Đang tải... (xem toàn văn)
Phần 2 của giáo trình Định vị vệ tinh tiếp tục cung cấp cho học viên những nội dung về: một số hệ thống định vị toàn cầu khác; ứng dụng của GPS trong trắc địa; xử lý số liệu đo GPS; hệ thống Glonass; đo GPS động và các ứng dụng trong trắc địa bản đồ;... Mời các bạn cùng tham khảo!
Chương 3: MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU KHÁC 3.1 Hệ thống Glonass Glonass hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu Liên bang Nga, dùng cho mục đích dân lẫn quân sự, tương tự GPS (NAVSTAR) Hoa Kỳ hay Galileo Liên minh châu Âu Từ năm 1976, Bộ quốc phòng Liên Xô nghiên cứu thiết kế xây dựng hệ thống định vị toàn cầu GLONASS (GLobal Navigation Satellite System) Ngày 12 tháng 10 năm 1982 vệ tinh GLONASS phóng lên quỹ đạo Hiện hệ thống GLONASS tiếp tục trì phát triển quản lý, bảo trì Bộ quốc phịng Nga Tương tự hệ thống GPS, GLONASS hệ thống định vị toàn cầu quân Hệ thống GLONASS cấu thành đoạn đoạn không gian, đoạn điều khiển đoạn sử dụng GLONASS sử dụng hệ thống toạ độ PZ-90 hệ thống UTC(SU) 3.1.1 Cấu trúc hệ thống GLONASS 3.1.1.1 Đoạn không gian Đoạn không gian hệ thống GLONASS bao gồm 24 vệ tinh hoạt động quỹ đạo gần trịn Trên quỹ đạo có vệ tinh Góc nghiêng (i) mặt phẳng quỹ đạo với mặt phẳng xích đạo 640,8 Các mặt phẳng quỹ đạo phân bố cách 1200 Xích đạo Độ cao vệ tinh 19100 km, chu kỳ vệ tinh 11h15 phút Trọng lượng vệ tinh xấp xỉ 1400kg, cánh vệ tinh pin mặt trời, có diện tích 23m2 Thời kỳ đầu, tuổi thọ vệ tinh thiết kế khoảng năm Hiện tuổi thọ vệ tinh GLONASS hệ kéo dài khoảng 7-10 năm Trên hình 2-5 vệ tinh GLONASS-K Dựa tần số chuẩn đồng hồ nguyên tử, vệ tinh GLONASS phát tín hiệu L1 L2 có tần số khác xác định theo công thức: f Lk1 = 1602 MHz + k ,5625MHz f Lk2 = 1246 MHz + k ,4375MHz k số hiệu vệ tinh (k=1,2 24) 89 Hình 3.1 Quỹ đạo chuyển động VT Glonass Hình 3.2 Vệ tinh GLONASS-K Tín hiệu GLONASS điều biến theo code tựa ngẫu nhiên để làm sở cho đo khoảng cách giả Hệ thống GLONASS sử dụng C/A code có tần số 0,511 MHz, sử dụng P-code có tần số 5,11 MHz làm code sở đo khoảng cách giả, gọi code khoảng cách Hệ thống GLONASS sử dụng kỹ thuật phân chia đa tần số để thiết bị thu tiếp nhận tín hiệu, ký hiệu FDMA (Frequency Division Multiple Access), hệ thống GPS sử dụng kỹ thuật phân chia đa code để thiết bị thu tiếp nhận tín hiệu CDMA (Code Division Multiple Access) Các sóng tải điều biến code nhờ thơng tin chuyển tới máy thu Từ năm 2009, vệ tinh GLONASS-K có khả phát thêm tín hiệu L3 Theo chương trình đại hố hệ thống GLONASS, vệ tinh hệ sử dụng kỹ thuật phân chia đa code CDMA tương tự hệ thống GPS Tính đến tháng 9/2007, có 11 vệ tinh GLONASS hoạt động quỹ đạo, có vệ tinh GLONASS-M vệ tinh GLONASS (cũ) Theo kế hoạch, đến năm 2010 đủ 24 vệ tinh hệ thống GLONASS, có vệ tinh GLONASS-K 3.1.1.2 Đoạn điều khiển Đoạn điều khiển hệ thống GLONASS gồm trạm quan sát (TT&CTelemetry, Tracking and Control stations) đặt lãnh thổ Nga, liên kết chung với