Thiết kế thi công mô hình cánh tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng PLC.

Thiết kế thi công mô hình cánh tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng PLC.PLC được ra đời và nó ngày càng phát triển vì những tính năng ưu việt mà nó có được. Từ khi PLC ra đời nó đã thay thế một số phương pháp cũ, nhờ khả năng điều khiển thiết bị dễ dàng và linh hoạt dựa vào việc lập trình dựa trên những tập lênh logic cơ bản. Để tìm hiểu rõ hơn về PLC...

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC KHOA ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HỐ ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ THI CƠNG MƠ HÌNH CÁNH TAY ROBOT PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO CHIỀU CAO Giảng viên hướng dẫn Sinh viên thực Lớp Khoá Hà Nội, tháng năm 2022 : TS.MAI HỒNG CƠNG MINH : Nguyễn Văn Tuấn - 1781410378 Nguyễn Thanh Luân - 1781410353 : D12TĐH&ĐK1 : 2017 - 2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC KHOA ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA a) b) c) d) CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên : NGUYỄN VĂN TUẤN Ngày sinh: 29/04/1999 NGUYỄN THÀNH LUÂN 24/08/1999 Lớp : D12TDH&DK1 Khóa : 2017 – 2022 Ngành đào tạo : CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA Hệ đào tạo : Đại học quy Tên đồ án tốt nghiệp Thiết kế thi công mơ hình cánh tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng PLC Lí chọn đề tài ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ………………………………………… Nội dung, nhiệm vụ nghiên cứu - Chương 1: Tổng quan đề tài - Chương 2: Cơ sở Lý Thuyết - Chương 3: Chọn phương án thiết kế - Chương 4: Tính tốn thiết kế hệ thống - Chương 5: Kết thực nghiệm hướng phát triển Tài liệu tham khảo Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước (2006), NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền (1998), Truyền Động Điện, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Bùi Tấn Lợi (9-2009), Kỹ Thuật Điện, Đại học bách khoa, Đà Nẵng Giáo Trình Khí Cụ Điện, NXB Hà Nội (2009) Ngày giao đề tài: 01/10/2021 Ngày nộp đề tài: 01/01/2022 Hà Nội, ngày … tháng … năm … CÁN BỘ GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (ký, ghi rõ họ tên) TS Mai Hồng Cơng Minh SINH VIÊN (ký, ghi rõ họ tên) Nguyễn Văn Tuấn TRƯỞNG KHOA (ký, ghi rõ họ tên) TS Nguyễn Ngọc Trung LỜI MỞ ĐẦU Ngày hệ thống điều khiển tự động khơng cịn q xa lạ với Nó đời từ sớm, nhằm đáp ứng nhu cầu thiết yếu sống người Và đặc biệt sản xuất, công nghệ tự động phát triển giải nhiều vấn đề mà người bình thường khó làm Ngày nhiều thiết bị tiên tiến đòi hỏi khả xử lý, mức độ hồn hảo , xác hệ thống sản xuất ngày cao hơn, đáp ứng nhu cầu sản xuất số lượng, chất lượng, thẩm mỹ ngày cao xã hội Vì điều khiển tự động trở thành ngành khoa học kỹ thuật chuyên nghiên cứu ứng dụng ngành điều khiển tự động vào lao động sản xuất, đời sống sinh hoạt người Bên cạnh PLC đời ngày phát triển tính ưu việt mà có Từ PLC đời thay số phương pháp cũ, nhờ khả điều khiển thiết bị dễ dàng linh hoạt dựa vào việc lập trình dựa tập lênh logic Để tìm hiểu rõ PLC nhóm chúng em xin chọn đề tài “Thiết kế thi cơng mơ hình cánh tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng PLC.” Trong q trình thực đề tài nhóm chúng em cố gắng tìm hiểu học hỏi Nhưng khả cịn hạn chế nên có sai xót mong nhận thông cảm từ quý thầy cô LỜI CẢM ƠN Khóa học 2017 – 2022 gần kết thúc sinh viên Đại học khóa 12, trường Đại học Điện Lực, đồ án tốt nghiệp dấu mốc quan trọng cuối bốn năm học tập chúng em Có thể nói đồ án tốt nghiệp kết rõ ràng nhất, xác thực để phản ánh xác chúng em học tập rèn luyện suốt năm học vừa qua Và để có kết ngày hôm nay, không