Trong cuộc sống hiện tại xung quanh chúng ta, công nghệ 4.0 ngày phát càng phát triển, chúng xuất hiện ngày càng nhiều trong cuộc sống và sản xuất. Nên công nghệ robot đang phát triển, để giảm thời gian sản xuất dẫn tới tăng lượng sản phẩm và làm cho cuộc sống con người tiện lợi. Do đó nhóm em cũng tìm hiểu và làm cánh tay robot 5 trục tự do Zortrax dự trên kiến thức đã học trên trường, tìm hiểu và tham khảo trên mạng . Đề tài mà nhóm em chọn : chế tạo, lấp ráp và nghiên cứu cách hoạt động của cánh tay Zortrax với mục đích để tìm hiểu thêm về Arduino, động cơ bước và module RAMPS1.4, và để làm quen kit arduino để nắm bắt thêm một chức năng của arduino, cách điều khiển động cơ bước. Do kiến thức có hạn, nên trong quá trình làm dự án nghề nâng cao, không tránh khỏi sự thiếu sót về mặt trình độ vì thế chúng em rất mong có được sự góp ý và nhắc nhờ từ thầy giáo để có thể hoàn thiện đề tài tốt hơn đề tài của mình
Môn: Dự án nghề nâng cao Trang Nhận xét giáo viên Bình Dương, ngày tháng năm Chữ ký giáo viên (Ký & ghi rõ họ tên) Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Mơn: Dự án nghề nâng cao Trang MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH LỜI NÓI ĐẦU LỜI CẢM ƠN Chương I : Tổng quát 1.1 Tại chọn đề tài cánh tay robot sử dụng vi điều khiển Arduino 1.2 Giới thiệu chung Arduino 1.3 Vi điều khiển AVR .8 1.4 Tìm hiểu máy in 3D .8 1.5 Giới thiệu công nghệ in 3D 1.6 Giới thiệu máy in 3D 1.7 Vật liệu in 3D 1.8 Động bước .10 Chương II: Các linh kiện .12 2.1 Arduino Mega 2560 12 2.2 Module RAMPS 1.4 13 2.3 Bộ điều khiển tự động bước A4988 15 2.4 Động bước Nema 17(17HS4401) 16 Chương III: Thiết kế, xây dựng cánh tay robot 18 3.1 Thiết kế phần cứng .18 A Làm khung cánh tay robot 18 B Tính tốn động bước cho trục cánh tay 25 C Các vật liệu thiết bị cần chuẩn bị .27 D Các bước lắp ráp cánh tay robot 29 3.2 Phần lập trình cho cánh tay chạy 35 A Tải thư viện marlin 35 B Pronterface Software 39 C Giới thiệu G-Code 40 3.3 Cách điều khiển cánh tay .41 Chương IV: Kết luận 44 Chương V : Hướng phát triển đề tài 45 Danh mục tài liệu tham khảo 46 Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Mơn: Dự án nghề nâng cao Trang DANH MỤC HÌNH ẢNH Chương I : Tổng quát Hình 1.1: Những thành viên khởi xướng Arduino Hình 1.2 : Vi điều khiển AVR Hình 1.3: Cấu tạo động bước 10 Chương II: Các linh kiện Hình 2.1: Arduino Mega 2560 .12 Hình 2.2: Sơ đồ chân Arduino Mega 2560 13 Hình 2.3: Hình Module RAMPS14 .13 Hình 2.4: Sơ đồ chân Module RAMPS1.4 14 Hình 2.5: Sơ đồ đấu nối Module RAMPS1.4 15 Hình 2.6: Bộ điều khiển động bước A4988 15 Hình 2.7: Sơ đồ chân Bộ điều khiển động bước A4988 .16 Hình 2.8: Chỗ gắn A4988 vào Module RAMPS1.4 .16 Hình 2.9: Động Nema 17 16 Chương III: Thiết kế, xây dựng cánh tay robot Hình 3.1: Hình ảnh file vẽ 3D phận khung cánh tay .18 Hình 3.2: Phần mềm Cubicreator4 V4.2.4 .18 Hình 3.3: Giao diện phần mềm Cubicreator4 V4.2.4 19 Hình 3.4: Hình nhóm lúc đến trung tâm BIIC .19 Hình 3.5: Máy in trung tâm 19 Hình 3.6: Hình lúc vào Load 20 Hình 3.7: Bản vẽ phần gắp đầu cánh tay 20 Hình 3.8: Nơi điều khiển vị trí góc xoay vẽ 21 Hình 3.9: Thư mục slice option .22 Hình 3.10: Sau chọn mục Prepare 22 Hình 3.11: Hình ảnh lúc máy in 23 Hình 3.12: Phần gắp đầu cánh tay 23 Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Mơn: Dự