trạm điều khiển trung tâm (SCC- System Control Center) Từ năm 1999, Nga phối hợp với số nước khác để tăng cường thêm trạm quan sát vệ tinh GLONASS đặt ngồi nước Nga 90 Hình 3.3 Đoạn điều khiển hệ thống GLONASS Vai trò đoạn điều khiển mặt đất có nhiệm vụ sau: - Giám sát hoạt động vệ tinh quỹ đạo - Hiệu chỉnh liên tục tham số quỹ đạo vệ tinh - Tạo chuyển lên vệ tinh chương trình gán nhãn thời gian (timetagged), lệnh điều khiển thông tin chuyên dụng 3.1.1.3 Đoạn sử dụng Đoạn sử dụng gồm máy thu tín hiệu vệ tinh GLONASS Nhóm máy phục vụ cơng tác đạo hàng sử dụng L1, C/A code pha sóng tải Nhóm máy phục vụ cơng tác trắc địa sử dụng L1: C/A code, P-code, pha sóng tải L2: P code pha sóng tải Một số hãng chế tạo thiết bị định vị chế tạo máy thu GPS kết hợp GLONASS Ashtech Z-18 (Mỹ), GB-1000 hãng Topcon (Nhật Bản), máy thu OEMV-1G, OEMV-2, OEMV-3 loại máy thu tích hợp cơng nghệ GPS GLONASS Hình 3.4 Máy thu GLONASS/GPS 91 3.1.2 Đặc điểm hệ thống GLONASS Định vị vệ tinh GLONASS thực hệ PZ-90 hệ thống thời gian UTC(SU), sử dụng Mạc tư khoa (MT=UTC+3 h từ 0h ngày tháng năm 1983) Hệ thống toạ độ PZ-90 có tham số sau: - Ellipsoid có kích thước: a=6378136m độ dẹt cực: f=1/298,257 - Hằng số trọng trường tổng hợp: GM =398600,44.109m3/s2 - Tốc độ quay Trái đất: =7292115.10-6rad/s - Hệ số hàm điều hòa bậc 2, j2=-1082,63.10-6 Hệ quy chiếu PZ-90-02 xác định xác Sai lệch gốc toạ độ PZ90-02 với ITRF-2000 khoảng vài chục cm 3.2 Hệ thống Galileo Từ năm 80 kỷ trước, Cơ quan hàng không vũ trụ Pháp (CNES) đưa ý tưởng xây dựng hệ thống định vị riêng Châu Âu, đồng thời hệ thống định vị tồn cầu, quan khơng đủ khả để thực cơng việc trên, khơng thiếu nguồn tài mà cịn vấn đề cơng nghệ Yêu cầu đáp ứng có hợp tác quốc gia khác Cộng đồng Châu Âu (EU) Trong thời gian đầu, hệ thống thiết lập dựa hệ thống định vị toàn cầu GPS Mỹ hệ thống GLONASS Nga Tuy vậy, để đảm bảo tính độc lập quốc gia lãnh thổ EU thiết lập hệ thống vệ tinh dẫn đường mang đặc thù Châu Âu có tên Galiieo 3.2.1 Cấu trúc hệ thống GALILEO Cấu trúc chức GALILEO tương tự hệ thống GPS GLONASS dựa vệ tinh chuyển động quỹ đạo quanh Trái đất Trái tim hệ thống đồng hồ ngun tử có độ xác cao nằm vệ tinh Hệ thống GALILEO gồm thành phần cấu thành là: 3.2.1.1 Đoạn khơng gian Gồm 30 vệ tinh phân bố mặt phẳng quỹ đạo, có 27 vệ tinh hoạt động vệ tinh dự trữ cho trường hợp vệ tinh bị hỏng Như 92 quỹ đạo có vệ tinh dự trữ vệ tinh hoạt động phân bố cách quỹ đạo (cách 400) Các mặt phẳng phân bố cách 1200 Các mặt phẳng quỹ đạo có góc nghiêng 560 Với góc nghiêng vây, hệ thống phục vụ tốt cho vùng có độ vĩ cao (đến 750) Tất quỹ đạo vệ tinh có dạng hình trịn Vệ tinh chuyển động độ cao 23616 km so với bề mặt trái đất chu kỳ chuyển động vòng quỹ đạo hết 14h21 phút Các vệ tinh thử nghiệm GIOVE-A GIOVE-B hệ thống GALILEO đưa lên vào năm 2005 2008 Tính đến tháng năm 2011, hệ thống GALILEO có 14 vệ tinh theo kế hoạch đến tháng năm 2012 có thêm vệ tinh để có tổng số 22 vệ tinh Các vệ tinh GALILEO có trọng lượng 650 kg có hệ thống pin mặt trời tạo lượng 1.5 KW Mỗi vệ tinh có đồng hồ nguyên tử Rubin đồng hồ nguyên tử Hydro để tạo thời gian tần số chuẩn tín hiệu với gương phản chiếu laser Hình 3.5a Vệ tinh Galileo Hình 3.5b Quỹ đạo chuyển động hệ thống Galileo 3.2.1.2 Đoạn mặt đất Đoạn mặt đất bao gồm số trạm mặt đất nằm lãnh thổ Châu Âu trạm ngồi Châu Âu, có chức truyền thông tin kiểm tra Đây thành phần cần thiết để gửi nhận thông tin từ vệ tinh GALILEO phục vụ kiểm tra điều khiển, cách tạo thơng tin dịch vụ số liệu tích hợp, dịch vụ cứu hộ thông tin thương mại khác Các trạm kiểm tra vệ tinh bổ sung đóng vai trị trạm giám sát kiểm tra vệ tinh Đoạn mặt đất có nhiệm vụ sau: 93 - Điều khiển kiểm tra tham số đạo hàng bản, xác định xác quỹ đạo vệ tinh đồng đồng hồ - Xác định truyền phát thông qua vệ tinh số liệu liên quan đến cảnh báo cố hệ thống - Phát thông tin đến đơn vị thành viên trung tâm dịch vụ làm nhiệm vụ thương mại, nhiệm vụ cứu hộ, tìm kiếm 3.2.1.3 Đoạn sử dụng GALILEO bao gồm nhiều nhóm sử dụng với nhiều chủng loại máy thu, mà loại máy thu đòi hỏi thông tin khác Để đáp ứng yêu cầu đó, GALILEO thỏa mãn mức dịch vụ khác mức tiêu chuẩn: - Mức miễn phí: Phục vụ cơng việc phổ biến tương tự GPS dịch vụ SPS - Mức đòi hỏi chế: ứng dụng thương mại chuyên nghiệp, phục vụ với độ xác cao cần có thêm dịch vụ cung cấp thông tin bổ sung Hệ thống GALILEO không cung cấp dịch vụ định vị mà xác định thời gian xác 3.2.2 Đặc điểm tín hiệu phương pháp định vị Khi thiết kế xây dựng hệ GALILEO, người ta quan tâm đến vấn đề phối hợp hoạt động hai hệ thống GPS-GALILEO, liên quan đến dịch vụ sử dụng tần số sóng tải Vấn đề quan trọng thiết kế tần số sử dụng GALILEO phải ý tới tính an toàn, khả định vị thành phố lớn Các tần số mà hệ GALILEO sử dụng chia sau: Bảng 3.1 Tần số sử dụng GALILEO TT Kí hiệu giải tần Tần số (MHz) E5a(L5) 1176.45 E5b 1207.14 E6 1278.75 E2-L1-E1 1575.42 Các tần số phục vụ cho dịch vụ sau: 94 - Dịch vụ mở (open service): miễn phí với đối tượng Người dùng sử dụng tần số L1 E5A Độ xác máy thu tần số m cho phương ngang m cho chiều thẳng đứng Đối với máy thu tần số (L1), độ xác 15 m 35 m, tương đương với GPS thời - Dịch vụ trả tiền (commercial service): dành cho đối tượng cần có độ xác < m với khoản phí định Dịch vụ cung cấp thông qua tần số thứ (E6) - Dịch vụ cứu hộ (safety of life service): dành riêng cho cứu hộ, độ bảo mật cao, chống gây nhiễu sóng - Dịch vụ cơng cộng (public regulated service): dành riêng cho phủ quân đội nước Liên minh châu Âu Đặc biệt bảo mật, độ tin cậy cao 3.3 Hệ thống Compass COMPASS hay Beidou-2 (Bắc Đẩu - 2) hệ thống định vị tồn cầu Trung Quốc, hình thành dựa sở hệ thống định vị vệ tinh khu vực với tên gọi Beidou-1 (Bắc Đẩu -1) Ban đầu, chương trình Bắc Đẩu -1 hệ thống định vị sử dụng số vệ tinh địa tĩnh GEO, phục vụ cho mục đích quân Trung Quốc, từ năm 2004 mở rộng cho mục đích dân Đầu năm 2007, vệ tinh hệ thống phóng thành cơng lên