THIẾT kế TÍNH TOÁN hệ THỐNG cầu TRỤC NÂNG hạ tải

SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI Tên đồ án: THIẾT KẾ TÍNH TOÁN HỆ THỐNG CẦU TRỤC NÂNG HẠ TẢI Nội dung đồ án : Tính toán thiết kế truyền động điện cho cấu nâng cầu trục dùng động điện : Động điện dùng kích từ song song BẢNG SỐ LIỆU: 1.Động chiều kích từ song song : P đm(kw) m(v) I đm(A) I KTđm(A) n đm(vòn g /phút ) 95 220 470 4,25 500 2.Động điện không đồng xoay chiều pha rotor dây quấn Pdm (W) U1dm (V) 2p N1 N2 Kdq1 Kdq2 R1 (Ω) R2 (Ω) X1 (Ω) X2 (Ω) m1 m2 I0 h cosj h Công suất động Điện áp định mức Số cực từ Số vòng pha dây quấn stator Số vòng pha dây quấn stator Hệ số dây quấn stator Hệ số dây quấn stator Điện trở dây quấn stator Điện trở dây quấn stator Điện kháng dây quấn stator Điện kháng dây quấn stator Số pha dây quấn stator Số pha dây quấn stator Hiệu suất Hệ số công suất 45 500 37 27 0,965 0,965 0,129 0,0283 0,485 0,0912 3 23,35 0,895 0,865 Yêu cầu tính toán thiết kế sau: 3.1 Động mở máy qua cấp điện trở phụ, tính điện trở mở máy cấp biết động kéo tải định mức 3.2 Tính toán điện trở cần thiết đóng vào mạch rotor để nâng tải lên với tốc độ là: 1/2 nđm, 1/4 nđm T rang LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan 3.3 Tính toán điện trở phụ cần thiết đóng vào rotor để hạ tải với tốc độ là: 1/4 nđm , 1/2 nđm, nđm , nđm Biết moment hạ tải: 0,8Mđm 3.4 Dùng chương trình CX-Programmer thiết kế sơ đồ nguyên lý điều khiển động mở máy nâng hạ tải, vẽ sơ đồ kết nối PLC CM2A.Biêt rằng, động xoay chiều pha có dây quấn stator/rotor đấu hình tam giác/sao sức bền từ động bên stator lớn rotor 20% T h a n h GVHD: Nguyễn Phan Thanh SVTH: Lê Vũ Phương Trinh_07102231 Hoàng Thị Diệu Ngơi_07102221 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN T rang LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h Ngày tháng năm 2010 Giảng viên hướng dẫn Th.S Nguyễn Phan Thanh NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN T rang LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h Ngày tháng năm 2010 Giảng viên phản biện LỜI NÓI ĐẦU @&? T rang LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan Nhằm đáp ứng nhu cầu phát triển, nâng cao suất chất lượng sản phẩm Truyền động điện đời yếu tố quan trọng: · Có nhiệm vụ thực công đoạn cuối công nghệ sản xuất · Là hệ thống máy móc thiết kế với nhiệm vụ biến đổi thành điện · Hệ thống Truyền động điện hoạt động với tốc độ không đổi thay đổi (hệ điều tốc)… Với phát triển mạnh mẽ kó thuật bán dẫn công suất lớn kó thuật vi xử lí, hệ thống điều tốc dử dụng rộng rãi công cụ thiếu trình tự động hoá sản suất Do nội dung tập đồ án chủ yếu tính toán và điều chỉnh tốc độ động DC kích từ song song động không đồng pha Tập đồ án làm tài liệu tham khảo cho quan tâm đến vấn đề liên quan đến Động DC kích từ song song động không đồng pha Vì kiến thức thời gian có hạn, kinh nghiệm thực tế không nhiều, nên tập đồ án tránh khỏi thiếu sót.Rất mong đóng góp q thầy cô bạn bè T h a n h Sinh viên thực : Lê Vũ Phương Trinh Hồng Thị Diệu Ngơi LỜI CẢM ƠN @&? Sspielberg nói :" Chỉ đến vinh quang ta biết nhìn lại trân trọng khứ."Hoàn thành tập đồ án không T