kể đến cơng lao to lớn thầy cơ, gia đình giúp đỡ bạn bè Chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới bố mẹ, thầy cô bạn bè ủng hộ, giúp đỡ chúng em suốt bốn năm qua Đặc biệt, chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc thầy Mai Hồng Cơng Minh thầy trực tiếp hướng dẫn, giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi để nhóm chúng em thực tốt đồ án khoảng thời gian ngắn Bên cạnh đó, chúng em xin cảm ơn tất thầy cô mơn khoa Điều khiển Tự động hóa truyền đạt chúng em kiến thức chuyên môn giúp chúng em định hướng theo hiểu biết khả để chúng em thực tốt đồ án “Thiết kế thi cơng mơ hình cánh tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao” Do kinh nghiệm hạn chế kiến thức thực tế chúng em cịn thiếu nên báo cáo khơng tránh khỏi thiếu sót, chúng em mong nhận góp ý thầy - cô giáo để báo cáo hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày … tháng … năm … Sinh viên thực đồ án Nguyễn Văn Tuấn LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đồ án tổng quát lại kết trình nghiên cứu tơi Các số liệu, hình ảnh, thơng tin đồ án trung thực, tơi tìm hiểu, tham khảo từ nhiều nguồn tư liệu Đồ án không chép đồ án có từ trước Nếu phát có gian lận tơi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm nội dung đề tài Trường ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC khơng liên quan đến vi phạm tác quyền, quyền gây q trình thực (nếu có) Hà Nội, ngày … tháng … năm … Người cam đoan Nguyễn Văn Tuấn NHẬN XÉT (Của giảng viên hướng dẫn) …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …….… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …….… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… Hà Nội, ngày … tháng … năm… Giảng viên hướng dẫn NHẬN XÉT (Của giảng viên phản biện) …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… ….… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …………… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… ….… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …………… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… … … …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …………… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …….…… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……………… … …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …………… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… ……… ……….…… …… …… …… …… … Hà Nội, ngày … tháng … năm… Giảng viên phản biện Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh MỤC LỤC Nguyễn Văn Tuấn Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh DANH MỤC HÌNHH ẢNH Hình 2.1 Tổng quan PLC………………………………………………….……… Hình 2.2 Dịng PLC FX1S Mitubishi………………………………………………7 Hình 2.3 Một ví dụ GX- Works2…………………………………….… ……9 Hình 3.1 Băng tải dây đai………………………………………………………….10 Hình 3.2 Cấu tạo băng tải………………………………………………………….11 Hình 3.3 Động DC KM3448A………………………………………………….13 Hình 3.4 Động bước 13 Hình 3.5 Bộ truyền xích……………………………………………………………15 Hình 3.6 Piston khí nén…………………………………………….………………17 Hình 3.70 Cảm biến quang thu phát chung……………………… ………………17 Hình 3.81Vịng bi trượt…………………………………………………………… 12 Hình 3.9 Van khí nén 5/2 – Kí hiêu van đảo chiều……………………………… 13 Hình 3.10 Van tiết lưu – Kí hiệu van tiết lưu……………………………… ……13 Hình 3.11 Nút nhấn, Đèn báo nguồn………………………………………………14 Hình 4.1 Sơ đồ truyền đai……………………………………………… …… 16 Hình 4.2 Sơ đồ băng tải………………………………………………… ……….17 Hình 1.17 Sơ đồ cánh tay robot……………………………………………………18 Hình 1.18 Sơ đồ khối hệ thống…………………………………………………….21 Hình 1.19 Sơ đồ tổng thể hệ thống………………………………….