quỹ đạo, mở rộng phạm vi ứng dụng hệ thống vùng lân cận Trung Quốc Từ đó, hệ thống COMPASS bắt đầu phát triển để trở thành hệ thống định vị toàn cầu Nguyên lý hoạt động giống hệ thống định vị khác giới hệ thống định vị COMPASS hoạt động dựa nguyên lý tương tác, thu nhận chuyển đổi liệu hợp phần Thơng qua q trình thu nhận tín hiệu từ thiết bị thu vệ tinh chuyển đến trung tâm điều khiển, tiến hành trình dịch mã chuyển đổi liệu sau kết thu lại truyền đến người sử dụng thông qua hệ thống thiết bị thu – phát tín hiệu mặt đất Bộ phận khơng gian phát loại sóng với tần số khác nhau, với đặc trưng cho đối tượng, vị trí khơng gian Bộ phận điều khiển thu nhận xử lý tín hiệu (thơng qua chương trình lập trình sẵn) để thu nhận 95 mảng thông tin khác trả lại vệ tinh tín hiệu giải mã để truyền tới phận sử dung Từ năm 2000, Trung Quốc đưa vệ tinh Compass thử nghiệm vào vũ trụ để hình thành nên hệ thống định vị kiểm tra Hệ thống có khả cung cấp thời gian thông tin hệ thống định vị toàn cầu (GPS) cho Trung Quốc số nước láng giềng Nó sử dụng rộng rãi đóng vai trị to lớn lĩnh vực giao thông, đánh bắt hải sản biển, dự báo thời tiết, giám sát cơng trình thủy điện, giảm nhẹ thiên tai Tương tự hệ thống định vị tồn cầu khác, hệ thống COMPASS có cấu trúc gồm phận: Đoạn không gian, đoạn mặt đất, đoạn sử dụng 3.3.1 Đoạn không gian Theo thiết kế, đoạn không gian COMPASS bao gồm 27 vệ tinh quỹ đạo trung bình MEO, vệ tinh quỹ đạo nghiêng đồng Trái đất IGSO vệ tinh địa tĩnh GEO Các vệ tinh GEO hệ thống COMPASS gồm vệ tinh địa tĩnh đưa lên quỹ đạo vào năm 2000 2003, có vị trí quỹ đạo sau: Bảng 3.2 Các vệ tinh GEO hệ thống COMPASS/Beidou-1 Vệ tinh GEO Ngày phóng Vị trí quỹ đạo Beidou-1A 30-10-2000 1400B Beidou-1B 21-12-2003 800E Beidou-1C 25-05-2003 110,50E Từ năm 2007, chương trình xây dựng hệ thống định vị toàn cầu COMPASS/Beidou-2 triển khai Các vệ tinh địa tĩnh GEo hệ thống tiếp tục đưa lên quỹ đạo Beidou-ID (2007) có vị trí quỹ đạo 58.750E vệ tinh Beidou-1E, có vị trí quỹ đạo 1600E Ba vệ tinh IGSO có đặc điểm sau: - Bán kính quỹ đạo: 42164 km - Tâm sai ellip quỹ đạo= - Góc nghiêng mặt phẳng quỹ đạo: 550 - Độ kinh nút mọc ba quỹ đạo: 00, 1200 2400 Vệ tinh quỹ đạo trung bình MEO đưa lên quỹ đạo vào ngày 13 tháng năm 2007 Vệ tinh MEO có độ cao 21550 km, với ba mặt phẳng quỹ đạo, 96 góc nghiêng mặt phẳng quỹ đạo 550 Chu kỳ quỹ đạo vệ tinh MEO 12h50m Các vệ tinh MEO phát tín hiệu sóng tải: - B1-2: 1589,74 MHz (E1) - B-1: 1561,1 MHz (E2) - B-2: 1207,14 MHz (E5b) - B3: 1268,52 (E6) Với quỹ đạo hệ thống COMPASS, số lượng vệ tinh quan sát đồng thời điểm bề mặt trái đất nhiều hệ thống định vị khác Người ta tính rằng, Bắc Kinh, số vệ tinh GPS quan trắc đồng thời trung bình 8,75 vệ tinh, với hệ thống COMPASS, số vệ tinh quan trắc trung bình 14,87 vệ tinh Hình 3.7 Vệ tinh Beidou thứ Hình 3.6 Quỹ đạo VT COMPASS 3.3.2 Đoạn mặt đất Đoạn mặt đất bao gồm trạm chủ, trạm điều khiển cập nhật 30 trạm theo dõi Công nghệ đo khoảng