ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH
- Dựa vào đồ thị ta thấy rằng trong khoảng 14-18mm hai đường gần như trùng nhau. Điều này có nghĩa là trong khoảng 14-18mm, dù có hay khơng có cảm biến đặt kế bên thì giá trị ADC vẫn khơng đổi, chứng tỏ cảm biến không bị ảnh hưởng đến nhau. Ta chọn khoảng cách giữa hai cảm biến liên tiếp là 15 mm.
- Do sử dụng giải thuật xấp xỉ trọng số nên chọn ta đặt dãy cảm biến cách đều nhau.
4.3.6. Tuyến tính hóa cảm biến :
- Từ kết quả mơ hình hóa nhóm lựa chọn chiều dài thanh cảm biến 120mm, từ đó sử dụng 7 cảm biến. Sử dụng phương pháp xấp xỉ để tính ra vị trí tâm cảm biến so với đường line
Thơng số test:
Chiều cao cảm biến : 7mm
Khoảng cách giữa hai cảm biến : 15mm Số lượng cảm biến : 7
- Việc thu nhận tín hiệu analog giúp ta nhận biết được sự thay đổi của giá trị mỗi khi cảm
biến di chuyển lại gần hay ra xa đường line. Tuy nhiên, tín hiệu analog cho mỗi cảm biến khác nhau, làm việc trong cùng điều kiện như nhau, cho ra giá trị khác nhau kể cả các phần cảm biến như nhau. Đây là lý do tại sao hiệu chuẩn (calibration) là cần thiết cho việc lắp đặt các cảm biến trên robot dị line. Do đó ta phải tiến hành calib cảm biến
- Công thức calib cảm biến : −
0 = + , − , ( , − , )
Trong đó:
, và , là giá trị nhỏ nhất và lớn nhất đọc được từ cảm biến thứ
và là giá trị lớn nhất và nhỏ nhất mà ta mong muốn cho tất cả cảm biến , là giá trị đọc được lần thứ j của cảm biến thứ
0 giá trị sau khi điều chỉnh , Công thức calib cho 7 cảm biến :
Cảm biến 1
Cảm biến 2
Cảm biến 4
Cảm biến 5
Cảm biến 6
Cảm biến 7
- Xác định vị trí tâm đường line
Các cảm biến 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6 tương ứng với các tọa độ -3,-2,-1,0,1,2,3 và giá trị trả về các cảm biến tương ứng là 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6