Luận văn tự động hóa trong công nghiệp lê thị huệ

Đồ án mơn học Tự Động hố LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án môn học :Tự Động hố Hồ - GVHD:Nguyễn Văn LỜI MỞ ĐẦU Như ta biết ngày nay,các nhà máy xí nghiệp trang bị hệ thống điều khiển tự động mức độ cao thiết bị tiên tiến Hệ thống điều khiển tự động đảm bảo cho hoạt động quy trình cơng nghệ đạt kết mong muốn Cấu trúc hệ thống điều chỉnh tự động q trình cơng nghệ đa dạng Nó có vai trị quan trọng việc đảm bảo chất lượng họat động quy trình cơng nghệ.Chính mà em nhận qua lần làm đồ án em nhận thấy thực tế hệ thống điều chỉnh công nghiệp.Và em biết cách thiết kế cấu trúc hệ thống ,sơ đồ khối cấu trúc Để hồn thành đồ án mơn học cồ gắng lỗ lực thân em nhận giúp đỡ bảo thầy cô môn.Đặc biệt em xin chân thành cảm ơn thây Nguyễn Văn Hồ,thầy tân tình hướng dẫn em suốt thời gian làm đồ án Hà nội,ngày 26-2-2008 Sinh viên: Lê Thị Huệ Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố Hoà - GVHD:Nguyễn Văn MỤC LỤC Phần I GIỚI THIỆU CHUNG VỀ TĐHQTSX .3 Phần II:XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG I.Xây dựng hàm truyền đạt từ hàm độ cho trước : .5 1.Xác định dạng hàm truyền đạt đối tượng điều chỉnh: 2.Xác định thông số hàm truyền đạt: ,,,,.7 II.Xây dựng sơ đồ khối cấu trúc: 12 2.1.Thiết bị đo: 12 2.1.1 Cảm biến đo: 13 2.1.2.Chuyển đổi đo : 2.2.Máy điều chỉnh: 17 2.3.Phần tử chấp hành: 20 III Xây dựng vùng ổn định hệ thống : 20 IV Xác định thông số tối ưu máy điều chỉnh ( σ% = 15%): 23 V Xâydựng sơ đồ nguyên lý cấu tạo hệ thống điều chỉnh: 31 Phần I GIỚI THIỆU CHUNG VỀ TĐHQTSX Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án môn học :Tự Động hố Hồ - GVHD:Nguyễn Văn * Khái Niệm Tự Động Hóa : Tự động hóa q trình sử dụng thiết bị để thay chức đo lường kiểm tra điều khiển người hoạt động sản xuất Mối quan hệ : đo lường kiểm tra, điều khiển chức công nghệ mật thiết với nhau, chúng tạo thành mạch vòng khép kín Chức cơng nghệ Chức điều khiển Chức đo lường kiểm tra * Mục đích Tự Động Hóa : - Nâng cao chất lượng sản phẩm, nâng cao suất lao động, giảm chi phí sản xuất.Mục đích cuối nâng cao hiệu kinh tế - Giải phóng người khỏi điều kiện làm việc độc hại * Các bước phát triển TĐH - Tự động hóa xuất giới từ năm 50 – 60 kỷ XX - Tự động hóa Việt Nam có năm 80 số nhà máy xi măng - Hiện TĐH có mặt nhiều lĩnh vực sống nhà máy công nghiệp Các nhà máy xí nghiệp trang bị hệ thống tự động hóa mức cao Hệ Thống Tự Động Hố QTCN CQ§ Sinh viên:Lê Thị Huệ CCC TĐCN CB§ TBC - TSCN CB§ Lớp:ĐKTĐK7-CA C§§ CT§ LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án môn học :Tự Động hố Hồ - GVHD:Nguyễn Văn Hình : Hệ thống tự động hố quy trình cơng nghệ TSCN : Thông số công nghệ CCCH : Cơ cấu chấp hành TĐCN : Tác động công nghệ ĐCTĐ : Điều chỉnh tự động CBĐ : Cảm biến đo TTĐK : Thuật toán điều khiển CQĐK : Cơ quan điều khiển - Tự động hoá chia làm loại: + Hệ thống hở (OFF - LINE): trung