Nghiên cứu thuật toán điều khiển đội hình cho hệ thống robot di động

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HOÀNG THÁI HOÀ - HỒNG THÁI HỊA ĐỀ TÀI: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐỘI HÌNH CHO HỆ THỐNG ROBOT DI ĐỘNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HỐ KHĨA: K37 Đà Nẵng – Năm 2022 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA - HOÀNG THÁI HOÀ ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN ĐỘI HÌNH CHO HỆ THỐNG ROBOT DI ĐỘNG Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hoá Mã số: 8520216 LUẬN VĂN THẠC SỸ Người hướng dẫn khoa học: TS TRẦN THỊ MINH DUNG Đà Nẵng – Năm 2022 i LỜI CAM ĐOAN “Tôi xin cam đoan luận văn đề tài “Nghiên cứu thuật tốn điều khiển đội hình cho hệ thống robot di động.” cơng trình nghiên cứu cá nhân thời gian qua Mọi số liệu sử dụng phân tích luận văn kết nghiên cứu tơi tự tìm hiểu, phân tích cách khách quan, trung thực, có nguồn gốc rõ ràng chưa công bố hình thức Tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm Trường.” Học Viên thực Hoàng Thái Hoà THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội ii LỜI CẢM ƠN Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến TS Trần Thị Minh Dung tận tình hướng dẫn, giúp đỡ động viên tơi suốt q trình thực đồ luận văn Tôi xin gửi lời cảm ơn đến thầy cô Khoa Điện, môn Tự Động Hóa, Trường Đại học Bách Khoa – Đại học Đà Nẵng tận tình dạy, truyền đạt kiến thức cho tơi suốt q trình học tập trường Mặc dù cố gắng hồn thành khóa luận tốt nghiệp, thời gian kiến thức hạn chế nên đề tài không tránh khỏi thiếu sót Mong nhận ý kiến đóng góp thầy bạn để đề tài hồn thiện Một lần xin chân thành cảm ơn! THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội iii Thuật toán điều khiển đội hình cho hệ thống robot di động Học viên: Hồng Thái Hồ Mã số: 8520216 Khố: K37_TDH Chun ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hoá Trường Đại Học Bách Khoa - ĐHĐN Tóm tắt: Thực tế công nghệ ngày phát triển, máy móc đại, nhiều loại robot đời để phục vụ người Trong có nhiều hệ thống robot phức tạp thực nhiều cơng việc lúc có độ xác cao, nhiều trường hợp robot khơng thể đáp ứng nâng vật nặng, nhiều cơng việc nhiều vị trí khác nhiều tốn q phức tạp nên hệ thống địi hỏi nhiều robot xử lý lúc Điều đặt phải cần phối hợp nhiều robot, hợp tác để hoàn thành nhiệm vụ Trước hệ thống đa đối tượng thường điều khiển tập trung có phận trung tâm điểu khiển nhiều phần tử robot, hệ thống điều khiển tập trung có nhược điểm cần phải có xử lý mạnh mẽ, thời gian đáp ứng chậm, chi phí lắp đặt lớn… Chính điều khiển hợp tác hệ thống đa đối tượng tiềm năng, màu mỡ cho nhà nghiên cứu Việc phối hợp nhóm thiết bị thơng minh robot làm việc có lợi tiềm thực nhiệm vụ có tính chất phức tạp mà robot thực như: giám sát đa điểm, lập đồ, vận chuyển hợp tác hay trình diễn nghệ thuật… Ngồi ra, hợp tác tạo hệ thống dự phòng hạn chế rủi ro, hỏng hóc robot bù đắp robot khác Bên cạnh đó, việc phối hợp nhóm thiết bị, phương tiện công nghệ cao dần áp dụng nhiều lĩnh vực, đặc biệt quân sự, an ninh quốc phòng Trong điều khiển hợp tác nhiều robot địi hỏi trao đổi thơng tin nhiệm vụ,vị trí Nhiều robot phải giữ đội hình để hồn thành nhiệm vụ để tài: “Nghiên cứu thuật tốn điều khiển đội hình cho hệ thống robot di động” cần thiết Điều khiển đội hình hiểu đơn giản điều khiển đồng thời vị trí góc định hướng robot nhóm di chuyển, đảm bảo đội hình ln giữ khơng đổi để số nhiệm vụ hồn thành nhờ cộng tác robot [4] Mục tiêu đề tài xây dựng thuật toán điều khiển định hình cho robot, thiết kế khí, điều khiển mơ hình thực tế để ứng dụng điều khiển hợp tác định hình điều khiển robot Từ khóa: Điều khiển hợp tác, điều khiển định hình, hợp tác định hình, robot di động, hệ thống đa đối tượng Formation control algorithm for mobile robot systems Abstract: In fact, technology is increasingly developing and modern machines as well as many types of robots are born to serve humans There are many really complex robotic systems that can perform many jobs at the same