NGHIÊN cứu NÂNG CAO TÍNH bền VỮNG CHO hệ điều KHIỂN THÍCH NGHI KHI điều KHIỂN hệ PHI TUYẾN có THAM số BIẾN THIÊN và CHỊU NHIỄU tác ĐỘNG

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CĨ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG HOÀNG VĂN TÁ THÁI NGUYÊN, NĂM 2009 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG Ngành: TỰ ĐỘNG HỐ Học viên: HỒNG VĂN TÁ Người hướng dẫn Khoa học: TS NGUYỄN VĂN VỴ THÁI NGUYÊN, NĂM 2009 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Luận văn Thạc sỹ -3- Li cam đoan Tơi xin cam đoan tồn nội dung luận văn hoàn toàn theo nội dung đề cƣơng nhƣ nội dung mà cán hƣớng dẫn giao cho Nội dung luận văn, phần trích lục tài liệu hồn tồn xác Nếu có sai tơi hồn tồn chịu trách nhiệm Tác giả luận văn Hồng Văn Tá Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -4- Luận văn Thạc sỹ MC LỤC Lời cam đoan MỤC LỤC DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ LỜI NĨI ĐẦU CHƢƠNG MỞ ĐẦU 11 CHƢƠNG I TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 14 1.1 Lịch sử phát triển hệ Điều khiển thích nghi 15 1.2 Các sơ đồ Điều khiển thích nghi 17 1.2.1 ĐKTN điều chỉnh hệ số khuếch đại 19 1.2.2 Hệ ĐKTN theo mơ hình mẫu 19 1.2.3 Hệ ĐKTN tự chỉnh 20 1.3 Hệ Điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu (MRAC) 23 1.3.1 Phƣơng pháp MRAC trực tiếp 23 1.3.2 Phƣơng pháp MRAC gián tiếp 24 1.4 Những khó khăn ĐKTN đối tƣợng phi tuyến 27 1.5 Kết luận chƣơng 29 CHƢƠNG II TÍNH BỀN VỮNG CỦA HỆ ĐKTN 31 2.1 Độ bất định mơ hình hệ phi tuyến 32 2.1.1 Sai lệch có cấu trúc 33 2.1.2 Sai lệch khơng có cấu trúc 34 2.1.3 Mơ hình tham số hoá 36 2.2 Điều khiển bền vững hệ phi tuyến 38 2.3 Khả ổn định hệ ĐKTN đối tƣợng phi tuyến 39 2.3.1 Hiện tƣợng trôi tham số 40 2.3.2 Mất ổn định hệ số lớn 41 2.3.3 Mất ổn định tốc độ thích nghi nhanh 42 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Luận văn Thạc sỹ -5- 2.4 Điều khiển thích nghi bền vững 42 2.5 Kết luận chƣơng 46 CHƢƠNG III TỔNG HỢP HỆ ĐKTN BỀN VỮNG 47 3.1 Các luật Điều khiển thích nghi bền vững 49 3.1.1 Phƣơng pháp chiếu 50 3.1.2 Phƣơng pháp hiệu chỉnh “Khe hở” 50 3.1.3 Phƣơng pháp “vùng chết” 51 3.2 Hệ MRAC bền vững với luật thích nghi chuẩn hoá 52 3.3 Kết luận chƣơng III 60 CHƢƠNG IV BÀI TOÁN ỨNG DỤNG 62 1.1 Chọn đối tƣợng điều khiển 63 4.2 Nhận dạng đối tƣợng điều khiển 67 4.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ 71 4.4 Khảo sát kết mô 75 4.5 Kết luận chƣơng 87 KẾT LUẬN 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO 89 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -6- Luận văn Thạc sü DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu Ý nghĩa ĐKTN Điều khiển thích nghi ĐKTNBV Điều khiển thích nghi bền vững APPC Adaptive Pole Placement Control - Điều khiển vị trí thích ứng SISO Single Input – Single Output - Đầu vào đơn - Đầu đơn STR Self Tuning Regualator MRAC Model Referance Adaptive Control - Điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu MIT Massachusetts Institute of Technology - Viện Công nghệ Massachusetts x(t) Véc tơ trạng thái hệ y(t) Tín hiệu u(t) Tín hiệu điều khiển Xm, Xs Là véc tơ trạng thái mơ hình mẫu q trình Am, Bm Là ma trận mơ hình mẫu AS(t), BS(t) Là ma trận biến thiên theo thời gian tác động nhiễu bên bên hệ thống V(.) Hàm Lyapunov  m , s Là tín hiệu mơ hình đối tƣợng ˆ ~  Véc tơ tham số xấp xỉ  Ma trận chỉnh định thích nghi Sai lệch véc tơ tham số xấp xỉ véc tơ tham số Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -7- Luận văn Thạc sỹ DANH MC CC HèNH V Tên hình vẽ Hình 1.1 Cấu trúc chung của hệ điều khiển thí ch nghi Trang 18 Hình 1.2 Hệ ĐKTN điều chỉ nh hệ số khuyếch đại 19 Hình 1.3 Sơ đồ cấu trúc hệ ĐKTN theo mơ hình mẫu MRac 20 Hình 1.4 Hệ ĐKTN tự điều chỉnh gián tiếp: ISTR 21 Hình 1.5 Hệ ĐKTN tự điều chỉnh trực tiếp: DSTR 22 Hình 1.6 Sơ đồ Điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu trực tiếp 24 Hình 1.7 Sơ đồ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu gián tiếp 25 Hình 2.1 Cấu trúc chung hệ điều khiển 33 Hình 2.2 Mơ tả sai lệch cộng 34 Hình 2.3 Biểu diễn sai lệch nhân 35 Hình 2.4 Các biểu diễn sai lệch số 36 Hình 2.5 Hệ thống kín tổng qt 38 Hình 2.6 Hệ ĐKTN bền vững 45 Hình 3.1 MRAC bền vững có động học khơng cấu trúc có nhiễu giới hạn Hình 4.1 Sơ đồ động học cấu 59 Hình 4.2 Cơ cấu quấn dây 64 Hình 4.3 Quy luật thay đổi tốc độ động 65 Hình 4.4 Sơ đồ cấu trúc MRAC có sai lệch mơ hình có nhiễu giới hạn Hình 4.5 Sơ đồ thay động chiều kích từ độc lập 66 Hình 4.6 Sơ đồ cấu trúc động từ thông không đổi 70 Hình 4.7 Sơ đồ khối mơ tả mạch vịng dịng điện động 70 Hình 4.8 Sơ đồ khối mạch vịng tốc độ động 71 Hình 4.9 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều chỉnh tốc độ 71 Hình 4.10 Sơ đồ mơ SIMULINK hệ thống 77 Hình 4.11 Mơ đun đối tượng điều khiển 77 Hình 4.12 Khối vectơ tín hiệu lọc  78 Hình 4.13 Véc tơ tham số  điều khiển 79 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 63 67 http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Luận văn Thạc sỹ -8- Hỡnh 4.14 Khối mơ đun chuẩn hố 79 Hình 4.15 Mơ đun điều khiển Up 80 Hình 4.16 Luật đánh giá vectơ tham số p đối tượng 80 Hình 4.17 Đặc tính hệ r Mc nhảy cấp 81 Hình 4.18 Đặc tính hệ r Mc thay đổi 82 Hình 4.19 Đặc tính hệ r Mc thay đổi 83 Hình 4.20 Đặc tính hệ r Mc thay đổi 84 Hình 4.21 Đặc tính hệ r Mc thay đổi 85 Hình 4.22 Đặc tính hệ lượng thay đổi chịu nhiễu 86 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -9- Luận văn Thạc sỹ LI NÓI ĐẦU Ngày nhờ phát triển mạnh mẽ công nghệ thông tin, điện tử, kỹ thuật máy tính cho phép xử lý số lượng phép tính lớn, thuật toán phức tạp nên lý thuyết Điều khiển thích nghi ứng dụng rộng rãi phát triển mạnh mẽ, đặc biệt cho hệ phi tuyến (Phần tuyến tính coi nghiên cứu hồn chỉnh) Điều khiển thích nghi ứng dụng vào điều khiển hệ thống lớn, hệ có thơng số biến đổi địi hỏi cao chất lượng