…………22 Hinh 1.20 Sơ đồ Grafcet………………………………………………………… 25 Hình 1.21 Xi lanh xoay…………………………………………………………….36 Hình 1.22 Băng Tải……………………………………………………………… 36 Hình 1.23 Cánh tay…………………………………………………………… …37 Hình 1.24 Mơ hình hệ thống hoàn chỉnh……………………………………….….37 Nguyễn Văn Tuấn Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh 4.1.3.Thiết kế hệ thống cánh tay Hình 17 Sơ đồ cánh tay robot  Pittong giúp cánh tay xoay quanh trục + Độ dài d = 200 mm + Bán kính r = 10 mm + Hành trình L = 150 mm + Ấp suất cho phép p = atm + Dung tích pittong là: Nguyễn Văn Tuấn Trang 35 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh V = d.Sday = 200.π.102 = 62831(mm3 ) + Vận tốc khí là: V= R.T 287.(30 + 273,15) = = 0, 435(m / s) P 2.105 + Lực đẩy là: F = p.S = 2.105.π.0, 010 = 62,83(N)  Pittong giúp cánh tay gắp sản phẩm + Độ dài d = 150 mm + Bán kính r = 10 mm + Hành trình L = 100 mm + Ấp suất cho phép p = atm + Dung tích pittong là: V = d.Sday = 150.π.102 = 47123,9(mm ) + Vận tốc khí là: V= R.T 287.(30 + 273,15) = = 0, 435(m / s) P 2.105 + Lực đẩy là: F = p.S = 2.105.π.0, 0102 = 62,83(N)  Pittong giúp cánh tay chuyển động vào theo phương ngang + Độ dài d = 200 mm + Bán kính r = 10 mm + Hành trình L = 150 mm Nguyễn Văn Tuấn Trang 36 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh + Áp suất cho phép P = atm + Dung tích pittong là: V = d.Sday = 200.π.102 = 62831(mm ) + Vận tốc khí là: R.T 287.(30 + 273,15) = = 0, 435(m / s) P 2.105 V= + Lực đẩy là: F = p.S = 2.105.π.0, 0102 = 62,83(N)  Pittong giúp nâng hạ cánh tay lên xuống theo phương thẳng đứng + Độ dài d = 400 mm + Bán kính r = 20 mm + Hành trình L = 300 mm + Áp suất cho phép P = atm + Dung tích pittong là: V = d.Sday = 400.π.102 = 502654(mm ) + Vận tốc khí là: V= R.T 287.(30 + 273,15) = = 0, 22(m / s) P 4.105 + Lực đẩy là: F = p.S = 4.105.π.0, 020 = 502(N) 4.2.Thiết kế phần điện 4.2.1.Sơ đồ hệ thống a) Sơ đồ khối Nguyễn Văn Tuấn Trang 37 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh Hình 18 Sơ đồ khối hệ thống Sơ đồ khối hệ thống bao gồm xử lý trung tâm PLC Mitsubishi FX1S20MR, nhận tín hiệu vào từ cảm biến xử lý điều khiển cấu chấp hành, van đảo chiều động thông qua relay trung gian Khi ta cấp nguồn vào PLC, cảm biến động Khí cấp nguồn động chạy nhận tín hiệu từ cảm biến Khi cảm biến tác động truyền tính hiệu vào PLC Sau PLC truyền tín hiệu vào relay động dừng đồng thời PLC truyền tín hiệu qua relay, van đảo chiều có điện làm cho xilanh hoạt động b) Sơ Đồ Tổng Thể Của Hệ Thống Nguyễn Văn Tuấn Trang 38 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh Hình 1.19 Sơ đồ tổng thể hệ thống Sơ đồ hệ thống bao gồm: • • • • Băng tải Cánh tay gắp sản phẩm Ngăn chứa sản phẩm Hộp điện van đảo chiều, relay, nguồn 24V khối PLC 4.2.2.Chọn Thiết Bị Cho Hệ Thống Các thiết bị mơ hình dùng nguồn 24VDC để phù hợp với điện áp cấp cho PLC Qua phân tích nhận xét từ chương nên ta chọn thiết bị phù hợp cho hệ thống sau: + Hệ thống cảm biến quang E3F – DS10C4 Nguyễn Văn Tuấn Trang 39 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hoàng Công Minh + Van đảo chiều 5/2 để đảo chiều cho pittong 4.2.3.Thiết kế chương trình điều khiển hệ thống a) Phân công vào cho PLC Bảng Phân công địa vào Đầu vào Địa X0 X1 X2 X3 b) Chú thích START STOP CB-cao CB-thấp Đầu Địa Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Chú thích Băng tải Xy lanh đẩy Xy lanh xoay Xy lanh kẹp Xy lanh nâng Sơ đồ Grafcet Ban đầu chờ bấm start băng tải chạy Khi sản phẩm làm cảm biến tác động băng tải dừng, sau thời gian 1s piston đẩy nhận tín hiệu mức từ PLC đẩy Sau 1s piston kẹp nhận tín hiệu mức từ PLC mở kẹp Sau 1s piston kẹp nhận tín hiệu mức kẹp vật, sau 1s piston đẩy nhận tín hiệu mức thu sau 1s piston xoay nhận tín hiệu mức xoay trục vị trí ban đầu: Nếu cảm biến