cách laser đến vệ tinh MEO áp dụng để xác hóa quỹ đạo vệ tinh Hiện có số trạm mặt đất trang bị thiết bị đo laser đến vệ tinh (SRL) 97 3.3.3 Đoạn sử dụng Đoạn sử dụng bao gồm máy thu Compass máy thu khác có sử dụng chung tín hiệu vệ tinh Compass với vệ tinh Glonass khác Một số hãng chế tạo máy thu Trung Quốc chế tạo máy thu tín hiệu từ vệ tinh Bắc Đẩu-1 vệ tinh COMPASS Theo dự kiến COMPASS hồn thành giai đoạn hai vào 2012 phục vụ cho châu Á-Thái Bình Dương, năm 2020 hoàn thành giai đoạn ba trở thành hệ định vị toàn cầu hoàn chỉnh Như COMPASS hồn tất tồn cầu có tất 112 vệ tinh hệ thống GNSS Hiện nay, cuối giai đoạn hai, theo dịch vụ mở độ xác định vị ± 10 m, sai số thời gian ± 20 ns sai số xác định vận tốc ±0,2 m/s Nhờ phân bố vệ tinh GEO IGSO quỹ đạo, hệ thống COMPASS phục vụ cho vùng châu Á tốt vùng khác Câu hỏi ôn tập chương Cấu trúc đặc điểm hệ thống Glonass? Cấu trúc đặc điểm hệ thống Galileo Cấu trúc đặc điểm hệ thống Compass 98 - Xuất hộp thoại - Kích chọn Antenna + Tại Point Name: đổi tên điểm - Kích chọn Point + Tại Point Name tiến hành đổi tên điểm theo tên điểm ghi File Name, ví dụ DT175, DT175C2, DT175C3 đổi thành DT175 - Kích chọn Antenna + Tại Manufactuner: Chọn máy đo (Ví dụ: Topcon) + Tại H(m): Nhập độ cao máy - Kích chọn Receiver + Tại Manufactuner: Chọn máy đo (VD: Topcon) 161 - Kích chọn OK Đồ hình lưới hiển thị Tắt hộp thoại Insert files into Project Xử lý cạnh a Xử lý theo tham số mặc định phần mềm - Vào Process>> Setting 162 + Kích chọn Parameter: Tại GPS Cutoff: 150 Tại GLN Cutoff: 150 + Kích chọn Advanced: Tại Edit Multiplier: 3.5 Tại Static: 1.8 b Xử lý cạnh - Vào Process>>Process Project - Kích chọn OK để tiến hành xử lý tất các cạnh 163 - Kết xử lý cạnh Những cạnh màu xanh cạnh xử lý đạt (Fixed), cạnh màu vàng cạnh chưa đạt (Float) sai số lớn Xử lý lại cạnh chưa đạt a Các giải pháp - Cách 1: Loại bỏ vệ tinh tín hiệu 164 + Kích chọn cạnh chưa đạt>>Chuột phải, chọn Scan + Kích chọn vệ tinh tín hiệu (VD: G2, G14, G22, G26)>>OK - Cách 2: Cài đặt lại tham số + Process>>Setting b Tiến hành xử lý lại: - Vào Process>>Process Project Thực xử lý lại đến tất cạnh đạt Ghi lại kết xử lý cạnh: Project\Reports 5.2.3.6 Bình sai lưới Fixed điểm gốc 165 - Kích chọn Point - Trong danh sách điểm mạng lưới kích chọn điểm gốc>>Chuột phải, chọn Fix (VD: điểm DT175 điểm DT184) - Tại điểm Fix, chuột phải, chọn Properties 166 - Kích chọn Control + Nhập tọa độ điểm gốc cách kích chọn: Control Coordinates + Nhập độ cao điểm gốc cách kích chọn: Elevation + Kích chọn Assign - Làm tương tự cho điểm gốc khác 167 Bình sai lưới - Vào Adjust>>3D Adjustment - Xuất hộp thoại, kích chọn National Biosed>> Ạdjust (Kích vài lần để bình sai) - Kích chọn Report >> OK để hiển thị kết 168 Kết bình sai Kết thu gồm 10 bảng 3D Network Adjustment User Name Coordinate System Project Datum Coordinate Units Distance Units Height Units Angle Units Trimble Employee Date & Time MAO KHE Zone VN2000 Geoid