án nghề nâng cao Trang Hình 3.13: Các chi tiết cánh tay robot sau in 3D .24 Hình 3.14: Các trục di chuyển cánh tay 29 Hình 3.15: Lắp ráp củ cánh tay .29 Hình 3.16: Chèn hai ốc vít vào phần gắp .30 Hình 3.17: Lắp ráp phần gắp vào cẳn tay 30 Hình 3.18: Lắp ráp trục X .31 Hình 3.19: Lắp ráp trục Y 32 Hình 3.20: Lắp ráp trục Z hoàn thiện 33 Hình 3.21: Lắp ráp thiết bị cánh tay lên Module RAMPS 1.4 34 Hình 3.22: Lắp ráp hồn thiện thực tế 34 Hình 3.23 : Hình ảnh mở marlin phần mền Arduino ide 36 Hình 3.24: Chọn Windows & OSX .40 Hình 3.25: Các file nén 40 Hình 3.26: Giao diện Pronterface Software 41 Hình 3.27 : Nơi soạn chương trình G-code 42 Hình 3.28 : Nơi load chương trình G-code cho Module điều khiển 43 Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Mơn: Dự án nghề nâng cao Trang LỜI NÓI ĐẦU Trong sống xung quanh chúng ta, công nghệ 4.0 ngày phát phát triển, chúng xuất ngày nhiều sống sản xuất Nên công nghệ robot phát triển, để giảm thời gian sản xuất dẫn tới tăng lượng sản phẩm làm cho sống người tiện lợi Do nhóm em tìm hiểu làm cánh tay robot trục tự Zortrax dự kiến thức học trường, tìm hiểu tham khảo mạng Đề tài mà nhóm em chọn : chế tạo, lấp ráp nghiên cứu cách hoạt động cánh tay Zortrax với mục đích để tìm hiểu thêm Arduino, động bước module RAMPS1.4, để làm quen kit arduino để nắm bắt thêm chức arduino, cách điều khiển động bước Do kiến thức có hạn, nên q trình làm dự án nghề nâng cao, khơng tránh khỏi thiếu sót mặt trình độ chúng em mong có góp ý nhắc nhờ từ thầy giáo để hồn thiện đề tài tốt đề tài mình! Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang LỜI CẢM ƠN Trải qua trình học tập làm việc trường, em trang bị thêm cho nhiều kiến thức quý báu cho sống công việc Dự án nghề nâng cao kết từ nỗ lực nhóm em bảo tận tình từ thầy giáo dạy dỗ hướng dẫn Nhóm em xin gửi lời cảm ơn đến thầy “Nguyễn Quang Chung trung tâm BIIC” hết lòng giúp đỡ tạo điều kiện tốt cho em hoàn thành Dự án nghề nâng cao Xin chân thành bày tỏ lịng biết ơn đến tồn thể q thầy Khoa Điện – điện tử, trường Đại học Bình Dương đã tận tình truyền đạt kiến thức quý báu tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em suốt trình học tập nghiên cứu thực đề tài Dự án nghề nâng cao Cuối nhóm em xin chân thành cảm ơn đến thầy cô hỗ trợ cho nhóm em nhiều suốt q trình học tập, nghiên cứu thực đề tài đồ án cách hồn chỉnh Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang Chương I : Tổng quát 1.1 Tại chọn đề tài cánh tay robot sử dụng vi điều khiển Arduino: Thời đại công nghệ 4.0, thứ tiên tiến robot xuất đời sống sản xuất Trong trình chúng em tìm hiểu cơng nghệ robot chúng em chọn cánh tay robot trục tự Zortrax với nguyên do: thiết thực, dễ tìm hiểu… Nhóm em mặt dù làm cánh tay robot không dùng vi điều khiển khác mà dùng Arduno vi dễ sử dụng, với ngơn ngữ lập trình trình học cách nhanh chóng với người am hiểu điện tử lập trình 1.2 Giới thiệu chung Arduino: Arduino thực gây sóng gió thị trường người dùng DIY (là người tự chế sản phẩm mình) tồn giới vài năm gần đây, gần giống với Apple làm thị trường thiết bị di động Số lượng người dùng cực lớn đa dạng với trình độ trải rộng từ bậc phổ thơng lên đến đại học làm cho người tạo chúng phải ngạc nhiên mức độ phổ biến Hình 1.1: Những thành viên khởi xướng Arduino Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang 1.3 Vi điều khiển AVR Arduino sử dụng vi điều khiển AVR (atmega), hệ vi điều khiển nhất, kế thừa toàn ưu điểm dịng vi điều khiển trước đó, chí xem máy tính nhúng giá rẻ Từ cấu trúc lưu trữ truy cập liệu, đến hỗ trợ ngôn ngữ bậc cao C/C++ (C++ vua tốc độ ngơn ngữ hệ sau nó), đến kích thước, giá thành hợp lí, lập trình đơn giản, cộng đồng lớn mạnh ưu điểm để học lập trình Hình 1.2 : Vi điều khiển AVR 1.4 Tìm hiểu máy in 3D Ngày nay, máy in 3D xem phát minh đại Máy in khơng cịn q xa lạ giới chun mơn người sử dụng tồn giới máy in 3D ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực như: sản xuất tạo mẫu công nghiệp, thiết kế nội thất, sản xuất tiêu dùng, giáo dục, thời trang, công nghệ làm bánh… kể lĩnh vực tưởng chừng như: y học, thẩm mỹ, công nghiệp hàng không vũ trụ, quân sự… 1.5 Giới thiệu công nghệ in 3D Công nghệ in 3D in ấn vật thể 3D mà ta cầm nắm, quan sát hay sử dụng như: mơ hình xe hơi, ốc vít, mẫu chai nước ngọt, lọ hoa, giày, quần áo,…thậm chí ngơi nhà, đơi giày, chụp đèn ngủ… Đối với in 3D, cảm hứng sáng tạo vơ tận, tất bạn cần ý tưởng tuyệt vời Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Mơn: Dự án nghề nâng cao Trang 1.6 Giới thiệu máy in 3D Máy in 3D có chức tạo vật phẩm ba chiều cách xây dựng theo lớp, toàn vật thể hồn tất Có nhiều loại máy in 3D, phân loại theo nhu cầu mục đích sử dụng sau: Máy in 3D dành cho cá nhân Máy in 3D dành cho doanh nghiệp/tổ chức Máy in 3D dành cho tạo mẫu nữ trang vật kích thước nhỏ địi hỏi xác cao 1.7 Vật liệu in 3D In 3D nhựa PLA, ABS: PLA (chiết xuất từ bột bắp, thân thiện với môi trường không hại sức khỏe người dùng) ABS (chiết xuất từ dầu mỏ, dùng sản xuất chi tiết máy sử dụng công nghiệp) In 3D dung dịch Resin (dùng để tạo mẫu nữ trang cac vật nhỏ chi tiết): dạng nhựa tổng hợp, ngưng kết lực chiếu tia UV In 3D socola (tạo mẫu làm bánh kem): hồn tồn ăn được, dùng cơng nghiệp làm bánh Ngồi vật liệu số chất liệu nhựa khác Nylon, nhựa dẻo Fexible, PVA, nhựa gỗ…Tùy mục đích sử dụng mà người Ngồi ra, máy in 3D tích hợp chức khoan/phay mạch điện tử, cần thay đầu phun đầu khoan mạch, có thêm cơng dụng hữu ích máy Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Mơn: Dự án nghề nâng cao Trang 10 1.8 Động bước Giới thiệu : Động bước động có nguyên lý ứng dụng khác với động thông thường Chúng động đồng để biến tính hiệu điều khiển dạng xung điện rời rạc có khả cố định roto vào vị trí cần thiết Cấu tạo : Bên động bước có cuộn dây stator xếp theo cặp đối xứng qua tâm Rotor nam châm vĩnh cửu có nhiều Động hoạt động theo nguyên lý điện từ trường: dấu đẩy trái dấu hút Chiều quay tùy thuộc vào stator Hình 1.3: Cấu tạo động bước Phân loại động bước : Động bước chia thành loại là: Động bước biến từ trở Động bước nam châm vĩnh cửu Động bước hỗn hợp/lai Ưu điểm động bước : Ở vị trí đứng yên, động có mơ-men xoắn tốt Phản ứng nhạy khởi động, dừng đảo ngược vị trí Tuổi thọ cao, bền bỉ khơng có chổi than Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang 33 Bước 6: Lắp ráp trục Y Hình 3.19: Lắp ráp trục Y Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang 34 Bước 7: Lắp ráp trục Z Hình 3.20: Lắp ráp trục Z hoàn thiện Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Mơn: Dự án nghề nâng cao Trang 35 Bước 8: Lắp ráp phần điện Hình 3.21 : Lắp ráp thết bị cánh