CHƯƠNG 5 : KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
5.2. Thí nghiệ m2 và 3 Hai robot di chuyển với đội hình nối tiếp với nhau
❖ Mơ tả thí nghiệm 2.
Trong thí nghiệm này Robot Leader được di chuyển song song với trục X với tốc độ không đổi. Robot Follower sẽ được cài đặt di chuyển nối tiếp theo Robot Leader với khoảng cách được thiết lập 1 khoảng cách làd =500mm. Vị trí ban đầu của các robot
tại t =0 Vị trí Robot Leader ( 0 0 0) , , T (0, 0, 0)T L L L x y = Vị trí Robot Follower ( 0 0 0) , , T ( 50, 0.5, 0)T F F F x y = − −
Khi đó tại thời điểm ban đầu, các robot tạo thành đội hình dref =0.5m;
2
ref =
❖ Kết quả thí nghiệm 2:
Hình 5. 4: Đồ thị thực nghiệm 2
Mặc dù ban đầu vị trí của 2 Robot được đặt ở vị trí khác nhau về toạ độ, nhưng nhìn vào đồ thị ta thấy được để đáp ứng được đội hình mong muốn như ban đầu phải mất tới 2.5s thì Robot Follower di chuyển nối tiếp Robot Leader với khoảng cách ước lượng 450mm - 500mm theo gần đúng giá trị đặt, vì trong thực tế do sự tồn tại độ trễ trong truyền thông, nhiễu và tốc độ đáp ứng khi nhận được dữ liệu của Robot Leader.
❖ Mơ tả thí nghiệm 3.
Trong thí nghiệm này chúng ta cũng cài đặt thơng số như thí nghiệm 2: Nhưng Robot Leader sẽ di chuyển theo tín hiệu từ người điều khiển. Robot Follower sẽ được cài đặt di chuyển nối tiếp theo Robot Leader với khoảng cách được thiết lập 1 khoảng cách là d =500mm. Vị trí ban đầu của các robot tại t =0
Vị trí Robot Leader ( 0 0 0) , , T (0, 0, 0)T L L L x y = Vị trí Robot Follower ( 0 0 0) , , T ( 0.5, 0, 0)T F F F x y = −
Khi đó tại thời điểm ban đầu, các robot tạo thành đội hình dref =0.5m; 2
ref
Hình 5. 5: Đồ thị thực nghiệm 3