time and with high accuracy, so many cases can not be met such as lifting a heavy object, working a lot and many different positions or the problems are too complicated, so the system requires many robots to handle at the same time This requires the coordination of many robots working together to complete the task Previously, the multi-object system used to be centrally controlled with only one central part controlling many robot elements, but the centralized control system has the disadvantage that it requires powerful processors, fast response time slow response, large installation cost… Therefore, cooperative control in multi-object systems is very potential and fertile for researchers Coordinating a group of intelligent devices such as robots working together has the potential advantage of being able to perform complex tasks that cannot be performed by a single robot, such as: multipoint surveillance, mapping, cooperative transportation or performing arts In addition, the cooperation will create a redundancy system that reduces the risk of the failure of one robot which can be compensated for by other robots Besides, the coordination of a group of high-tech equipment and means is being applied gradually in many fields, especially military, security and defense In cooperative control, many robots require the exchange of tasks and position information Many robots have to keep the formation to complete the main task, so for the project: "Research on the formation control algorithm for the mobile robot system" is necessary Squad control can be understood simply as simultaneously controlling the position and orientation of the robots in the group to move together, and ensuring the formation is always kept constant so that some tasks can be completed thanks to the help of the team collaboration of robots [4] The objective of the project is to build a formation control algorithm for the robot, mechanical design, controller and a practical model for the application of collaborative control shaping in robot control Key words: -Cooperative control, Formation Control, Cooperative formation, Mobile robot, Multi-object system THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội iv MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CÁM ƠN .ii MỤC LỤC iv DANH MỤC HÌNH ẢNH vi CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU 1.1 Tên đề tài 1.2 Tính cấp thiết đề tài 1.3 Mục tiêu đề tài 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN ĐIỀU KHIỂN HỢP TRONG HỆ THỐNG ĐA ĐỐI TƯỢNG 2.1 Điều khiển hợp tác hệ thống đa đối tượng 2.1.1 Khái niệm 2.1.2 Thực tiễn tiềm 2.2 Cấu trúc điều khiển CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ THUẬT TOÁN ĐỒNG THUẬN 14 3.1 Mơ hình động học robot di động 14 3.2 Mơ hình động lực học robot 16 3.2.1 Mô hình tốn học động điện chiều 16 3.2.2 Mạch vòng điều khiển tốc độ động 19 3.3 Lý thuyết đồ thị thuật toán đồng thuận 22 3.3.1 Lý thuyết đồ thị – Graph Theory 22 3.3.2 Thuật toán đồng thuận – Consensus 24 3.4 Thuật toán điều khiển đội hình Leader - Follower 25 3.4.1 Giản đồ điều khiển đội hình – Control Graph 25 3.4.2 Luật điều khiển Leader-Follower cho đội hình hai robot 26 3.4.3 Luật điều khiển Leader-Follower cho đội hình nhiều robot 3.5 34 Điều khiển Leader-Follower ứng dụng thuật toán đồng thuận 35 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội v 3.7 Phát vật cản cảm biến siêu âm 36 3.6 Thuật toán tránh vật cản 36 3.8 Điều khiển robot bám quĩ đạo tránh vật cản 37 3.8.1 Thiết kế điều khiển mờ tránh vật cản 37 3.8.2 Thiết lập qui tắc suy luận mờ: xây dựng luật tránh vật cản 38 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH 42 4.1 Mơ hình khí 42 4.2 Hệ thống mạch điện tử 43 3.2.1 Sơ đồ cấu trúc mạch robot Leader 44 3.2.2 Sơ đồ cấu trúc mạch robot Follower 45 4.3 Thông số kĩ thuật 46 4.3.1 Arduino Nano V3.0 ATmega328P 46 4.3.2 Module Wifi ESP8266 V1 47 4.3.3 Động DC giảm tốc GA25 Encoder 49 4.3.4 Mạch điều khiển động LM 298 50 4.4 Phần mềm 51 4.4.1 Truyền thơng máy