rang LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan "vinh quang", kết tìm tòi, nghiên cứu tri thức điều quan trọng thiếu góp phần hoàn thiện tầm hiểu biết môn học củng cố kiến thức ngành học, tạo hành trang bước vào đời, không thừa nhận đóng góp to lớn nguồn nhân -vật lực-yếu tố quan trọng tạo nên thành Chúng em sinh viên thực đồ án môn học xin: Trân trọng thành thật cảm ơn: v Thạc só Nguyễn Phan Thanh tận tình hướng dẫn, giải đáp khúc mắc trình thực đề tài v Quý thầy cô thuộc thư viện Trường Đại Học Sư Phạm Kó Thuật thành phố Hồ Chí Minh,Thư viện tổng hợp Thành Phố HCM cung cấp sách tài liệu giúp hoàn thành đề tài v Các anh chị bạn bè ngành có đóng góp, gợi ý trình tiến hành thực T h a n h Sinh viên thực Lê Vũ Phương Trinh Hồng Thị Diệu Ngơi MỤC LỤC T rang LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h PHẦN A ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ SONG SONG · CHƯƠNG I ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ SONG SONG · CHƯƠNG II TÍNH TOÁN HỆ THỐNG CẦN TRỤC NÂNG HẠ TẢI PHẦN B: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦN TRỤC DÙNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU KĐB PHA ROTOR DÂY QUẤN · CHƯƠNG III ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU KĐB PHA ROTOR DÂY QUẤN · CHƯƠNG IV TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦN TRỤC DÙNG ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU KĐB PHA ROTOR DÂY QUẤN KẾT LUẬN Tài liệu tham khaûo : T rang LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h PHẦN A: CHƯƠNG I ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU @&? I.ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP VÀ KÍCH TỪ SONG SONG I.1.Xây dựn g phương tr ình đặc tính tốc độ : m + I Ckt Ikt Iư - Rkp Rp Hình 1.1.ĐCĐ chiều kích từ song song + - U Ikt Rpk Ckt E Ih T rang LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com R SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h Hình 1.2 ĐCĐ chiều kích từ độc lập Ta có : pt cân điện áp động điện chiều m = + RưIư Þ = m - RưIư với = KEfđmn Þ KEfđmn = m - RưIư Þ n= U đm Rư Iư :đây phương trình đặc tính tốc độ tự nhiên K E Φ đm K E Φ đm ĐCĐ chiều kích từ song song Trong đó: n : tốc độ quay động m : điện áp định mức ĐCĐ chiều KE = PN : hệ số điện động động 60a Φ đm :từ thông kích từ cực từ Rư : điện trở mạch phần ứng Iư : dòng điện mạch phần ứng RP :điện trở phụ mạch phần ứng Nếu thêm điện trở phụ Rp vào phần ứng ta phương trình đặc tính tốc độ nhân tạo : (R + R p )I U đm K E F ñm K E F ñm U ñm Khi Iư = :n = n = :là tốc độ không tải lý tưởng động K E Φ đm Rư a TN = : hệ số gốc hay độ dốc đường đặc tính tốc độ tự K E Φ đm n= nhiên Δn TN = aI = RưI K E Φ đm :là độ sụt tốc độ đường đặc tính tự nhieân T rang 10 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h Nhận xét : - Đường số có IDC,nhưng khác Rp - Đường số số Rp ,nhưng khác IDC , IDC1 > IDC3 - Đường số đường số Rp,khác IDC , IDC2 > IDC4 - Đường số đường số có IDC khác Rp - Đường số 1và đường số có Rp4 > Rp1 IDC4 < IDC1 CHƯƠNG IV TÍNH TOÁN CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦU TRỤC DÙNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3PHA ROTOR DÂY QUẤN @&? Pdm (W) U1dm (V) 2p N1 N2 Kdq1 Kdq2 R1 (Ω) R2 (Ω) X1 (Ω) X2 (Ω) m1 m2 I0 h cosj Công suất động Điện áp định mức Số cực từ Số vòng pha dây quấn stator Số vòng pha dây quấn stator Hệ số dây quấn stator Hệ số dây quấn stator Điện trở dây quấn stator Điện trở dây quấn stator Điện kháng dây quấn stator Điện kháng dây quấn stator Số pha dây quấn stator Số pha dây quấn stator Hiệu suất Hệ số công suất 50 400 10 20 30 0,95 0,95 0,2 0,01 0,3 0,05 3 30 0,8 0,8 T rang 72 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h - Sức từ động stator lớn sức từ động rotor 20% đấu dây động D/ U Xác định dòng điện đinh mức Stator I1đm : Pđ=3Up.Ip.Cos j = Ud.Id Cos j I 1ñm = Pñm h 3.U 1ñm Cosj ñm = 50.10 0,8 ´ ´ 400 ´ 0,8 = 112,76( A) Tính tốn dịng điện Rotor chế độ định mức I2đm : Do sức từ động stator lớn sức từ động rotor 20% nên: F1 - F2 = 0,2.F1 Þ F2 = 0,8F1 Û N2.I2đm = 0,8N1.I1đm I ñm = 0,8 N1 20 I 1ñm = 0,8 ´ ´ 112,76 = 60,14( A) N2 30 Tính tốn thành phần trở kháng ngắn mạch: - Tỷ số biến áp động cơ: kE = N k dq1 N k dq = 20 ´ 0,95 = 0,67 30 ´ 0,95 T rang 73 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi - GVHD: Nguyễn Phan T h a n h Các đại lượng qui đổi từ rotor stator: R’2 = k2E.R2 = (0,67)2 ´ 0,01= 0,0045 (W) X’2 = k2E.X2 = (0,67)2 ´ 0,05 = 0,0224 (W) I 2' ñm = I ñm 60,14 = = 89,76( A) kE 0,67 - Các thành phần trở kháng ngắn mạch: RN = R1 + R’2 = 0,2+ 0,0045 = 0,2045(W) XN = X1 + X’2 = 0,3 + 0,0224 = 0,3224 (W) j N = arctg XN 0,3224 = arctg = 58 RN 0,2045 Z N = R N2 + X N2 = 0,2045 + 0,3224 = 0,382(W) Tính dịng điện mở máy Imm: n=0, s=1 Imm=I’2mm= U pdm ( R1 + R ' ) + X n2 = 1048( A) Xác định bội số dòng điện mở máy K1: kI = I mm I' = I ñm I 1dm - Trong đó: I '2 = I mm = U 1P ổ R' ỗỗ R + S ố ö ÷÷ + X 2N ø Với R' = R'2 + R'P T rang 74 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h - Khi mở máy: n = Þ S = U 1P Nên: I 2' = R N2 + X N2 kI = Vậy: = U 1P 400 = = 604,56( A) ZN ´ 0,382 604,56 = 5,36 112,76 Tốc độ trượt định mức: Từ phương trình đặc tính tốc độ: I '2 = U 1P ổ R' ỗỗ R + ÷÷ + X 2N S ø è Ơ chế độ định mức: I '2 ñm = U 1Pñm ổ R' ỗỗ R + Sủm ố ÷÷ + X 2N ø ỉU R' ị = ỗỗ '1Pủm ữữ - X 2N - R1 S è I 2đm ø Þ S dm = R2' 0,0045 = » 0,001 4,2 4,2 Tính tốc độ định mức: Sdm= N0 = 60 f p n0 - n dm n db = 60 ´ 50 => ndm= 600(vòng/phút) Khả tải động cơ: - Ta có: lm = M max M đm T rang 75 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h M = 2.M max S S + max S max S Ở trạng thái định mức: 2.M max Sñm S max + S max Sñm S S M Þ ñm + max = max = 2.l m S max Sđm M đm M đm = Trong đó: S max = Þ 2.l m = R2' 0,0045 = = 0,014 X N 0,3224 0,001 0,014 + = 14,07 Nên : lm = 0,014 0,001 Tính tốn Moment định mức : n -n Sñm = n0 ñm Þ n ñm = n (1 - Sñm ) 60 ´ f 60 ´ 50 ´ (1 - S đm ) = ´ (1 - 0,001) = 599,4(vịng / phút ) p 50 ´ 10 = 9,55 ´ = 796,63( Nm) 599,4 Þ ndm = Þ M dm 10.Tính tốn Moment cực đại: M max = l m M ñm = ´ 796,63 = 5576,41( Nm) 11 Tính tốn Moment mở máy: Ta có : M = 2.M max S S + max S max S Þ M mm = 2.M max ´ 5576,41 = = 156,2( Nm) S max 0,014 + + 0,014 S max Khi mở máy: n = Þ s = 12.