tâm tính tốn điều khiển làm chức cố vấn cho người vận hành + Hệ thống kín (ON - LINE): điều khiển phân tán + Hệ IN - LINE: điều khiển tập trung Phần 2:Xây Dựng Hệ Thống Điều Chỉnh Tự Động Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án môn học :Tự Động hố GVHD:Nguyễn Văn Hồ I.Xây dựng hàm truyền đạt từ hàm độ cho trước : Ta đổi trục tọa độ cũ sang trục tọa độ có tâm điểm τ O Cấu trúc đối tượng: 1(t) W1(P) e- τ o P h1(t) h(t) Hàm truyền đạt đối tượng: Wd (P) =Kd W1 (P).e- τ o.P W1(p) trễ Wd(p) khoảng e + + −τ Với τ O trễ vận chuyển Trong đó: Kd hệ số khuyếch đại Kd = H (∞) ( đơn vị thứ nguyên đơn vị tín hiệu ra/đơn vị tín hiệuvào) A Từ τ O kẻ đường h1(t) vng góc với trục thời gian Xác định hàm so chuẩn : σ (t ) = + Từ σ (t ) =0,7 song song với trục t cắt đường đặc tính điểm A +Từ + H1 (t ) H (∞ ) điểm A kẻ song song với trục σ (t) cắt trục t điểm t Chia t làm phần lấy điểm t +Từ điểm t kẻ song song với trục σ (t) cắt đường đặc tính điểm B +Từ B kẻ song song với trục t cắt trục σ (t) σ (t3) σ (t3 Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố Hoà - GVHD:Nguyễn Văn σ(t7) Đồ thị đưa dạng so chuẩn Từ giá trị σ (t ) ta xác định dạng W1(p): + Nếu σ (t ) > 0,31 W1(p) = e −τ p Tp + + Nếu 0,19 < σ (t ) < 0,31 W1(p) = (T1 p + 1)(T2 p + 1) + Nếu σ (t ) < 0,19 W1(p) = e −τ p (T1 p + 1)(T2 p + 1) Trong e − τ p , τ trễ dung lượng 1.Xác định dạng hàm truyền đạt đối tượng điều chỉnh: Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố Hồ Qua đồ thị đưa dạng so chẩn ta xác định được: o GVHD:Nguyễn Văn Đối với trục h(t)Trên đồ thị ta thấy: 11.9cm ứng với 300C H(∞) ứng với10 cm ứng với: 25.210C H1(t3) ứng với 2,05cm.2,521=5.1680C o Đối với trục thời gian t: đồ thị ta thấy: 13.6 ứng với 750s t7 =2.8 cm ứng với 154.417s ⇒ t3 = 0.93 cm ứng với 51.47(s) τ =0,62 cm ứng với: ⇒ σ (t3) = 0,62.750 =34.1911 s 13.6 H1 (t3 ) 5.168 = =0.20499 H (∞) 25.21 Ta nhận thấy σ (t3) nằm khoảng 0,19 ≤ σ (t3) ≤ 0,31 Hàm truyền đạt W1 (P) khâu quán tính bậc hai: W1 (P) = (T1 P + 1)(T2 P + 1) 2.Xác định thông số hàm truyền đạt: Ta xác định điẻm uốn tu Hàm độ: t t − − T1 T2 h(t) = K.[1 e T1 + e T2 ] T1 − T2 T1 − T2 t Hàm độ: t − − T1 T2 σ (t3) = e T1 + e T2 T1 − T2 T1 − T2 Lấy đạo hàm σ (t ) ta có: Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố Hoà t σ ’(t) = GVHD:Nguyễn Văn t − − (e T1 + e T2 ) T1 − T2 Lấy đạo hàm bậc hai ta thu có : 1 ⎛⎜ − T2 − T1 ⎞⎟ e − e σ ’’(t) = ⎟ T1 − T2 ⎜⎝ T2 T1 ⎠ Hình 1-2 Khâu quán tính bậc hai Theo tính chất đạo hàm bậc hai điểm uốn ta có : σ ’’(tu) = Sinh viên:Lê Thị Huệ ⇒ 1 ⎛⎜ − T2 − T1 ⎞⎟ e − e =0 ⎟ T1 − T2 ⎜⎝ T2 T1 ⎠ - Lớp:ĐKTĐK7-CA LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố Hồ t Suy : - GVHD:Nguyễn Văn t − T2 e = T2 − T1 e T1 tu tu − T2 T1 T − T1 Vậy giá trị b : b = 1- σ (tu) = e e T2 T1 − T2 T1 − T2 T tu − =(T1+T2) e T2 T2 :Giá trị đạo hàm điểm uốn : σ ’(tu) = T1 − T2 Như xác định đuựơc a : t ⎛ − Ttu − u ⎜ e − e T2 ⎜ ⎝ a = t ⎞ − u T2 ⎟= e ⎟ T2 ⎠ b = T1 + T2 σ ' (tu) Xét điểm t=2tu : tu c Mà : Như : e tu − − T1 T2 = 1- σ (2tu) = e T1 e T1 T1 − T2 T1 − T2 − 2tu = T1 c ⎛ T1 ⎞ − 2Tt2u ⎜⎜ ⎟⎟ e ⎝ T2 ⎠ (*) t − u ⎛ T ⎞ − 2t u T ⎜⎜ ⎟⎟ e T - e T2 T1 − T2 ⎝ T2 ⎠ = T1 T1 − T2 = T12 + T1T2 + T22 − T 2u e T22 2t =>c Tính : c b2 = T12 + T1T2 + T22 (T1 + T2 )2 c - 0,75 b2 = c - 0,75 b2 = Sinh viên:Lê Thị Huệ T12 + T1T2 + T22 (T1 + T2 )2 - 0,75 0,25(T1 − T2 ) (T1 + T2 ) - Lớp:ĐKTĐK7-CA LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố Hồ - GVHD:Nguyễn Văn Pi − Pt + P0 = Pi + e = P1 Suy ra: PI = K1Pi + K1e + K Pi = Pi (K1 + K ) + K1e PI = Pi1 + K1e PII = K1 ' PR + K '2 Pi với K '1 = R0 R0 + RN K2 '= RN R0 + RN Do đó: Pi + K1e = K '1 PR + K Pi K '1 PR = K1 ' Pi + K1 suy PR = K '1 PR = (1 − K ' ) Pi + K1e Pi = PR K1 K e + Pi = e + ∫ edt + Pi K1 ' K '1 T Vậy ta có: U = PR − PR = K1 1 e + ∫ edt = Ke + ∫ edt K '1 T T với K = K1 K1 ' Hiệu chỉnh K: + Khi K ≥ : RT mở hoàn toàn(RT = 0)suy KT =1 KT = K1 ' + Khi K ≤ : RT mở hoàn toàn(RN = 0)suy K1 ' = K = K1 ⎛ Tín hiệu điều khiển: U = K1e + K ∫ edt + U = K m ⎜⎜ e + ⎝ ⎞ ∫ edt ⎟⎟ + U Ti ⎠ Trong đó: Km = K1 hệ số khuyếch đại PI Ti = K1 số thời gian tích phân K2 ⎛ Hàm truyền đạt quy luật PI: W ( p ) = K m ⎜⎜1 + ⎝ Trong đó:C0=km ; C1 ⎞ ⎟⎟ =C0+ Ti p ⎠ P km C1= Ti Ưu điểm quy luật tỷ lệ tích phân (PI) tác động nhanh có thành phần tỷ lệ có khả triệt tiêu sai lệch tĩnh có thành phần tích phân Nếu ta chọn tham số Km Ti thích hợp quy luật điều chỉnh PI áp dụng cho phần lớn đối tượng công nghiệp Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 19 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố GVHD:Nguyễn Văn Hồ Nhược điểm quy luật PI tốc độ tác động nhỏ quy luật tỷ lệ (P) đối tượng yêu cầu tốc độ tác động nhanh nhiễu thay đổi liên tục quy luật PI khơng đáp ứng yêu cầu 2.3.Phần tử chấp hành: Khối chấp hành phần tử cuối thiết bị điều chỉnh Chức vận chuyển tín hiệu điều khiển thành tác động công nghệ để tác động trực tiếp lên đối tượng điều chỉnh Cơ cấu chấp hành có tác dụng chuyển đổi tín hiệu từ điều chỉnh PI(0.2÷1atm) thành độ mở van (0÷100%).Ta sử dụng van màng, ta tính hệ số khuyếch đại Kc cấu chấp hành: Kc= 100 =125 (%/atm) − ⇒ Hệ số khuếch đại : k= kc.kdl.kd = 125.0,004.2.1008 = 1.0504 lần Sơ đồ khối cấu trúc đối tượng điều khiển mô tả sau: 0÷100% 0.2÷1at 125 0÷2000C 2.1008.e −34.19 p 4333.308 p + 143.42 p + 0.2÷1at 0.004 Từ sơ đồ khối cấu trúc ta nhận hàm truyền đạt đối tượng điều khiển là: Wdk ( p ) = 1.0504 e −34.19 p 4333.308 p 143.42 p + Thiết bị điều khiển sử dụng quy luật tỷ lệ tích phân Như ta xây dựng sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều chỉnh nhiệt độ lị điện trở mơ hình sau: X e Sinh viên:Lê Thị Huệ ⎛ ⎞ ⎟⎟ K m ⎜⎜1 + T p i ⎝ ⎠ 1.0504.e −34.19 p y Y - 4333.308 p + 143.42 p + Lớp:ĐKTĐK7-CA 20 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án môn học :Tự Động hố Hồ - GVHD:Nguyễn Văn _ Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống điều chỉnh nhiệt độ III Xây dựng vùng ổn định hệ thống : * Phương trình đặc tính hệ thống kín:hệ thống kín biên giới ổn định phương trình đặc tính có nghiệm p=j.