tính Robot Leader Robot Follower 51 4.4.2 Thuật toán điều khiển 53 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 55 5.1 Thí nghiệm 56 5.2 Thí nghiệm - Hai robot di chuyển với đội hình nối tiếp với 57 5.3 Thí nghiệm - Hai robot di chuyển với đội hình song song với 60 5.4 Thí nghiệm - Hai robot di chuyển với đội hình nối tiếp có vật cản 62 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 65 6.1 Kết luận: 65 6.2 Hướng phát triển 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO 67 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội vi DANH MỤC CÁC BẢNG Số hiệu bảng 3.1 Tên bảng Trang Bảng quy tắc suy luận mờ: tránh vật cản 39 DANH MỤC HÌNH ẢNH Số hiệu hình Tên hình vẽ ảnh Trang 2.1 Robot phối hợp vận chuyển quản lý kho Amazone 2.2 Robot phân loại hàng hóa kho Amazone Robot quản lý kho công ty Grey Orange warehouse robots 4 Phối hợp nhiều thiết bị bay vận chuyển hàng hóa 5 Phối hợp nhiều thiết bị bay vận chuyển hàng hóa Phối hợp nhiều thiết bị bay vận chuyển hàng hóa Sử dụng robot kiểm soát cháy rừng 2.8 Mơ hình nhiều thiết bị kiểm sốt cháy rừng 2.9 Phối hợp UAVs nhiệm vụ trinh sát 2.10 Phối hợp nhiều UAVs dò thám trinh sát 2.11 Phối hợp nhiều Robot việc giám sát mục tiêu dò thám 2.12 Phối hợp tìm kiếm mục tiêu 2.13 Phối hợp AUVs tác chiến nước 2.14 Phối hợp AUVs UGV việc dò thám 2.15 Phối hợp robot trình diễn nghệ thuật 2.16 Phối hợp nhiều robot để nâng vật nặng THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội vii Số hiệu hình Tên hình ảnh ảnh Trang 2.17 Cấu trúc điều khiển tập trung 10 2.18 Cấu trúc điều khiển phân tán 11 2.19 Điều khiển đội hình tránh vật cản 11 2.20 Điều khiển Leader - Follower 12 2.21 Điều khiển virtural structure 13 3.1 Mơ hình robot hệ tọa độ xOy 15 3.2 Mơ hình động lực học robot 15 3.3 Mạch điện tương đương động chiều 17 3.4 3.5 3.6 Hàm truyền đạt tốc độ / điện áp động điện chiều Sơ đồ điều khiển vịng kín sử dụng điều khiển PID Sơ đồ điều khiển PID điều khiển tốc độ đông bánh trái j đến nút i 18 20 21 3.7 Dịng chảy thơng tin từ nút 3.8 Đồ thị có hướng đồ thị vô hướng nút 23 3.9 Đồ thị mở rộng (directed spanning tree) 23 3.10 Mơ hình đồng thuận phần tử 25 3.11 Giản đồ điều khiển đội hình Node [26] 26 3.12 Giản đồ điều khiển đội hình Leader – Follower [26] 26 3.13 Mối liên hệ Robot Leader Robot Follower 27 3.14 22 Tham số điều khiển Leader-Follower cho đội hình nhiều robot THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG 35 Lưu hành nội viii Số hiệu hình Tên hình ảnh ảnh Trang 3.15 Tham số robot tránh vật cản 37 3.16 Cấu trúc điều khiển mờ 38 3.17 Hình ảnh bố trí cảm biển siêu âm S1, S2 , S3 38 3.18 Tham số xác định vị trí robot 40 3.19 Tham số mối quan hệ tốc độ robot 40 4.1 Hình ảnh mơ hình khí robot Leader Folower 42 4.2 Sơ đồ mạch điện Robot Leader 44 4.3 Sơ đồ mạch điện Robot Follower 45 4.4 Sơ đồ cấu trúc mạch Arduino Nano V3.0 ATmega328P 46 4.5 Module Wifi ESP8266 V1 48 4.6 Động GA25 49 4.7 Mạch điều khiển động DC LM298 50 4.8 Cấu trúc gói tin UDP 51 4.9 Thuật toán điều khiển Robot Leader 53 4.10 Thuật toán điêu khiển Robot Follower 54 4.11 Thuật toán robot tránh vật cản 55 5.1 Hình ảnh thực tế robot di chuyển 56 5.2 Đồ thị hiển thị vị trí toạ độ X-Y đồ thị vận tốc góc bánh trái bánh phải 57 5.3 Thực nghiệm hai robot di chuyển nối tiếp 58 5.4 Đồ thị thực nghiệm 59 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] J Webster, "An Overview of Cooperative and Consensus Control of Multiagent Systems," in Wiley Encyclopedia of Electrical and Electronics Engineering, John Wiley & Sons, Inc, 2016 [2] G Antonelli, F Arrichiello, F Caccavale, A Marino, "Decentralized centroid and formation control for multi-robot systems," in 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Karlsruhe, Germany, 2013 [3] D Cruz, J McClintock, B Perteet, O A A Orqueda, Y Cao, R Fierro, "Decentralized cooperative control - A multivehicle platform for research in networked embedded systems," IEEE Control Systems Magazine, vol 27, no 3, pp 58-78, 2007 [4] J Webster, "An Overview