CHƯƠNG 3 : CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ THUẬT TOÁN ĐỒNG THUẬN
3.6 Thuật toán tránh vật cản
Trong đó : vi =Kvpix và i = K piy : (3.62) , v
K K là hai hằng số dương (là hai thành phần được thêm vào để các sai lệch vị trí bằng 0). lim ix( ) 0, lim iy( ) 0 t p t t p t → = → = Nghĩa là khi , ( ) ( ) , i i n i n i
t → R t −R t →d Hệ đạt được sự đồng thuận trong
đội hình.
3.7. Phát hiện vật cản bằng cảm biến siêu âm
Robot di chuyển được gắn 3 cảm biến siêu âm cho ba hướng khác nhau. Sóng siêu âm được phát ra từ bộ phát và lan truyền trong khơng gian, nếu gặp một bề mặt nào đó (của vật cản) sẽ phản xạ và bộ thu sẽ nhận được một phần của các tia phản xạ này. Cảm biến siêu âm đo thời gian truyền của sóng siêu âm từ lúc phát ra đến lúc thu về để xác định khoảng cách từ cảm biến đến vật cản. Góc quét của cảm biến siêu âm thường trong khoảng 150 450 và khoảng cách có thể phát hiện được vật cản là từ vài centimet đến vài mét. Để có thể bao hết trường quan sát và đạt độ chính xác cao, trên mỗi robot thường bố trí nhiều cảm biến siêu âm.
3.6 Thuật toán tránh vật cản
hiện trên đường đi của robot có thể là vật tĩnh hoặc động, có thể xuất hiện ngẫu nhiên, khơng được biết trước cả về vị trí, kích thước và hình dáng. Một cách tổng quát, xét trường hợp robot di chuyển trên phân đoạn, Pi+1 trong một quĩ đạo vận động nào đó và có một vật cản không biết trước nằm giữa Pi và Pi+1 theo hướng di chuyển của robot (Hình 3.15). Khi đó robot phải phát hiện được vật cản và đưa ra quyết định vịng tránh để vừa khơng bị va chạm vào vật cản mà vẫn có thể đi đến đích với qng đường ngắn nhất.
Hình 3. 15: Tham số robot tránh vật cản