ω.Ta thay p vào phương trình đặc tính ta tìm điều kiện để hệ thống biên giới ổn định Wm(p) =km (1+ Tip ) = Cop + C1 p =k Trong đó:C0 ; = C1 m km Ti Đối tượng có hàm truyền đạt dạng: WDk(p) = K e −τ p (T1 p + 1)(T2 p + 1) Hàm truyền đạt hệ thống hở: Wh (p) = Wm (p) WDK (p) = (C0 p + C1 ) K e −τ o p p (T1 p + 1)(T2 p + 1) Hàm truyền đạt hệ thống kín: WK (P) = Wh (P) + Wh (P) = (C0 p + C1 ) K e −τ o p (T1 p + 1)(T2 p + 1) p + (C0 p + C1 ).k e − p Phương trình đặc tính hệ thống kín: p.(T1p+1).(T2p+1) + (C0p+C1)k.e- τ op = T1T2p3 + (T1+T2)p2 + p + (Cop+C1)ke τ op = - Đặt: ao = (* * ) T1T2 a1 = T1 + T2 Thay: p = jω ; e-jω τ o = cosω τ o - j.sinω τ o Ta được: (**) => -jaoω3 – a1ω2 + jω + (Cojω + C1)k(cosω τ o - j.sinω τ o ) Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 21 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án môn học :Tự Động hố Hồ Ta có: - => -a1ω2 + kCoωsinω τ o + kC1cosω τ o GVHD:Nguyễn Văn =0=R(ω) ω – aoω3 + kCoωcosω τ o - kC1sinω τ o = 0=I(ω) => kCoωsinω τ o + kC1cosω τ o = a1ω2 kCoω.cosω τ o - kC1sinω τ o = aoω3 -ω Giải hệ phương trình với nghiệm Co , C1: Δ = - k2ωsin2ω τ o - k2ωcos2ω τ o = - k2ω Δ Co = - a1ω2ksinω τ o - (aoω3-ω)kcosω τ o Δ C1 = (aoω4 – ω2)ksinω τ o - a1ω3kcosω τ o Co = ΔC o = Δ a1ω sin τ oω − (1 − aoω ) cos τ oω k C1 = ΔC1 = Δ (ω − aoω ) sin ωτ o − a1ω cos ωτ o k Thay giá trị của: ao , a1 , τ o , k vào Co , C1 Viết chương trình chạy Matlab : Mô Matlap để phân vùng ổn định: Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 22 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án môn học :Tự Động hố Hồ - GVHD:Nguyễn Văn C1 Vùng ổn định C0 Nhận xét: Qua đồ thi (C0 ,C1) ta thấy vùng gạch sọc vùng có khả ổn định hệ thống IV Xác định thông số tối ưu máy điều chỉnh ( σ% = 15%): Khảo sát chất lượng trình điều chỉnh mô với điểm lân cận tối ưu Để xác định thông số điều khiển ta sử dụng phương pháp phân miền nghiệm số phương trình đặc tính với tiêu chuẩn chất lượng mức độ dao động m Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 23 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố GVHD:Nguyễn Văn Hồ hệ thống Mối liên hệ mức độ dao động m độ điều khiển σ% theo công thức: σ% =100.emπ Ta biết độ điều khiển σ% dễ dàng xác định mức độ dao động hệ thống theo công thức: 100 π σ οο m = ln = ln π 100 = 0.604 15 ο ο Nhiệm vụ xác định thông số điều khiển cho tất nghiệm phương trình đặc tính phân bố góc ± ϕ với giá trị m = cotg ϕ :Ta có: m = 0.604 ⇒ cotg ϕ = 0.604 ⇔ ϕ = 58.520 ⇒ Các nghiệm số phương trình đặc tính phân bố góc ± 58.520 Như cần xác định đường đẳng trị m hệ toạ độ thông số điều khiển Tất nghiệm nằm đường thẳng m mô tả công thức chung p = ω (− m + j ) Nghĩa để xác định đường đẳng trị m cần thay p = ω (− m + j ) vào phương trình đặc tính cho ω chạy từ đến ∞ Đối tượng điều khiển ta xét không cần tác động nhanh, nên ta chọn điềukhiển tỉ lệ tích phân(PI) Sơ đồ hệ thống mơ tả hình vẽ sau: Phương trình đặc tính : (ở câu (* *)) Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 24 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án môn học :Tự Động hố Hồ - GVHD:Nguyễn Văn T1T2p3 + (T1+T2)p2 + p + (Cop+C1)ke τ op = - Để xác định thông số điều khiển ta thay : p =ω (-m + j)và e- τ o ω(- m+j) = e τ o mω(cosωτ o - j.sinωτ o ) vào phương trình đặc tính : ⇒aoω3(-m+j)3+a1ω2(-m +j)2 +ω (-m +j)+[Coω (-m + j)+C1].k.e-ω (-m + j ).τo = ⇒-aoω3m3 + 3aoω3m2j + 3aoω3m – aoω3j + a1ω2m2 – 2a1ω2mj – a1ω2 – ωm + jω + Coω(-m + j).k.e-ω (-m + j ).τ o + C1 k e-ω (-m + j ).τo = ⇒-aoω3m3 + 3aoω3m2j + 3aoω3m - aoω3j + a1ω2m2- 2a1ω2mj - a1ω2 -ωm + jω-m Coω.k.e τ o mω(cosω τ o - j.sinω τ o )+j.Coω.k.e τ o mω(cosω τ o - j.sinω τ o )+ C1 k e τ o mω(cosω τ o - j.sinω τ o )=0 Điều kiện để số phức phần thực phần ảo đồng thời Do ta nhận hệ phương trình: Phần thực: − a ω m + 3a ω m + a 1ω m − a 1ω − ω m + C ω k e τ m ω (sin τ ω − m cos τ ω ) + C ke τ m ω cos τ ω = Phần ảo: 3a 0ω m − a 0ω − 2a1ω m + ω + C kω.eτ mω (cos τ 0ω + m sin τ 0ω ) − C1 keτ mω sin τ 0ω = C 0ω ke τ m ω (sin τ 0ω − m cos τ 0ω ) + C1 ke τ m ω cos τ 0ω = a 0ω m − 3a 0ω m − a1ω m + a1ω + ω m C kω.eτ mω (cosτ 0ω + m sin τ 0ω ) − C1 keτ mω sin τ 0ω = a 0ω − 3a ω m + 2a1ω m − ω Đặt: A = a ω m − a ω m − a 1ω m + a 1ω + ω m B = a 0ω − 3a ω m + 2a1ω m − ω Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 25 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố Hồ - GVHD:Nguyễn Văn C 0ω k e τ m ω (sin τ 0ω − m cos τ 0ω ) + C1 ke τ m ω cos τ 0ω = A C kω.eτ mω (cos τ 0ω + m sin τ 0ω ) − C1 keτ mω sin τ 0ω = B Giải hệ phương trình với nghiệm C0 C1 ta có: Δ= − ω (k emωτ ) ΔC0= − k e mωτ [A sin ωτ + B cos ωτ ] ΔC1= k e mωτ ω.[(sin τ 0ω − m cos τ 0ω ).B − (cos τ 0ω + m sin τ 0ω )A] Từ đó, ta nhận được: C0= C1= ΔC0 [ A sin ωτ + B cos τ 0ω ] = Δ k ω.e mωτ ΔC1 [(cosτ 0ω + m sin τ 0ω )A − (sin τ 0ω − m cosτ 0ω ).B] = Δ k e mωτ Thay giá trị k , m , ao , a1 , τ o ,A,B vào Co , C1 Mô Matlap ta được: Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 26 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án môn học :Tự Động hố Hồ - GVHD:Nguyễn Văn Vùng ổn định Nhận xét: Qua đồ thi (C0 ,C1) ta thấy vùng gạch sọc vùng có khả ổn định hệ thống Ta khảo sát chất lượng mô với điểm:A,B,C,D,E Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 27 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố GVHD:Nguyễn Văn Hồ Từ sơ đồ cấu trúc hệ thống ta xây dựng mơ hình Simulink: *Xét điểm A có ( C0 =0.6745 ; C1= 0.0125): Kết mô phỏng: Ymax Y∞ tqđ T đ th ị ta x ác đ ịnh đ ợc: Độ điều chỉnh : σ % = Thời gian độ ∫ e dt → = 133.5 Ym· − Yül 1.472 − *100 = * 100 = 47.24% Yül