of Cooperative and Consensus Control of Multiagent Systems," in Wiley Encyclopedia of Electrical and Electronics Engineering, John Wiley & Sons, Inc, 2016 [5] J P Desai, V Kumar, "Motion Planning for Cooperating Mobile Manipulators," Journal of Robotic Systems, vol 16, no 10, pp 557-579, 1999 [6] Masakazu Fujii, Wataru Inamura, Hiroki Murakami, Kouji Tanaka, Kazuhiro Kosuge, "Cooperative Control of Multiple Mobile Robots Transporting a Single Object with Loose Handling," in 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Sanya, China, 2007 [7] X Yang, K Watanabe, K Izumi, K Kiguchi, "A decentralized control system for cooperative transportation by multiple non-holonomic mobile robots," International Journal of Control, vol 77, no 10, pp 949-963, 2004 [8] Xin Chen, Yangmin Li, "Cooperative Transportation by Multiple Mobile Manipulators using Adaptive NN Control," in The 2006 IEEE International Joint Conference on Neural Network Proceedings, Vancouver, BC, Canada, 2006 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội 68 [9] A Yamashita, T Arai, Jun Ota, H Asama, "Motion planning of multiple mobile robots for Cooperative manipulation and transportation," IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol 9, no 12, pp 223-237, 2003 [10] A Loria, J Dasdemir, N Jarquín-Alvarez, "Decentralized formation-tracking control of autonomous vehicles on straight paths," in 53rd IEEE Conference on Decision and Control, Los Angeles, CA, USA, 2014 [11] W Ren, H Chao, W Bourgeous, N Sorensen and Y Chen, "Experimental Validation of Consensus Algorithms for Multivehicle Cooperative Control," IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol 16, no 4, pp 745-752, 2008 [12] Y Cao, W Yu, W Ren and G Chen, "An Overview of Recent Progress in the Study of Distributed Multi-Agent Coordination," IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol 9, no 1, pp 427-438, 2013 [14] Dongdong Xu, Xingnan Zhang, Zhangqing Zhu, Chunlin Chen, Pei Yang, "Behavior-Based Formation Control of Swarm Robots," Mathematical Problems in Engineering, vol 2014, pp 1-13, 2014 [15] J P Desai, J P Ostrowski, V Kumar, "Control of changes in formation for a team of mobile robots," in Proceedings 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Detroit, MI, USA, USA, 1999 [16] J P Desai, J P Ostrowski, V Kumar, "Modeling and control of formations of nonholonomic mobile robots," IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol 17, no 6, pp 905-908, 2001 [17] B Liu, R Zhang, C Shi, "Formation Control of Multiple Behavior-based robots," in 2006 International Conference on Computational Intelligence and Security, Guangzhou, China, 2006 [18] Z Zhang, R Zhang and X Liu, "Multi-Robot Formation Control Based on Behavior," in 2008 International Conference on Computer Science and Software Engineering, Hubei, China, 2008 [19] G Antonelli, F Arrichiello, S Chiaverini, "Experiments of Formation Control With Multirobot Systems Using the Null-Space-Based Behavioral Control," IEEE THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội 69 Transactions on Control Systems Technology, vol 17, no 5, pp 1173-1182, 14 April 2009 [20] F Morbidi, "Leader-Follower Formation Control and Visibility Maintenance of Nonholonomic Mobile Robots," Ph.D Thesis, March 2009 [21] J P Desai, J P Ostrowski, V Kumar, "Controlling formations of multiple mobile robots," in Proceedings of the 1998IEEE Intemational Conferenceon Robotics & Automation, Leuven, Belgium, 1998 [22] J P Desai, J P Ostrowski, V Kumar, "Modeling and control of formations of nonholonomic mobile robots," IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol 17, no 6, pp 905-908, 2001 [23] J Jakubiak, E Lefeber, K Tchon, H Nijmeijer, "Two observer-based tracking algorithms for a unicycle mobile robot," International Journal of Applied Mathematics and Computer Science, vol 12, no 4, pp 513-522, 2002 [24] A Loria, J Dasdemir, N Jarquín-Alvarez, "Leader–Follower Formation and Tracking Control of Mobile