điều khiển Điều khiển thích nghi đảm bảo khả xây dựng điều khiển đáp ứng thời gian thực nâng cao chất lượng điều khiển cho đối tượng phức tạp Trong q trình mơ tả người ta thường đưa giả thiết bỏ qua khâu động khó mơ hình coi tham số không đổi theo thời gian Tuy nhiên thực tế giả thiết khơng đáp ứng được, ĐKTN điều khiển hệ thực không bền vững Để ứng dụng ĐKTN điều khiển hệ thực thực tế, việc nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi yêu cầu cần thiết Với nội dung: “Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ Điều khiển thích nghi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên chịu nhiễu tác động” Nội dung đề tài bao gồm phần sau: Chương 1: Tổng quan lý thuyết ĐKTN Nội dung chương tìm hiểu đặc điểm chung lý thuyết ĐKTN, ưu điểm, hạn chế ĐKTN điều khiển hệ phi tuyến mạnh Chương 2: Tính bền vững ĐKTN hệ phi tuyến Nội dung tập trung nghiên cứu đặc điểm hệ phi tuyến, phương pháp mô tả hệ phi tuyến áp dụng ĐKTN vào điều khiển hệ phi tuyến Chương 3: Tổng hợp hệ ĐKTN bền vững theo mơ hình mẫu Nội dung đặt sử dụng luật điều khiển theo mơ hình mẫu kết hợp với luật thích nghi bền vững để tạo nên hệ ĐKTN bền vững Chương 4: Bài toán ứng dụng Ứng dụng ĐKTNBV vào điều khiển hệ quấn băng vật liệu điện Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Luận văn Th¹c sü -10- Tiến hành kiểm tra đánh giá chất lượng điều khiển mô nhờ phần mềm MATLAB Simulink Từ kết thực nghiệm nhận ta tiến hành đánh giá chất lượng phương pháp rút kết luận chung đề tài Trong thời gian làm luận văn cố gắng kiến thức tơi cịn hạn chế, vậy, chắn cịn nhiều thiếu sót Tơi chân thành mong muốn nhận đóng góp ý kiến thầy, cô giáo để luận văn tơi hồn thiện thêm Tơi xin chân thành cảm ơn thầy giáo hướng dẫn, thầy cô giáo khoa Sau đại học thầy cô giáo mơn Tự động hóa trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp giúp đỡ động viên để tơi hồn thành luận văn tốt nghiệp Thái Nguyên, ngày 28 tháng 09 năm 2009 Học viên Hồng Văn Tá Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -75- Luận văn Thạc sỹ (s) + 3 (s) = 2 + 3(s +1) = ˆ ˆ [ Q R p - 0.Rm] kˆ p [(s  1)(s  s.f s )  (s  1)(s  s.f s  f s2 / 2)] a 2 + 3(s +1) =  f s2 (s  1) 2a f s2  2 = ; 3 =  2a 4.4 Khảo sát kết mô Căn vào số liệu tra sổ tay ta tính đƣợc thơng số kỹ thuật động nhƣ sau: Tốc độ góc: đm = 2..n đm = 2.3,14.3000.60 -1 = 313.9 ( rad/s) Từ ta tìm đƣợc: Cƣ = ( 220 -2.96.9 ) 313,9 -1 = 0,615 (VS) Km = 1/Cƣ = 1/ 0,615 = 1,626 ( rad/s) Điện cảm dây phần ứng đƣợc xác định nhƣ sau: Lƣ =  U đm.