Cải tiến hệ thống định vị quán tính nhằm nâng cao độ chính xác ước lượng thông số bước đi trong chăm sóc sức khỏe

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA PHẠM DUY DƯỞNG CẢI TIẾN HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ QUÁN TÍNH NHẰM NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC ƯỚC LƯỢNG THƠNG SỐ BƯỚC ĐI TRONG CHĂM SÓC SỨC KHỎE LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng, 2022 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA PHẠM DUY DƯỞNG CẢI TIẾN HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ QUÁN TÍNH NHẰM NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC ƯỚC LƯỢNG THƠNG SỐ BƯỚC ĐI TRONG CHĂM SÓC SỨC KHỎE Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã sớ: 52 02 16 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Người hướng dẫn khoá học: Hướng dẫn 1: PGS.TS Đoàn Quang Vinh Hướng dẫn 2: TS Nguyễn Anh Duy Đà Nẵng, 2022 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội CHỮ VIẾT TẮT Viết tắc Từ tiếng Anh Giải thích 3D 3-Dimension Ba chiều 10MWT 10 Meter Walk Test Bài kiểm tra 10 m 25FWT 25-Foot Walk Test Bài kiểm tra 25 feet 4MWT Meter Walk Test Bài kiểm tra m BCS Body Coordinate System Hệ toạ độ vật thể DCM Direction Cosine Matrix Ma trận Cosin hướng DOF Degrees of Freedom Bậc tự EKF Extended Kalman Filter Bộ lọc Kalman mở rộng GPS Global Positioning System Định vị toàn cầu ICS Inertial Coordinate System Hệ toạ độ IMU IMU Inertial Measurement Unit Cảm biến quán tính INA Inertial Navigation Algorithm Thuật tốn định vị qn tính INS Inertial Navigation System Hệ thống định vị quán tính MEKF Multiplicative Extended Kalman Filter Bộ lọc Kalman mở rộng kiểu nhân MEMS Micro-Electromechanical Systems Hệ thống vị - điện tử PINS Platform Inertial Navigation System Hệ thống định vị qn tính có đế RMSE Root Mean Square Error Căn trung bình bình phương sai số SINS Strapdown Inertial Navigation System Hệ thống định vị qn tính khơng đế STD Standard Dviation Độ lệch chuẩn Giá trị trung bình TB TGU The Timed Up and Go Test Bài kiểm tra thời gian đứng dậy WCS World Coordinate System Hệ toạ độ toàn cục ZUPT Zero Velocity Update Cập nhật ZVI ZVI Zero Velocity Interval Điểm có vận tốc khơng THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội ... có tên: ? ?Cải tiến hệ thống định vị quán tính nhằm nâng cao độ xác ước lượng thơng số bước chăm sóc sức khỏe? ?? Trong đó, đề xuất hệ thống định vị quán tính INS để ước lượng thông số bước trường... DƯỞNG CẢI TIẾN HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ QUÁN TÍNH NHẰM NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC ƯỚC LƯỢNG THƠNG SỐ BƯỚC ĐI TRONG CHĂM SÓC SỨC KHỎE Chuyên ngành: Kỹ thuật đi? ??u khiển tự động hóa Mã sớ: 52 02 16 LUẬN ÁN TIẾN... trạng sức khoẻ; số kỹ thuật ước lượng thông số bước truyền thống nhu cầu phát triển hệ thống tự động ước lượng thông số bước đi; tiềm ứng dụng cảm biến IMU y tế hệ thống tự động ước lượng thông số