CHƯƠNG 5 : KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
5.3. Thí nghiệm 4 và 5 Hai robot di chuyển với đội hình song song với nhau
nhau
❖ Mơ tả thí nghiệm 4:
Trong thí nghiệm này Robot Leader được di chuyển song song với trục X với tốc độ không đổi, di chuyển tự động song song với trục X với khoảng cách 2000mm trong khoảng thời gian 20s. Robot Follower sẽ được cài đặt di chuyển song song với Robot Leader với khoảng cách được thiết lập 1 khoảng cách là d =500mm. Vị trí ban đầu
của các robot tại t =0
Vị trí Robot Leader ( 0 0 0) , , T (0, 0, 0)T L L L x y = Vị trí Robot Follower ( 0 0 0) , , T (0, 0.5, 0)T F F F x y =
Khi đó tại thời điểm ban đầu, các robot tạo thành đội hình dref =0.5m;
2
ref =
Vị trí kết thúc của Robot Leader (xL,yL,L)T =(2, 0, 0)T ❖ Kết quả thí nghiệm 4:
Hình 5. 6: Đồ thị kết quả thực nghiệm 4
Nhìn vào đồ thị chúng ta thấy được, khi chúng ta cho hai robot di chuyển theo đội hình song song, cài đặt hướng ban đầu giữa 2 robot tương đối song song thì thời gian ban đầu để đáp ứng di chuyển theo đội hình nhanh hơn so với Thí nghiêm 2, chỉ mất 0.5s đội hình đã di chuyển mong muốn như người điều khiển.
❖ Mơ tả thí nghiệm 5:
Trong thí nghiệm này chúng ta cũng cài đặt thơng số tương tự như thí nghiệm 4: Nhưng Robot Leader sẽ di chuyển theo tín hiệu từ người điều khiển. Robot Follower sẽ được cài đặt di chuyển song song theo Robot Leader với khoảng cách được thiết lập 1 khoảng cách là d =500mm Vị trí ban đầu của các robot tại t =0
Vị trí Robot Leader ( 0 0 0) , , T (0, 0, 0)T L L L x y = Vị trí Robot Follower ( 0 0 0) , , T (0, 0.5, 0)T F F F x y = −
Khi đó tại thời điểm ban đầu, các robot tạo thành đội hình dref =0.5m;
2
ref
=
Hình 5. 7: Đồ thị kết quả thực nghiệm 5
Nhìn vào đồ thị chúng ta thấy được, cũng tương tự như thí nghiệm 4 khi chúng ta cho hai robot di chuyển theo đội hình song song, cài đặt hướng ban đầu giữa 2 robot tương đối song song thì thời gian ban đầu để đáp ứng di chuyển theo đội hình nhanh hơn so với Thí nghiệm cho 2 robot di chuyển theo đội hình nối tiếp, tuy nhiên do robot Leader được điều khiển bằng tay nên sẽ có trạng thái nghĩ, nên thời gian đáp ứng của robot Follower tương đối chậm hơn thí nghiệm 4, do độ trễ trong truyền thông cũng như tốc độ đáp ứng của robot.