Robots Along Straight Paths," IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol 24, no 2, pp 727-732, March 2016 [25] Ti-Chung Lee, Kai-Tai Song, Ching-Hung Lee, Ching-Cheng Teng, "Tracking control of mobile robots using saturation feedback controller," in Proceedings 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Detroit, MI, USA, USA, 1999 [26] F Morbidi, "Leader-Follower Formation Control and Visibility Maintenance of Nonholonomic Mobile Robots," Ph.D Thesis, March 2009 [27] K Cao, Y Tian, "A Time-varying Cascaded Design for Trajectory Tracking Control of Nonholonomic Systems," in 2006 Chinese Control Conference, Harbin, China, 2006 [28] K Cao, "Formation control of multiple nonholonomic mobile robots based on cascade design," in Proceedings of the 48h IEEE Conference on Decision and Control, Shanghai, China, 2009 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội 70 [29] A K Das, R Fierro, V Kumar, J P Ostrowski, J Spletzer, C J Taylor, "A visionbased formation control framework," IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol 18, no 5, pp 813-825, 2002 [30] Omar A.A Orqueda, R Fierro, "Robust Vision-based Nonlinear Formation Control," in Proceedings of the 2006 American Control Conference, Minneapolis, Minnesota, USA, 2006 [31] L Consolini, F Morbidi, D Prattichizzo, M Tosques, "On the Control of a LeaderFollower Formation of Nonholonomic Mobile Robots," in Proceedings of the 45th IEEE Conference on Decision & Control, San Diego, CA, USA, 2006 [32] L Consolini, F Morbidi, D Prattichizzo, M Tosques, "A Geometric Characterization of Leader-Follower Formation Control," in 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Roma, Italy, 2007 [33] L Consolini, F Morbidi, D Prattichizzo, M Tosques, "Leader-Follower Formation Control of Nonholonomic Mobile Robots with Input Constraints,"Automatica, vol 44, no 5, pp 1343-1349, May 2008 [34] Kar-Han Tan, M A Lewis, "Virtual structures for high-precision cooperative mobile robotic control," in Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Osaka, Japan, 1996 [35] Kar-Han Tan, M A Lewis, "High Precision Formation Control of Mobile Robots Using Virtual Structures," Autonomous Robots, vol 4, no 4, pp 387-403, 1997 [36] A K Das, R Fierro, V Kumar, J P Ostrowski, J Spletzer, C J Taylor, "A visionbased formation control framework," IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol 18, no 5, pp 813-825, 2002 [37] T H A van den Broek, N van de Wouw, H Nijmeijer, "Formation control of unicycle mobile robots: a virtual structure approach," in Proceedings of the 48h IEEE Conference on Decision and Control, Shanghai, China, 2009 [38] L Consolini, F Morbidi, D Prattichizzo, M Tosques, "On the Control of a LeaderFollower Formation of Nonholonomic Mobile Robots," in Proceedings of the 45th IEEE Conference on Decision & Control, San Diego, CA, USA, 2006 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội 71 [39] L Consolini, F Morbidi, D Prattichizzo, M Tosques, "A Geometric Characterization of Leader-Follower Formation Control," in 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Roma, Italy, 2007 [40] L Consolini, F Morbidi, D Prattichizzo, M Tosques, "Leader-Follower Formation Control of Nonholonomic Mobile Robots with Input Constraints," Automatica, vol 44, no 5, pp 1343-1349, May 2008 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội ... nội ưu điểm hệ thống nhiều Robot Với lý trên, định chọn nghiên cứu đề tài: ? ?Nghiên cứu thuật toán điều khiển đội hình cho hệ thống robot di động? ?? Điều khiển đội hình hiểu đơn giản điều khiển đồng... giả nghiên cứu dựa sở điều khiển đội hình Mục tiêu đề tài xây dựng thuật tốn điều khiển định hình cho robot, thiết kế khí, điều khiển mơ hình thực tế để ứng dụng điều khiển hợp tác định hình điều. .. luận văn đề tài ? ?Nghiên cứu thuật toán điều khiển đội hình cho hệ thống robot di động. ” cơng trình nghiên cứu cá nhân thời gian qua Mọi số liệu sử dụng phân tích luận văn kết nghiên cứu tơi tự tìm