tay lên Module RAMPS 1.4 Hình 3.22 : Lắp ráp hoàn thiện thực tế Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Mơn: Dự án nghề nâng cao Trang 36 3.2 Phần lập trình cho cánh tay chạy A Thư viện marlin Giớ thiệu thư viện marlin Khi nhóm em xong phần gia đoạn test cho cánh tay chạy cánh tay chạy nhóm em tải thư viện marlin : Link : Mục danh mục tài liệu tham khảo / trang 43 Marlin chương trình C ++ khổng lồ bao gồm nhiều tệp, nói hai tệp chứa tất tùy chọn cấu hình thời gian biên dịch Marlin: Configuration.h chứa cài đặt cốt lõi cho lựa chọn phần cứng, ngôn ngữ điều khiển cài đặt cho tính thành phần phổ biến Configuration_adv.h phục vụ tùy chọn tùy chỉnh chi tiết hơn, tiện ích bổ sung, tính thử nghiệm bí truyền khác Hai tệp chứa tất tùy chọn cấu hình thời gian xây dựng Marlin Chỉ cần chỉnh sửa thay tệp trước xây dựng tải Marlin lên bảng Một loạt cấu hình dựng sẵn bao gồm config/examples thư mục để giúp bạn bắt đầu Để sử dụng cấu hình từ phiên trước Marlin, thử thả chúng vào Marlin xây dựng Là phần trình xây dựng, SanityCheck.h in thơng báo lỗi hữu ích giải thích cần thay đổi Cịn số mục khác muốn tìm hiểu tìm hiểu : Link : Mục danh mục tài liệu tham khảo / trang 43 Trong mục Configuration.h cài đặt cốt lõi bạn , bạn cần biết điều sau : Kiểu máy in, chẳng hạn như: Cartesian, Delta, CoreXY SCARA Bảng điều khiển, chẳng hạn như: RAMPS, RUMBA, Teensy, v.v Số lượng máy đùn Các bước mm cho trục XYZ máy đùn (có thể điều chỉnh sau) Vị trí kết thúc Nhiệt điện trở / cặp nhiệt điện Thăm dò cài đặt Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang 37 Thương hiệu mơ hình điều khiển LCD Tiện ích bổ sung thành phần tùy chỉnh Cách sữ dụng thư viện marlin Có tổng cộng bước thự Bước 1: Các bạn vào thư mục Marlin tìm đến file marlin.ino mở lên với Arduino Hình 3.23: Hình ảnh mở marlin phần mềm Arduino Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang 38 Bước 2: Chúng ta vào Configuration.h để sửa thơng số: Đổi tên hiển thị LCD: Tìm đến dòng lệnh #define CUSTOM_MACHINE_NAME"… " điền tên bạn muốn vào ngoặc kép Ở để dientu360.com Cài đặt tốc độ giao tiếp qua cổng máy in máy tính: Như dịng code để mức 115200, bạn chỉnh số khác 230400, 25000, 74880 Nhưng bạn lưu ý tốc độ bạn đặt code phải giống với tốc độ bạn đặt sử dụng phần mềm Cài đặt nhiệt độ tối đa cho đầu nung bàn nhiệt: Mình để nhiệt độ tối đa cho extruder 250 độ C cho bàn in 150 độ C Các bạn vào chất lượng linh kiện làm máy công suất nguồn để đặt cho hợp lý Ví dụ nguồn bạn yếu khơng nên để nhiệt độ bàn cao q Ngồi bạn phải ý tới loại nhựa bạn sử dụng: PLA nhiệt độ in nên để 200-230, ABS 230-250 độ C đừng để nhiệt độ tối đa thấp Tất mục bạn hồn tồn đặt lại sử dụng phần mềm điều khiển Cài đặt khổ in cho máy: Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang 39 Các bạn tùy chỉnh kích thước làm việc cho bàn in để X 230mm Y 205mm kích thước làm việc bàn, Z 170mm Set bước cho động cơ: Dịng lệnh set bước cho động theo thứ tự từ trái qua phải trục X, Y, Z, E Cài đặt tốc độ, gia tốc cho máy: Các mục bạn chỉnh sửa tùy thuộc vào cơng suất động kích thước máy bạn Tuy nhiên, không nên để cao để tránh việc rung Thay đổi chiều quay động cơ: Khi động bạn bị ngược trục để không cần đảo dây bạn thay đổi trực tiếp code Bằng cách đổi false => true ngược lại Khai báo cảm