Model Meter Meter Meter Degrees 23:49:05 13/01/2013 MAO KHE EGM96 (Global) Adjustment in the National System Number of GPS Baselines 11 Number of Total Station Measurements Number of Control Points in National System Number of Adjusted Points Confidence level 1σ Significance Level for Tau Test 1.00 % Standard Error of Unit Weight 2.469 Number of Iterations Refraction Coefficient 0.140 Fixed Transformation Parameters WGS84->National: Parameter Value Scale 1.000001000 Rotation X -0.0093'' Rotation Y 0.0198'' Rotation Z -0.0043'' Translation X -191.9044m Translation Y -39.3032m Translation Z -111.4503m Baselines Input in WGS84 (Components and Std.Dev.) Observation DT175-GPS3 DT175-GPS4 DT184-DT175 σ 0.000000000 0.0000'' 0.0000'' 0.0000'' ΔXm σmm ΔYm σmm ΔZm σmm Solution -442.2110 14.9 -163.3853 20.2 84.1638 23.4 Double Diff / Fixed / Ln -563.9659 11.9 -191.4560 15.5 74.8961 10.1 Double Diff / Fixed / Ln 462.1857 7.7 99.2686 13.3 96.6585 8.2 Double Diff / Fixed / Ln 169 DT184-GPS3 DT184-GPS4 GPS2-GPS1 GPS3-GPS1 GPS3-GPS2 GPS4-GPS1 GPS4-GPS2 GPS4-GPS3 19.9860 -101.7839 -51.5295 -122.7859 -72.2261 -1.0053 50.5238 121.8205 10.4 28.6 9.3 13.1 134.0 10.6 28.1 25.8 -64.1649 -92.3186 1.4712 -53.9708 -56.8296 -25.9194 -27.2621 27.9910 18.0 40.6 16.9 18.0 158.5 14.4 42.0 42.9 180.7903 171.5236 -42.9086 57.2439 99.3638 66.4948 109.4908 9.2562 12.3 Double Diff / Fixed / Ln 17.1 Double Diff / Fixed / Ln 8.8 Double Diff / Fixed / Ln 14.5 Double Diff / Fixed / Ln 175.3 Double Diff / Fixed / L1 10.3 Double Diff / Fixed / Ln 36.8 Double Diff / Fixed / Ln 27.1 Double Diff / Fixed / L1 National Control Points Input (Plane Coord and Std.Dev.) Point σ Northing σ Easting Elevation σ DT175 2329869.1240m 0.0mm 382237.6780m 0.0mm 8.8640m 0.0mm DT184 2329762.2550m 0.0mm 382708.2370m 0.0mm 8.7390m 0.0mm Adjusted Baselines in WGS84 (Components and Std.Dev.) Observation ΔX σ ΔY σ ΔZ σ DT175-GPS3 -442.2066m 18.6mm -163.3952m 27.3mm 84.1532m 22.4mm DT175-GPS4 -563.9856m 21.6mm -191.4665m 29.1mm 74.8950m 18.8mm DT184-DT175 462.1976m 0.0mm 99.2231m 0.0mm 96.6389m 0.0mm DT184-GPS3 19.9909m 18.6mm -64.1721m 27.3mm 180.7921m 22.4mm DT184-GPS4 -101.7881m 21.6mm -92.2434m 29.1mm 171.5339m 18.8mm GPS2-GPS1 -51.5285m 21.7mm 1.4655m 35.6mm -42.9115m 20.5mm GPS3-GPS1 -122.7851m 23.8mm GPS3-GPS2 -71.2566m 31.1mm GPS4-GPS1 -1.0061m 20.8mm -25.9072m 28.9mm GPS4-GPS2 50.5224m 28.4mm -27.3727m 41.3mm 109.4109m 28.1mm GPS4-GPS3 121.7790m 23.5mm -53.9786m 33.0mm 57.2412m 26.0mm -55.4440m 46.3mm 100.1527m 32.3mm 28.0714m 33.3mm 66.4994m 21.1mm 9.2582m 24.5mm Baseline Residuals (Residuals and Standardized Res.) Observation DT175-GPS3 DT175-GPS4 DT184-DT175 DT184-GPS3 DT184-GPS4 Northing Stand Res Res -6.1mm -0.149 0.6mm 0.036 -1.5mm -0.080 4.6mm 0.239 -16.7mm -0.435 Easting Stand Res Res -1.4mm -0.041 21.9mm 1.042 1.6mm 0.081 -2.7mm -0.163 -17.5mm -0.377 170 Height Stand Red.No Res Res -13.8mm -0.260 2.14 -4.5mm -0.197 1.35 -50.8mm -1.501 3.00 -7.0mm -0.194 1.56 72.1mm 0.671 2.47 GPS2-GPS1 GPS3-GPS1 -0.6mm 0.2mm -0.048 0.009 GPS3-GPS2 358.6mm 1.012 GPS4-GPS1 GPS4-GPS2 GPS4-GPS3 -0.0mm -36.6mm -30.1mm -0.000 -0.696 -0.596 0.7mm 1.5mm 1325.2mm -2.7mm 33.0mm 16.8mm 0.069 0.092 -6.4mm -8.2mm -0.352 -0.229 0.50 1.21 -3.265 1263.8mm 3.207 2.91 -0.162 12.8mm 0.583 -127.3mm 0.305 83.6mm 0.628 -1.056 0.766 1.01 2.27 2.59 Adjusted Points in WGS84 (Cart Coordinates and Std.Dev.) Point σ X Y σ σ Z DT175 -1702660.7517m 0.0mm 5706020.6843m 0.0mm 2277658.3790m 0.0mm DT184 -1703122.9493m 0.0mm 5705921.4612m 0.0mm 2277561.7401m 0.0mm GPS1 -1703225.7435m 25.3mm 5705803.3105m 34.9mm 2277799.7734m 25.5mm GPS2 -1703174.2150m 32.1mm 5705801.8451m 46.9mm 2277842.6849m 31.7mm GPS3 -1703102.9584m 18.6mm 5705857.2891m 27.3mm 2277742.5322m 22.4mm GPS4 -1703224.7374m 21.6mm 5705829.2178m 29.1mm 2277733.2740m 18.8mm Adjusted Points in WGS84 (Geogr Coordinates and Std.Dev.) Point DT175 DT184 GPS1 GPS2 GPS3 GPS4 Latitude N 21° 03' 38.39925'' N 21° 03' 35.03344'' N 21° 03' 43.23544'' N 21° 03' 44.72613'' N 21° 03' 41.30456'' N 21° 03' 40.93094'' σ 0.0mm 0.0mm 22.6mm 28.8mm 18.9mm 18.3mm Longitude σ E 106° 36' 0.0mm 53.84691'' E 106° 37' 0.0mm 10.17135'' E 106° 37' 22.5mm 14.75392'' E 106° 37' 30.5mm 13.05809'' E 106° 37' 17.6mm 10.14358'' E 106° 37' 19.8mm 14.46384'' Height Elevation σ -16.8895m 8.8640m 0.0mm -16.9962m 8.7390m 0.0mm -9.6708m 16.0712m 38.6mm -9.3137m 16.4317m 49.8mm -14.7471m 10.9963m 30.5mm -10.6711m 15.0682m 30.8mm Adjusted Points in National System (Plane Coord and Residuals) Point Northing Easting Elevation DT175 2329869.1240m 382237.6780m 8.8640m DT184 2329762.2550m 382708.2370m 8.7390m GPS1 2330013.5816m 382842.3250m 16.0712m GPS2 2330059.7769m 382793.6910m 16.4317m GPS3 2329955.1378m 382708.8029m 10.9963m 171 Northing Easting Height Res Res Res 0.0mm 0.0mm 0.0mm 0.0mm 0.0mm -0.0mm N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A GPS4 2329942.7626m 382833.4481m 15.0682m N/A N/A Adjusted Points in National System (Plane Coord and Std.Dev.) Point Northing σ Easting σ Height Elevation N/A σ DT175 2329869.124m 0.0mm 382237.6780m 0.0mm -34.499m 8.8640m 0.0mm DT184 2329762.255m 0.0mm 382708.2370m 0.0mm -34.589m 8.7390m 0.0mm GPS1 2330013.581m 22.6mm 382842.3250m 22.5mm -27.264m 16.0712m 38.6mm GPS2 2330059.776m 28.8mm 382793.6910m 30.5mm -26.910m 16.4317m 49.8mm GPS3 2329955.137m 18.9mm 382708.8029m 17.6mm -32.344m 10.9963m 30.5mm GPS4 2329942.762m 18.3mm 382833.4481m 19.8mm -28.264m 15.0682m 30.8mm 10 Adjusted Points Error Ellipses Point Semimajor Axis Semiminor Axis DT175 0.0mm 0.0mm DT184 0.0mm 0.0mm GPS1 23.2mm 21.8mm GPS2 30.5mm 28.8mm GPS3 20.2mm 16.0mm GPS4 19.8mm 18.2mm Kiểm tra kết bình sai Angle 90.0° 90.0° -43.4° -86.0° -36.1° -83.5° 95% confidence radius 0.0mm 0.0mm 55.2mm 72.6mm 44.9mm 46.6mm Căn vào bảng bảng 10 kết bình sai để đánh giá sai số trung phương xác định thành phần tọa độ X, Y; độ cao H, sai