t qd =947.45 (sec) Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 28 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố Hồ *Xét điểm B có ( C0 =0.80032 ; C1= 0.0137): GVHD:Nguyễn Văn Kết mô phỏng: Ymax Y∞ tqđ Từ đồ thị ta xác định được: Độ điều chỉnh : σ % = Thời gian độ ∫ e dt → = 130 Ym· − Yül 1.5209 − *100 = *100 = 52.09% Yül t qd =895.12 (sec) *Xét điểm C có ( C0 =0.9842 ; C1= 0.0138): Kết mô phỏng: Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 29 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố Hồ Ymax tqđ GVHD:Nguyễn Văn Y∞ Từ đồ thị ta xác định được: Độ điều chỉnh : σ % = - ∫ e dt → = 115.87 Ym· − Yül 1.4556 − *100 = * 100 = 45.56% Yül Thời gian độ: t qd =807.2 (sec) *Xét điểm D có ( C0 =1.041 ; C1= 0.012): Kết mô phỏng: Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 30 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố Hồ - GVHD:Nguyễn Văn Ymax Y∞ tqđ T đ th ị ta x ác đ ịnh đ ợc: Độ điều chỉnh : σ % = Thời gian độ ∫ e dt → = 105.35 Ym· − Yül 1.366 − *100 = *100 = 36.6% Yül t qd =582.78 (sec) *Xét điểm E có ( C0 =1.0739 ; C1= 0.0086854): Kết mơ phỏng: Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 31 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án môn học :Tự Động hố Hồ T đ th ị ta x ác đ ịnh đ ợc: Độ điều chỉnh : σ % = Thời gian độ - ∫ GVHD:Nguyễn Văn e dt → = 97.95 Ym· − Yül 1.1379 − *100 = *100 = 13.79% Yül t qd =355 (sec) Như ta biết tiêu công nghệ: đánh giá chất lượng điều khiển thơng qua đánh giá tích phân bình phương sai lệch đạt cực tiểu ∫ e2 dt → Chỉ tiêu chất lượng trình điều chỉnh độ bao gồm: + Độ điều chỉnh: σ % nằm giới hạn cho phép + Thời gian độ: tqd : nhỏ + Triệt tiêu sai lệch tĩnh Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 32 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố GVHD:Nguyễn Văn Hồ Vậy điểm chọn ta nhân thấy điểm E điêm tối ưu Có độ điều chỉnh σ % = 14.79% < 15% ( yêu cầu tốn ), thời gian qúa độ =355sec nhỏ bình phương sai lệch tĩnh nhỏ Thông số tối ưu điều khiển là: C0 = K m Ti = suy Km= 1.0739 Km 1.0739 = = 123.644 (sec) C1 0.0086854 V Xâydựng sơ đồ nguyên lý cấu tạo hệ thống điều chỉnh: Sơ đồ nguyên lý cấu tạo hệ thống hình vẽ sau: Sinh viên:Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA 33 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ... TĐHQTSX Sinh viên :Lê Thị Huệ - Lớp:ĐKTĐK7-CA LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đồ án mơn học :Tự Động hố Hồ - GVHD:Nguyễn Văn * Khái Niệm Tự Động Hóa : Tự động hóa trình sử... mơn học :Tự Động hố Hồ - GVHD:Nguyễn Văn Hình : Hệ thống tự động hố quy trình cơng nghệ TSCN : Thơng số cơng nghệ CCCH : Cơ cấu chấp hành TĐCN : Tác động công nghệ ĐCTĐ : Điều chỉnh tự động CBĐ... triển TĐH - Tự động hóa xuất giới từ năm 50 – 60 kỷ XX - Tự động hóa Việt Nam có năm 80 số nhà máy xi măng - Hiện TĐH có mặt nhiều lĩnh vực sống nhà máy cơng nghiệp Các nhà máy xí nghiệp trang