Động mở máy có tải : -Động mở máy có tải moment mở máy nhỏ moment định mức ( Mmm= 156,2 < Mđm = 796,63) - Quá trình mở máy: T rang 76 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h Max:M1 £ 0.85.Mmax Min :M2 ³ (1.1 – 1.3 )Mc Mc > Mdm M2 ³ (1.1 – 1.3 )Mdm Mc < Mdm 13.Vẽ đặc tính tự nhiên: 14.Tính điện trở Rp mở máy.Biết động mở máy qua cấp điện trở phụ : Lấy nhiều giá trị s khoảng từ (0 - 1) tính giá trị M tương ứng, kết hợp với điểm đặc biệt n0, (Mmax, Smax), Mmm ta vẽ đường đặc tính mở máy tự nhiên động Chọn giá trị lớn nhỏ trình mở máy: M1 £ 0,85Mmax £ 0,85 ´ 5576,41= 4739,95 (Nm) M2 = 1,2Mđm = 1,2 ´ 796,63 = 956 (Nm) T rang 77 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h Đồ thị đặc tính khởi động động khơng đồng bộ: Từ đồ thị đặc tính ta tính cấp điện trở phụ: Smaxtn= R' + R' p R'2 ; Smaxnt= Xn Xn R'2 R2 S max tn S = = = tn R ' + R ' p R2 + R p S nt S max nt =>Rp= R2( S nt S - S tn - 1) =R2.( nt ) S tn S tn RpI= R2.( ud - ub bd S nt1 - S tn ) = R2( ) ) = R2 ( S tn ub ub RpII= R2.( uf - ub bf S nt - S tn ) = R2( ) ) = R2 ( S tn ub ub RpIII= R2.( uh - ub bh S nt - S tn ) = R2( ) ) = R2 ( S tn ub ub (1) (2) (3) Từ (1)(2)(3): Rp1= RpI : Rp2= RpII – RpI ; Rp3= RpIII – RpII T rang 78 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h 15 Tính điện trở phụ cần thiết đóng vào mạch rotor để nâng tải với tốc độ là: 1/2nđm VÀ 1/4nđm : với MC =0,8Mđm a/ Nâng tải với tốc độ n = 1/2nđm: Động nâng tải định mức: MC =0,8 Mđm = 0,8 ´ 796,63 =637,3(Nm) Khi: n1 = 1/2nđm= 1/2 ´ 599,4 = 299,7 (vịng/phút) Ta có: SB = n0 - n1 600 - 299,7 = = 0,5 n0 600 Từ phương trình đặc tính cơ: M = 2.M max S S + max S max S Khi nâng tải với tốc độ n1 = 1/2nđm động chuyển sang làm việc B: Mc = Þ S max - M max S B S max + S B2 = Mc Û S max - 2´ Þ 2.M max S SB + max S max SB 5576,41 ´ 0,5 ´ S max + 0,5 = 637,3 Smax1 = 8,72 Smax2 = 0,03 Nên ta chọn: Smax = 8,72 Mặt khác: R '2 + R 'P R' S max = XN = XN Þ R'P = (Smax ´ XN) –R’2= (8,72 ´ 0,3224) – 0,0045 =2,81W) Mà R'P = K 2qñE RP RP' 2,81 Þ RP = = = 6,3(W) k qñE 0,67 Vậy để nâng tải với tốc độ n1 = 1/2nđm ta phải đóng vào mạch rotor phần ứng điện trở RP = 6,3(W) T rang 79 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h b/ Nâng tải với tốc độ n2 = 1/4nđm: Khi n2 = 1/4nđm =1/4 ´ 599,4 = 150(v/p) n -n c S Sc = = C n - n n = - 600 600 n0 = 600 - 150 = , 75 600 = 0,75 Ta có: Từ phương trình đặc tính cơ: M = 2.M max S S + max S max S Khi nâng tải với tốc độ n2 = 1/4nđm động chuyển sang làm việc C: MC = 2.M max SC S + max S max SC Þ S max - M max S C S max + S C2 = MC Û S max - 2´ 5576,41 ´ 0,75 ´ S max + 0,75 = 637,3 Þ Smax1 = 13 Smax2 = 0,04 Nên ta chọn: Smax = 13 Mặt khác: S max = R ' + R 'P R' = XN XN Þ R'P = (Smax.XN )–R’2= (13 ´ 0,3224) - 0,0045 = 4,2(W) Mà R'P = kqđ2E.RP RP' 4,2 Þ RP = = = 9,36(W) k qđE 0,67 Vậy để nâng tải với tốc độ n2 = 1/4nđm ta phải dóng vào mạch rotor phần ứng điện trở RP = 9,36(W) c/ Khi hạ tải với tốc độ n3 = -nđm động chuyển sang làm việc F: Hệ số trượt lúc hạ tải: T rang 80 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h n0 - n3 600 - (-599,4) = =2 n0 600 2.M max MF = S SF + max S max SF M Þ S max - max S F S max + S F2 = MF SF = Û S max - 2´ Þ 5576,41 ´ ´ S max + 2 = 637,3 Smax1 = 35 Smax2 = 0,115 Vì động hạ tải nên ta chọn: S > Þ Smax = 35 Khi đó: Smax = R ' + R 'P R' = XN XN Þ R'P = (Smax.XN )- R'2= (35 ´ 0,3224 )-0,0045=11,3( W ) Mà R'P = kqđ2E.RP RP' 11,3 Þ RP = = = 25(W) k qñE 0,67 Vậy để hạ tải với tốc độ n3 = nđm ta phải đóng vào mạch rotor phần ứng điện trở RP = 25 (W) c/ Hạ tải với tốc độ n4 = 2nđm : Khi: n4 = 2nđm =2 ´ 599,4 = 1199( vòng /phút) Hệ số trượt lúc hạ tải: SG = n0 - n4 600 - (-1199) = =3 n0 600 Từ phương trình đặc tính cơ: M = 2.M max S S + max S max S T rang 81 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h Khi hạ tải với tốc độ n4 = -2nđm động chuyển sang làm việc G: MG = 2.M max SG S + max S max SG Þ S max - M max S G S max + S G2 = MG Û S max - 2´ Þ 5576,41 ´ ´ S max + = 637,3 Smax1 = 52,3 Smax2 = 0,17 Vì động hạ tải nên ta chọn: S > Þ Smax = 52,3 Khi đó: ' ' ' S max = R + RP R = XN XN Þ R'P = (Smax.XN) - R'2= (52,3 ´ 0,3224)-0,0045=17 (W ) Mà R'P = kqđ2E.RP R P' 17 Þ RP = = = 37,87(W) k qñE 0,67 Vậy để hạ tải với tốc độ n4 =-2 nđm ta phải đóng vào mạch rotor phần ứng điện trở RP = 37,87 (W) 17 Sơ đồ nguyên lý động mở máy,nâng tải,hạ tải: T rang 82 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h · Quá trình mở máy: - Khi nhấn start để mở máy thi K2,K3,K4 mở; K1,K5,K6,K7,K8,K9 đóng để khơng ảnh hưởng đến q trình mở máy - Ban đầu động khởi động qua cấp điện trở,sau đóng khóa K4,rồi K3,rồi K2 để chạy trực tiếp · Quá trình nâng tải: - Nâng tải với tốc độ 1/2ndm K5 mở (đóng điện trở RPB vào mạch),còn K1 K2 K3 K4 K6 K7 K8 K9 đóng - Nâng tải với tốc độ 1/4ndm K6 mở,cịn K1 K2 K3 K4 K5 K7 K8 K9 đóng · Q trình hạ tải: T rang 83 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h Hạ tải với tốc độ 1/4ndm ,1/2ndm ,2ndm mở K7,K8,K9; K cịn lại đóng 18 Khởi động động qua cấp điện trở dùng PLC-CM2A: · Kết nối phần cứng: · Chương trình CX-Programmer: T rang 84 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h TÀI LIỆU THAM KHẢO 1." TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN " Bùi Quốc Khánh – Nguyễn Thị Hiền Nhà Xuất Bản Khoa Học kó Thuật 2."CƠ SỞ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN " Tập I – II Bùi Đình Tiếu _ Phạm Duy Nghi T rang 85 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngôi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 86 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ... SONG SONG · CHƯƠNG I ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ SONG SONG · CHƯƠNG II TÍNH TOÁN HỆ THỐNG CẦN TRỤC NÂNG HẠ TẢI PHẦN B: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦN TRỤC DÙNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN... biểu diễn đặc tính hãm động tự kích từ không đường thẳng mà đường cong qua gốc toạ độ CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN HỆ THỐNG CẦU TRỤC NÂNG HẠ TẢI DÙNG ĐỘNG CƠ DC KÍCH TỪ SONG SONG @&? I Tính R p bằn g... khiển động nâng tải: T h a n h Hình 2.5: Sơ đồ nguyên lý điều khiển động nâng tải: Sơ đồ nguyên lý thiết kế hình vẽ đường đặc tính động nâng tải với tốc độ ½ nđm ứng với đường số (1) nâng tải với