( Iđm đm.P‟) -1 Với  độ cứng đặc tính Thơng thƣờng với động khơng có dây bù ta lấy  = 0,6 Lƣ = 0,6 220 ( 9.313,9 ) -1 = 0,0233 (H) Bỏ qua phần tử điện cảm khác, ta có hằ ng số thời gian điện từ Tƣ: Tƣ = Lƣ / Rƣ = 0,233/ 2,96 = 0,00787 (s) Hằng số thời gian điện Tc : Tc = JR Rƣ / Cƣ2 = 0,045 2,96 / (0,165)2 = 0,352 (s) Mô men định mức trục đông : Mđm = Pđm/  đm = 1500 / 313,9 = 4,778 (Nm) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -76- Luận văn Thạc sỹ Trong thc t in tr dõy mạch phần ứng Rƣ, điện cảm Rƣ nhƣ Cƣ đại lƣợng phụ thuộc vào dòng điện cách phi tuyến Trên sở thơng số tính tốn đƣợc động cơ, ta chọn thơng số mạch vòng dòng điện tốc độ nhƣ sau: KI = 0,32 (V/A) KR = 0,18 (V / rad.s-1) Tƣ = 0,12 (s) J var = ( 0,025  0,225 ) (Nm2) Trong đó: Ts = Tf + Tđk + Tv + TI = 0,2 s Tf : số thời gian mạch lọc Tđk: số thời gian mạch điều khiển chỉnh lƣu Tv : số thời gian chuyển mạch chỉnh lƣu TI : số thời gian cảm biến dòng điện KI: hệ số khuếch đại điều chỉnh dòng điện KR: hệ số khuếch đại điều chỉnh tốc độ Thay giá trị vào công thứ nêu ta thu đƣợc trị số sau Cƣ = 0,615 (VS) fs = 2,5 a* = (34,93 - 4,324 ) K = 4,8046 KG = 0,8648 Với thông số thiết bị, từ luật điều khiển luật thích nghi phần mền MATLAB ta xây dựng đƣợc sơ đồ mô SIMULINK hệ điều khiển hình 4.10 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Luận văn Thạc sỹ -77- Sơ đồ khối mô đun đƣợc biểu thị hình: hình 4.11; hình 4.12; hình 4.13, hình 4.14, hình 4.15, hình 4.16; hình 4.17; hình 4.18 Hình 4.10 Sơ đồ mơ SIMULINK hệ thống Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -78- Luận văn Thạc sỹ Hỡnh 4.11 Mụ đun đối tượng điều khiển yp = G0(s)[ + m(s)].up Zp a G0(s) = k p = = R p s (s  f s ) m(s) = - 4,324  34,93 s  2,5s M C (s  f s ) K Hình 4.12 Khối vectơ tín hiệu lọc   = [1,2,yp,r]T Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Luận văn Th¹c sü -79- Hình 4.13 Véc tơ tham số  điều khiển  = [1T, 2T,  , c0]T = [1, 2 ,  , c0]T Hình 4.14 Khối mơ đun chuẩn hố T z  zˆ z   p    m m2 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -80- Luận văn Thạc sỹ Hỡnh 4.15 Mụ đun điều khiển Up up = 1T (s) (s) u p +  T2 y p + 3T y p + c0.r (s) (s) Hình 4.16 Luật đánh giá vectơ tham số p đối tượng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -81- Luận văn Thạc sỹ Dac tinh cua he luong vao la hang so 1.4 Ym : Đặ c tính củ a mơ hình số mơ men cản khơng đổi 1.2 r : Tín hiệu đặt Ym Yp r Nhƣ chế độ xác lập đặc tính hệ trùng với đặc tính mong muốn Mc toc 0.8 0.6 0.4 0.2 0 100 200 300 400 500 600 thoi gian 700 800 900 1000 Hình 4.17 Đặc tính hệ r Mc nhảy cấp Ym: Đặc tính mơ hình mẫu - đặc tính mong muốn Yp: Đặc tính hệ r: Tín hiệu đặt Mc: nhiễu tác động vào hệ thống Nhƣ hệ chịu nhiễu nhiễu thay đổi theo hàm bƣớc nhảy nhƣng đặc tính hệ bám theo đặc tính mong muốn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -82- Luận văn Thạc sỹ Dac tinh co va khong co thich nghi 1.6 Yc 1.4 Yp Toc cua dong co 1.2 Ym 0.8 0.6 0.4 0.2 0 100 Hình 4.18 Đặc tính hệ r Mc thay đổi 200 300 400 500 600 700 800 Thoi gian 900 1000 Hình 4.18 Đặc tính hệ r Mc thay đổi Ym : Đặc tính mơ hình mẫu - đặc tính mong muốn Yp : Đặc tính hệ thích nghi bền vững Yc đặc tính hệ khơng thích nghi r: Tín hiệu đặt Mc: nhiễu tác động vào hệ thống Khi tín hiệu đặt thay đổi nhảy cấp mơ men cản Mc biến thiên nhƣng