thấp bị tác động piston đẩy nhận tín hiệu mức đẩy sau 1s piston kẹp nhận mức 1, mở kẹp vật rơi vào ngăn đựng sản phẩm thấp Sau 1s piston kẹp nhận tín hiệu mức kẹp lại, sau 1s piston đẩy nhận tín hiệu mức thu cánh tay lại băng tải chạy vật tác động lại vào cảm biến Nếu cảm biến cao tác động piston nâng nhận tín hiệu mức nâng cánh tay lên, sau 1s piston đẩy nhận tín hiệu mức đẩy ra, sau 1s piston kẹp nhận tín hiệu mức mở kẹp vật rơi vào ngăn để sản phẩm cao Sau 1s piston kẹp nhận tín mức kẹp lại, sau 1s piston đẩy nhận tín hiệu mức thu cánh tay lại, sau 1s piston nâng nhận tín hiệu mức hạ cánh tay xuống vị trí ban đầu Băng tải chạy lại vật tác động Và trình thực liên tục kết đạt mong muốn nhấn nút stop dừng tồn hệ thống lại Nguyễn Văn Tuấn Trang 40 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh Hinh 1.20 Sơ đồ Grafcet 4.3 Chương trình điều khiển giám sát Nguyễn Văn Tuấn Trang 41 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh 4.3.1 Sơ đồ mạch lực 4.3.2 Sơ đồ mạch điều khiển Nguyễn Văn Tuấn Trang 42 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh 4.3.3 Sơ đồ đấu nối tủ điện 4.3.4 Thiết kế code cho chương trình Nguyễn Văn Tuấn Trang 43 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 Qúa trình thực nghiệm Hình 1.21 Xi lanh xoay Hình Băng Nguyễn Văn Tuấn 1.22 Tải Trang 44 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh Hình 1.23 Cánh tay Hình 1.24 Mơ hình hệ thống hồn chỉnh 5.2.Kiểm tra thử mơ hình Sau tồn hệ thống hồn thành, nhóm chúng em đưa vào vận hành thử để kiểm định đạt số kết cụ thể sau: Thời gian/1sp (s) Lần Nguyễn Văn Tuấn Số sản Phẩm SP Cao 14s SP Thấp 10s Quá trình cảm biến T Quá trình gắp SP T Quá trình đặt SP T Trang 45 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh 15s 9s T T T 3 13s 8s T T T 14s 11s T T T 14s 11s T T T 15s 10s T L L 14s 10s T T T 12s 9s T T T 14s 11s T T T 10 13s 11s T L L Bảng Bảng kết thực nghiệm Trên 10 kết thực trích từ 100 mẫu sản phẩm thực liên tiếp với T(tốt), L(lỗi) 5.3.Đánh giá kết Dựa vào kết ta thấy hệ thống chạy ổn định, đạt mục tiêu đề ban đầu có xảy số lỗi Một số lỗi trình kiểm tra gặp phải: Lỗi gắp đặt sản phẩm Từ trình kiểm tra thực tế, chúng em nhận thấy nguyên nhân do: • • • • • • Trong trình đặt vật nằm ngồi phía mép băng tải cánh tay gắp khơng hết nên q trình di chuyển làm rơi vật Vị trí vật đặt gần nên cánh tay gắp chạm sản phẩm phía nên bị văng Phương pháp khắc phục lỗi: Với lỗi thứ nhất, nên đặt vật vị trí băng tải để cánh tay gắp xác đạt kết tốt Để tránh va chạm sản phảm đảm bảo tốc độ làm việc nhanh khoảng cách đặt sản phẩm vào khoảng 5cm Thời gian xử lý sản phẩm ổn định nên áp dụng thực tiễn, tăng suất sản phẩm, cụ thể: + Đối với sản phẩm cao thời gian hồn thành trung bình có 15s + Đối với sản phẩm thấp thời gian hồn thành trung bình có 10s Nguyễn Văn Tuấn Trang 46 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh Nhóm chúng em test 100 sản phẩm liên tiếp kết đạt tương đối xác Mơ hình tính tốn chi tiết phần điện khí nên hệ thống ổn định, hệ thống thiết kế chi tiết vẽ nên việc lắp ráp sữa chữa dễ dàng có cố hư hỏng 5.4.Hướng phát triển Do thời gian thực đề tài có hạn lượng kiến thức nhóm chúng em định nên đề tài thực xong đáp ứng phần nhỏ hệ thống hồn chỉnh Vì vậy, để đề tài thêm phong phú hơn, mang nhiều tính thực tế nữa, có khả ứng dụng cao em đề xuất đưa thêm vào yêu cầu sau: • • • • • • Xây dựng mơ hình thực tế đưa vào sản xuất công nghiệp tự động Xây dựng chương trình SCADA để điều khiển hệ thống Thiết kế thêm hệ thống gắp phân biệt màu, vật liệu cho hệ thống đa dạng Nên thay piston thành piston điện để đáp ứng q trình vận hành mà khơng cần phải sử dụng bình van khí