustafa Engin, Dilúad Engin, Path Planing of Line Follower
Robot,Proceedings of the 5th European DSP Education and Research Conference,
2012.
[8] F. Kaiser et.al., Line Follower Robot: Fabrication and accuracy measurement
by data acquisition,International Conference on Electrical Engineering and
Information & Communication Technology (ICEEICT) 2014.
[9] Hsin-Hsiung Huang et. al., Hands-on intelligent mobile robot laboratory with
support from the industry, IEEE EDUCON Education Engineering 2010 – The
future of Global Learing Engineering Education.
[10] Deepak Punetha, et. al. Development and Applications of Line Following
Robot Based Health Care Management System. International Journal of Advanced
Research in Computer Engineering & Technology (IJARCET) Volume 2, Issue 8, pp.2446-2449, August 2013.
[11] Lý thuyết điều khiển tự động – Nguyễn Thị Phương Hà (chủ biên )
[12] Trịnh Chất & Lê Văn Uyển. Tính Tốn Thiết Kế Hệ Dẫn Động Cơ Khí Tập 2, 116-117. Việt Nam, Công ty In Cơng Đồn Việt Nam, 2006
[13] Ninh Đức Tốn, Dung Sai và Lắp Ghép, Việt Nam, Công ty Cổ Phần In Thái Nguyên, 2010
[15] VISHAY, Application of Optical Reflex SensorsTCRT1000, TCRT5000,
CNY70, Document number: 80107, Rev. 1.1, 02-02
[16] LM2586 Datasheet