đặc tính hệ Yp bám theo đặc tính mong muốn Y m Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -83- Luận văn Thạc sỹ Dac tinh nhieu la ngau nhien 1.4 r Ym Yp 1.2 Mc Toc 0.8 0.6 0.4 0.2 -0.2 -0.4 20 40 60 80 Thoi gian 100 120 140 160 Hình 4.19 Đặc tính hệ r Mc thay đổi Ym : Đặc tính mơ hình mẫu – đặc tính mong muốn Yp : Đặc tính hệ r: Tín hiệu đặt Mc: nhiễu tác động vào hệ thống Khi tín hiệu đặt thay đổi mơ men cản Mc biến thiên nhƣng đặc tính hệ Yp bám theo đặc tính mong muốn Ym Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -84- Luận văn Thạc sỹ Ym Yp r Mc Hỡnh 4.20 Đặc tính hệ r Mc thay đổi Ym: Đặc tính mơ hình mẫu – đặc tính mong muốn Yp: Đặc tính hệ r: Tín hiệu đặt Mc: nhiễu tác động vào hệ thống Khi tín hiệu đặt thay đổi theo yêu cầu công nghệ mô men cản Mc biến thiên nhƣng đặc tính hệ Yp bám theo đặc tính mong muốn Y m Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -85- Luận văn Th¹c sü ym Yp r Mc Hình 4.21 Đặc tính hệ r Mc thay đổi Ym: Đặc tính mơ hình mẫu – đặc tính mong muốn Yp: Đặc tính hệ r: Tín hiệu đặt Mc: nhiễu tác động vào hệ thống Khi tín hiệu đặt thay đổi mơ men cản M c biến thiên nhƣng đặc tính hệ Yp bám theo đặc tính mong muốn Ym Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -86- Luận văn Thạc sỹ Ym Yp r Nhiu Hình 4.22 Đặc tính hệ lượng thay đổi chịu nhiễu Ym: Đặc tính mơ hình mẫu – đặc tính mong muốn Yp: Đặc tính hệ r: Tín hiệu đặt Mc: nhiễu tác động vào hệ thống Khi tín hiệu đặt thay đổi mô men cản M c biến thiên nhƣng đặc tính hệ Yp bám theo đặc tính mong muốn Ym Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Luận văn Thạc sỹ -87- 4.5 Kết luận chƣơng Bằng cách sử dụng luật thích nghi bền vững thay cho luật thích nghi thông thƣờng giữ nguyên luật điều khiển ta tổng hợp đƣợc điều khiển thích nghi bền vững áp dụng cho hệ truyền động điện chiều hệ đƣợc sử dụng truyền động đòi hỏi tiêu điều chỉnh tốc độ cao Qua kết kiểm tra mô hệ thống ta đƣa đƣợc kết luận sau: hệ truyền động chiều hệ phi tuyến thực tế hệ làm việc bị nhiễu tác đông từ môi trƣờng nhƣng với điều khiển thích nghi bền vững chất lƣợng hệ ln bám theo đặc tính mong muốn: + Chất lƣợng động hệ tốt hệ truyền động thông thƣờng: thời gian độ nhỏ, lƣợng điều chỉnh nhỏ, dao động + Khi lƣợng đặt khơng đổi sai lệch đặc tính hệ nhỏ Chất lƣợng động chất lƣợng tĩnh không phụ thuộc vào mô men cản nghĩa hệ bền vững nhiễu Với kết kiểm nghiệm cho phép ta xây dựng đƣợc hệ truyền động chiều thoả mãn yêu cầu đặt trƣớc cho đối tƣợng đòi hỏi chất lƣợng điều chỉnh cao Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -88- Luận văn Thạc sỹ KT LUẬN CHUNG Luận văn tập trung nghiên cứu việc thiết kế Điều khiển thích nghi bền vững cho cấu quấn dây dây chuyền sản xuất dây quấn máy biến nhà máy chế tạo máy biến áp nói riêng cho hệ phi tuyến nói chung, thoả mãn tính thích nghi tham số trƣớc thay đổi theo thời gian bền vững nhiễu ảnh hƣởng từ môi trƣờng Trong phần