biến: Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Mơn: Dự án nghề nâng cao Trang 40 Khai báo cảm biến cho bàn đầu nung Ở khơng sử dụng bàn nhiệt nên TEM_SENSOR BED để giá trị Nếu bạn có sử dụng bàn nhiệt set giá trị lên Như cho bạn cách tùy chỉnh cấu hình phần mềm Marlin theo ý muốn, bạn có thắc mắc để lại comment phía Nếu hay share để có động lực làm nhiều thử thuận B Pronterface Software Pronterface máy chủ GUI để in 3D: Nó quản lý máy in bạn chuẩn bị, cắt in tệp STL bạn Do đó, bạn sử dụng mơi trường đồ họa để dễ dàng định dạng cấu hình điều khiển máy in 3D thơng qua cáp USB Có hướng dẫn chi tiết cách sử dụng Pronterface tại: Link : Mục danh mục tài liệu tham khảo / trang 43 Trong trình tìm hiểu nhóm em thấy phần mềm Pronterface Software thích hợp điều khiển trục động cánh tay qua lệnh G-code loại máy CNC Kế tiếp tải Pronterface Software : Link : Mục danh mục tài liệu tham khảo / trang 43 Tại trang website tải, ta tiếp tục chọn Windows & OSX Hình 3.24: Chọn Windows & OSX Sau chọn mục file nén có sẵn tải vào máy kế giải nén : Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Mơn: Dự án nghề nâng cao Trang 41 Hình 3.25: Các file nén Cịn cách setup tại: Link : Mục danh mục tài liệu tham khảo / trang 43 Sau trình ta giao diện nó: Hình 3.26: Giao diện Pronterface Software C Giới thiệu G-Code G-Code tên gọi ngơn ngữ lập trình ứng dụng điều khiển số (còn gọi NC Numerical Control) G-Code thường sử dụng tự động hóa, tự động với trợ giúp máy tính (cịn gọi CAE hay Computer Aided Engineering) Đơi G-Code cịn gọi ngơn ngữ lập trình G Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Mơn: Dự án nghề nâng cao Trang 42 Cơ bản, G-Code ngôn ngữ lập trình mà thơng qua cơng cụ, thiết bị thơng báo lệnh cho trục động biết phải di chuyển nào, với tốc độ bao nhiêu, quỹ đạo di chuyển v.v G-Code có nhóm lệnh : Nhóm lệnh G - Là lệnh quy định dịnh chuyển - Là lệnh quy định chế độ làm việc máy - Lệnh G mã hóa từ G00 G99, lệnh có chức yêu cầu riêng Nhóm lệnh M - Là lệnh quy định chức phụ bắt đầu, dừng, kết thúc, tắt mở vài chức khác bơm nước, trục v.v - Lệnh M mã hóa từ M00 M99, lệnh có chức yêu cầu riêng - Tham số: Kèm theo lệnh G M tham số Các tham số quy định cho máy biết giá trị kèm liền kề sau dùng cho mục đích gì?, khoảng cách cần phải di chuyển điều khiển thiết bị Đây vài tham số thông dụng & thường gặp: X, Y, Z, A, B, C tọa độ theo trục I, J, K tọa độ tâm cung tròn theo trục tương ứng X, Y, Z F (feedrate) tốc độ dao động S (speed) tốc độ phay trục T số thứ tự dao động - Khi ta hiểu G-Code rồi, phần cách tạo G-Code cho Pronterface Software 3.3 Cách điều khiển cánh tay Bằng thư viện marlin Set bước cho động cơ: Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang 43 Dịng lệnh set bước cho động theo thứ tự từ trái qua phải trục X, Y, Z, E Cài đặt tốc độ, gia tốc cho máy: Các mục bạn chỉnh sửa tùy thuộc vào cơng suất động kích thước máy bạn Tuy nhiên, không nên để cao để tránh việc rung Thay đổi chiều quay động cơ: Khi động bạn bị ngược trục để không cần đảo dây bạn thay đổi trực tiếp code Bằng cách đổi false => true ngược lại Điều khiển G-Code Nhóm em tạo G-Code nhấn chuột trái chọn new text document ( tài liệu dạng văn bản) tạo G-Code cho cánh tay robot chạy Hình 3.27: Nơi soạn chương trình G- Code Trong chương trình G-Code nhiều lệnh nhóm em dùng chủ yếu lệnh