nén Cần hướng đến sản phẩm cụ thể để tối ưu q trình thiết kế thi cơng, nhằm mang lại suất hoạt động cao cho hệ thống Kết nối, giám sát điều khiển hệ thống qua mạng, xây dựng chương trình điều khiển máy tính thiết bị di động Hy vọng với hướng phát triển nêu với ý tưởng, góp ý khác thầy giáo, bạn đọc phát triển đề tài này, khắc phục hạn chế, tồn đề tài, làm cho đề tài trở nên phong phú hơn, mang tính ứng dụng cao vào thực tế sống, phục vụ cho lợi ích cơng nghiệp tương lai 5.5 Kết luận Sau thời gian dài nghiên cứu, xây dựng ý tưởng bắt tay vào việc tính tốn, thi cơng Nhóm chúng em hồn thành đề tài “Thiết kế thi cơng mơ hình cánh tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao” Và đạt kết sau: - Thiết kế thành cơng mơ hình cánh tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao Tìm hiểu sở ý nghĩa việc điều khiển PLC Chạy thực nghiệm thành cơng mơ hình đạt kết yêu cầu đề Học hỏi nắm thêm nhiều kiến thức việc điều khiển tự động Nguyễn Văn Tuấn Trang 47 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh Q trình nghiên cứu xây dựng đề tài giúp chúng em hiểu nhiều thiết bị ứng dụng ngành tự động hóa nhằm nâng cao chất lượng sống người Tuy nhiên, mơ hình nhỏ đồng thời hạn chế mặt kiến thức thời gian nên việc tính tốn thiết kế chưa sâu được, việc thi cơng mơ hình chưa đạt chuẩn mực định Trên cở mơ hình này, muốn phát triển mơ hình để đưa vào sản xuất cơng nghiệp việc tính tốn phải kĩ lưỡng đến chi tiết nhỏ, kể phần điều khiển Tùy theo chức yêu cầu hệ thống mà ta tính tốn cho phù hợp Nguyễn Văn Tuấn Trang 48 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Mai Hồng Cơng Minh DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO  Tài liệu thm khảo sách: [1] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước (2006), Tự động hóa với S7-200, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền (1998), Truyền Động Điện, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [3] Bùi Tấn Lợi (9-2009), Kỹ Thuật Điện, Đại học bách khoa, Đà Nẵng [4] Giáo Trình Khí Cụ Điện, NXB Hà Nội (2009)  Tài liệu tham khảo wep: [5] http://www.ckbachkhoa.com/tinh-toan-bo-truyen-dai-bid60.html [6] http://www.ckbachkhoa.com/tinh-toan-bo-truyen-dai-bid60.html [7].https://translate.google.com.vn/translate? hl=vi&sl=en&u=https://support.industry.siemens.com/tf/WW/en/posts/rpm-vs-mms/19165%3Fpage%3D0%26pageSize%3D10&prev=search [8] http://luanvan.net.vn/luan-van/de-tai-tinh-toan-bang-tai-28044/ [9] https://vi.wikipedia.org/wiki/Tr%C6%A1n_tr%C6%B0%E1%BB%A3t [10] http://doc.edu.vn/tai-lieu/xac-dinh-cong-suat-momen-va-so-vong-quay-trencac-truc-85568/ [11] http://thuylucducanh.vn/tin-tuc/Tin-chuyen-nganh/Tong-quan-ve-he-thong-khinen-thuy-luc-3169.aspx [12] https://voer.edu.vn/m/nhung-kien-thuc-co-ban-ve-khong-khi-am/0603aa84 [13] http://hiendaihoa.com/forum/archive/index.php/t-1354.html [14].https://cache.industry.siemens.com/dl/files/465/36932465/att_106119/v1/s7120 0_system_manual_en-US_en-US.pdf Nguyễn Văn Tuấn Trang 49 ... Chúng em định thi? ??t kế ? ?Thi? ??t kế thi cơng mơ hình cánh tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao? ?? sau: + Thi? ??t kế băng chuyền vận chuyển sản phẩm + Thi? ??t kế khây chứa sản phẩm + Thi? ??t kế cảm biến... thành đề tài ? ?Thi? ??t kế thi cơng mơ hình cánh tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao? ?? Và đạt kết sau: - Thi? ??t kế thành cơng mơ hình cánh tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao Tìm hiểu... đề tài: ? ?Thi? ??t kế thi công mô hình cánh tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng PLC” Trong việc thi? ??t kế chế tạo, tự động hóa thể qua trình sau: + Tự động hóa phân loại sản phẩm có