tử phi tuyến khơng thể khó mơ hình hố Các hệ phi tuyến mơ tả hệ phƣơng trình vi phân phi tuyến Các điều khiển đƣợc thiết kế cho tận dụng đƣợc ƣu điểm điều khiển thích nghi điều khiển bền vững nhƣng tránh đƣợc nhƣợc điểm khó khăn phƣơng pháp Trong q trình nghiên cứu chúng tơi thu đƣợc số kết sau: Đã nghiên cứu cấu trúc dạng hệ thống điều khiển thích nghi, ƣu điểm, hạn chế ĐKTN điều khiển hệ phi tuyến mạnh Đã tổng hợp đƣợc hệ điều khiển thích nghi bền vững theo mơ hình mẫu trực tiếp cho hệ tự động phi tuyến (quấn băng vật liệu) Tiến hành kiểm tra đánh giá chất lƣợng điều khiển mô nhờ phần mềm MATLAB Simulink Xây dựng đƣợc hệ điều khiển thích nghi bền vững theo mơ hình mẫu ứng dụng luật thích nghi bền vững vào sơ đồ MRAC Kết đƣợc ứng dụng vào thiết kế điều khiển thích nghi bền vững cho cấu quấn dây dây chuyền sản xuất dây quấn máy biến nhà máy chế tạo máy biến áp Qua kết kiểm nghiệm mơ xác định đƣợc tính đắn đề xuất áp dụng vào điều khiển hệ thực phục vụ cho sản xuất Kết nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm luận văn nhằm góp phần vận dụng lý thuyết ĐKTNBV vào điều khiển nâng cao chất lƣợng hệ cho cấu quấn dây dây chuyền sản xuất dây quấn máy biến nhà máy chế tạo máy biến áp nói riêng hệ phi tuyến nói chung Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -89- Luận văn Thạc sỹ TI LIU THAM KHO [1] Petros A Ioannou."Robust Adaptive Control" Prentice-Hall PTR 1996 [2] Astrom, K.J and Wittenmark, B „‟Adaptive Control‟‟ Addison-Wesley Publising Company 1995 [3] Bùi Quốc Khánh- Phạm Xuân Hải- Nguyễn Văn Liễn - Dƣơng Văn Nghi; "Điều chỉnh tự động truyền động điện" Nhà xuất KHKT 1996 [4] Nguyễn Doãn Phƣớc, Phan Xuân Minh „‟ Điều khiển tối ưu bền vững‟‟ Nhà xuất KHKT 1999 [5] Nguyễn Công Hiền, Nguyễn Văn Vỵ "Bài toán ổn định bền vững hệ điều khiển thích nghi" Tuyển tập Hội nghị tự động hố tồn quốc VICA-4, 187-191, 2000 [6] Phạm Thƣợng Hàn - Nguyễn Trọng Quế - Nguyễn Văn Hoà (1994), Điều khiển tối ưu Và bền vững, nhà xuất Giáo dục, Hà Nội [7] Phạm Công Ngô (1996), Lý thuyết điều khiển tự động, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [8] Nguyễn Thƣơng Ngô, (1998), Lý thuyết điều khiển tự động đại, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ... CÔNG NGHI? ??P LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGHI? ?N CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHI? ??N THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHI? ??N HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG... pháp điều khi? ??n bền vững không mang lại hiệu Hƣớng nghi? ?n cứu thứ hai Điều khi? ??n thích nghi Hệ Điều khi? ??n thích nghi hệ điều khi? ??n tự động mà cấu trúc tham số điều khi? ??n thay đổi theo biến thiên. .. phức tạp hệ điều khi? ??n hệ phi tuyến, việc nghi? ?n cứu tính bền vững hệ điều khi? ??n phi tuyến thích nghi đƣợc quan tâm Các phƣơng pháp điều khi? ??n tuyến tính đƣợc áp dụng vào hệ phi tuyến có chung