số trung phương vị trí điểm: + Nếu sai số nằm giới hạn cho phép cấp hạng lưới ta xuất bảng thành tọa độ độ cao điểm mạng lưới GPS; + Nếu ngược lại chưa đạt, tiến hành xử lý lại cạnh Trong trường hợp khơng xử lý kết đo không đạt yêu cầu, phải tiến hành đo lại Ghi kết bình sai sau kiểm tra thấy đạt yêu cầu 5.2.3.7 Biên tập kết xử lý số liệu GPS theo quy định Theo quy định Bộ tài nguyên môi trường, kết xử lý số liệu GPS trình bày bảng Phần mềm GPSurvey 2.35 trước sau bình sai lưới kết xuất bảng theo quy định Nhưng số phần mềm xử lý số liệu GPS khác Trimble Total Control, Compass, chưa biên tập quy định Do vậy, sau bình sai lưới cần biên tập lại kết xử lý GPS 172 Hiện nay, có nhiều phần mềm hỗ trợ việc biên tập số liệu GPS Trong phạm vi giảng giới thiệu phần mềm DPSurvey 2.8 Các bước thực sau: Khởi động phần mềm DPSurvey - Chọn menu Xử lý lưới\Biên tập số liệu GPS Khi hiển thị bảng Biên tập kết bình sai GPS Biên tập kết bình sai GPS Tùy thuộc vào phần mềm xử lý số liệu GPS, trước hết lựa chọn dạng biên tập Trong giảng hướng dẫn bình sai phần mềm Trimble Total control nên chọn dạng biên tập TTC (Trimble) - Chọn đường dẫn lưu kết giải cạnh - Chọn đường dẫn lưu kết bình sai - Chọn đường dẫn lưu kết biên tập - Kích chọn cột cao độ địa phương Elevation - Kích chọn Biên tập TTC 173 Xuất kết biên tập Câu hỏi ôn tập chương Việc xử lý cạnh thực dựa sở nào? Chất lượng cạnh đánh giá theo tiêu nào? Quy trình xử lý số liệu GPS phần mềm Trimble Total Control? Các tiêu kỹ thuật đánh giá bình sai lưới GPS? Lập báo cáo kỹ thuật đo xử lý số liệu GPS 174 TÀI LIỆU THAM KHẢO Đặng Nam Chinh, Nội suy dị thường độ cao độ xác xác định độ cao cơng nghệ GPS, Đặc san khoa học cơng nghệ địa chính, 12-1997 Đỗ Ngọc Đường, Cơ sở trắc địa vệ tinh, Bài giảng cao học, Trường Đại học Mỏ địa chất, 1996 Đỗ Ngọc Đường, Đặng Nam Chinh, Bài giảng công nghệ GPS, Trường Đại học Mỏ địa chất, 2003 Phạm Hồng Lân, Cơng nghệ GPS, Bài giảng cao học trắc địa, Trường Đại học Mỏ địa chất, 1997 Báo cáo khoa học, Xây dựng hệ quy chiếu hệ toạ độ quốc gia, Tổng cục Địa Hà Nội, 1999 Phạm Hoàng Lân, Nghiên cứu giải pháp nâng cao độ xác đo cao GPS điều kiện Việt Nam, Báo cáo tổng kết khoa học năm 2007 Tiêu chuẩn xây dựng Việt Nam, Tiêu chuẩn quy hoạch - khảo sát - trắc địa xây dựng, Nhà xuất Giao thông vận tải 175 ... 20 03, có vị trí quỹ đạo sau: Bảng 3 .2 Các vệ tinh GEO hệ thống COMPASS/Beidou-1 Vệ tinh GEO Ngày phóng Vị trí quỹ đạo Beidou-1A 3 0-1 0 -2 0 00 1400B Beidou-1B 21 - 1 2- 2003 800E Beidou-1C 25 -0 5 -2 0 03 110,50E... i 1.00 22 10.435 533.940 2. 153 1.00 22 02. 115 534.008 2. 004 1.00 22 03.757 5 42. 647 1.9 72 1.00 22 17.934 548.0 42 2. 124 1.00 22 24 .24 3 536.803 2. 322 (c) Hệ phương trình chuẩn có hệ số số hạng tự sau:... tinh MEO 12h50m Các vệ tinh MEO phát tín hiệu sóng tải: - B1 -2 : 1589,74 MHz (E1) - B-1: 1561,1 MHz (E2) - B -2 : 120 7,14 MHz (E5b) - B3: 126 8, 52 (E6) Với quỹ đạo hệ thống COMPASS, số lượng vệ tinh