tham số sau : G lệnh quy định di chuyển Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Mơn: Dự án nghề nâng cao Trang 44 Tham số F (feedrate) tốc độ dao động Tham số X, Y, Z tọa độ theo trục Sau tạo G-Code xong save lại chuyển qua phần phần mềm Pronterface Software Sau vào chương trình vào load file tìm chương trình G-Code tạo new text document để chương trình G-Code đưa vào phần mềm Pronterface Software kế chọn print chương trình G-Code vào phần mềm Pronterface Software update lên Module để điều khiển trục động Hình 3.28 : Nơi load file chương trình G-Code cho Module điều khiển Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Mơn: Dự án nghề nâng cao Trang 45 Chương IV: Kết luận - Trong thời gian làm đề tài nhóm em tiếp xúc, làm quen tìm hiều máy in 3D phần mền in 3D Cubicreator4 V4.2.4, Arduino Mega 2560, RAMPS 1.4, thư viện marlin phần mền dùng để điều khiển Pronterface Software - Sau khoảng thời gian nghiên cứu tìm hiểu tài liệu chun mơn, tài liệu tiếng anh, nghiên cứu tài liệu Internet, với giúp đỡ tận tình giáo viên hướng dẫn “ Nguyễn Quang Chung” nhóm em hồn thành cánh tay robot - Tuy nhiên, hạn chế kiến thức thân, nguồn tài liệu tham khảo chủ yếu từ nước ngồi nên cịn số ý chưa hoàn toàn hiểu rõ, hiểu sâu Ưu điểm : - Điều khiển linh hoạt - Kích thước nhỏ gọn, giá thành rẻ Nhược điểm : - Khi hoạt động có phát tiếng rè - Khi khơng cấp điện cánh tay không đứng - Không gắp Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang 46 Chương V : Hướng phát triển đề tài Từ cánh tay trục tự do, ta phát triển thêm trục để trở thành cánh tay trục tự Còn phần gắp thiết kế gấp vật có kích cỡ hình đáng khác Tìm hiểu thêm cách sử dụng cảm biến màu sắc cảm biến hình ảnh Tìm hiểu cách kết hợp cảm biến biến màu sắc cảm biến hình ảnh với cánh tay robot để dễ dàng định dạng vật muốn gắp Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang 47 Danh mục tài liệu tham khảo Link tải vẽ phận khung cánh tay robot : https://library.zortrax.com/project/zortrax-robotic-arm/ Link cách tính Momen xoắn để chọn động cơ: https://www.youtube.com/watch?v=8h3HomqlVi0 Link cách lắp ráp cánh tay : https://www.instructables.com/id/Zortrax-Robotic-Arm/? fbclid=IwAR1cB9y6Vkz9BFSC_xIWnrzK_X_igzskEWgfYlgPBZflvA3Esp2k2Wpw0E Link tải thư viện marlin : https://marlinfw.org/docs/basics/install.html Link tìm hiểu mục khác thư viện marlin : https://marlinfw.org/docs/configuration/configuration.html link hướng dẫn chi tiết cách sử dụng Pronterface : https://all3dp.com/2/printrun-a-beginner-s-tutorial/ Link tải Pronterface Software : http://www.pronterface.com/#download Link Còn cách setup Pronterface Software : https://www.youtube.com/watch?v=09GKACc-Wic Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung ... Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang Hình 3.13: Các chi tiết cánh tay robot sau in 3D .24 Hình 3.14: Các trục di chuyển cánh tay 29 Hình 3.15: Lắp ráp củ cánh tay .29 Hình. .. in Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang 23 Hình 3.11: Hình ảnh lúc máy in Sau sản phẩm phần gắp đầu cánh tay Hình 3.12: Phần gắp đầu cánh tay Đồ án. .. phần gắp củ cánh tay Hình 3.15: Lắp ráp củ cánh tay Đồ án nghề nâng cao nhóm GVHD: Nguyễn Quang Chung Môn: Dự án nghề nâng cao Trang 31 Bước 3: Lắp ráp phần gắp củ cánh tay Hình 3.16: Chèn hai