TRƯỜNG ĐẠI HỌC KNH TẾ - KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP KHOA ĐIỆN BỘ MƠN:ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN: THỰC HÀNH KỸ THUẬT ROBOT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KNH TẾ - KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP KHOA ĐIỆN BỘ MƠN:ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN: THỰC HÀNH KỸ THUẬT ROBOT THÔNG TIN CHUNG Tên học phần (tiếng Việt): THỰC HÀNH KỸ THUẬT ROBOT Tên học phần (tiếng Anh): PRACTICE ROBOT ENGINEERING Mã môn học: 001300 Khoa/Bộ môn phụ trách: Điện/ Điều khiển Tự động hóa Giảng viên phụ trách chính: Ths Nguyễn Đức Điển Email: nddien@uneti.edu.vn GV tham gia giảng dạy: Ths Nguyễn Đức Dương, Ths Thân Thị Thương, Ths Phạm Văn Huy, Ths Nguyễn Thị Thanh, Ths Phạm Thị Giang Số tín chỉ: (0, 70, 60) Số HDBĐ : (Số hướng dẫn ban đầu) Số HDTX : 62,5 (Số hướng dẫn thường xuyên) Số HDKT: 2,5 (Số hướng dẫn kết thúc) Tính chất học phần: Bắt buộc (Bắt buộc tự chọn) Học phần tiên quyết: Kỹ thuật Robot Học phần học trước: Không Các yêu cầu học phần: Sinh viên có tài liệu học tập MÔ TẢ HỌC PHẦN Học phần trang bị kiến thức bản, chuyên sâu ứng dụng thực tiễn robot công nghiệp bao gồm: Xây dựng động lực học thuận, xây dựng động lực học ngược, điều khiển giao diện điều khiển robot công nghiệp bậc, bậc, bậc tự do; vận hành thành thạo robot Yaskawa YRC1000 MỤC TIÊU CỦA HỌC PHẦN ĐỐI VỚI NGƯỜI HỌC Kiến thức Tính tốn thiết kế, lập trình điều khiển hệ chuyển động robot Kỹ 581 - Khai thác, sử dụng thành thạo phần mềm Matlab, MotoSim thiết kế điều khiển cho Robot mô hệ chuyển động robot - Khai thác, vận hành, lắp đặt, lập trình điều khiển chuyển động thuật toán điều khiển Robot - Tích hợp thiết bị để thiết lập hệ thống điều khiển: Hệ điều khiển truyền động điện, vi điều khiển, PLC Robot - Bảo trì, bảo dưỡng, sửa chữa dây chuyền sản xuất tự động Năng lực tự chủ trách nhiệm - Nhận thức tầm quan trọng việc học tập sẵn sàng học tiếp chương trình nhằm nâng cao trình độ chun mơn - Làm chủ khoa học cơng nghệ công cụ lao động tiên tiến thực tế; chịu áp lực công việc, giải hợp lý vấn đề phát sinh đề xuất giải pháp để thực công việc hiệu - Có phẩm chất đạo đức tốt; có ý thức kỷ luật tác phong công nghiệp, tuân thủ nội quy, quy định pháp luật nguyên tắc an toàn nghề nghiệp; có trách nhiệm với cơng việc, tập thể xã hội 4.CHUẨN ĐẦU RA HỌC PHẦN Mã CĐR Mô tả CĐR học phần Sau học xong môn học này, người học có thể: G1 Về kiến thức G1.4.3 Tính tốn thiết kế, lập trình điều khiển hệ chuyển động robot Về kỹ Khai thác, sử dụng thành thạo phần mềm Matlab, MotoSim thiết G2.1.1 kế điều khiển cho Robot mô hệ chuyển động robot Khai thác, vận hành, lắp đặt, lập trình điều khiển chuyển động G2.1.2 thuật tốn điều khiển Robot Tích hợp thiết bị để thiết lập hệ thống điều khiển: Hệ điều khiển G2.1.3 truyền động điện, vi điều khiển, PLC Robot CĐR CTĐT 1.4.3 G2 G2.1.4 Bảo trì, bảo dưỡng, sửa chữa dây chuyền sản xuất tự động 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 G3 Năng lực tự chủ trách nhiệm Nhận thức tầm quan trọng việc học tập sẵn sàng học tiếp chương trình nhằm nâng cao trình độ chun mơn 3.1.1 G3.1.1 Làm chủ khoa học công nghệ công cụ lao động tiên tiến thực G3.1.2 tế; chịu áp lực công việc, giải hợp lý vấn đề phát sinh đề xuất giải pháp để thực công việc hiệu 3.1.2 Có phẩm chất đạo đức tốt; có ý thức kỷ luật tác phong cơng nghiệp, G3.2.1 tuân thủ nội quy, quy định pháp luật ngun tắc an tồn nghề nghiệp; có trách nhiệm với công việc, tập thể xã hội 3.2.1 582 NỘI DUNG MÔN HỌC, KẾ HOẠCH GIẢNG DẠY Thời gian hướng dẫn (giờ thực tập) Tổng Ban Thường Kết thúc số đầu xuyên T T Nội dung Bài Tính tốn phương trình động lực học tay máy công nghiệp Tài liệu học tập, tham khảo 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài Tính tốn phương trình động lực học Robot 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài Thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot công nghiệp 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài 7: Tìm hiểu Robot YASKAWA YRC1000 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tay 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài 9: Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tự động 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] 70 62,5 2,5 Bài 10: Lập trình mô Robot 10 YASKAWA YRC100 phần mềm MOTOSIM Tổng cộng MA TRẬN MỨC ĐỘ ĐÓNG GÓP CỦA NỘI DUNG GIẢNG DẠY ĐỂ ĐẠT ĐƯỢC CHUẨN ĐẦU RA CỦA HỌC PHẦN Mức 1: Thấp Mức 2: Trung bình Mức 3: Cao (Lưu ý: Khi đánh giá mức độ đóng góp “nội dung giảng dạy” tới tiêu chuẩn (Gx.x.x) ảnh hưởng tới việc phân bổ thời lượng giảng dạy phần nội dung giảng dạy mức độ ưu tiên kiểm tra đánh giá nội dung đó) Bài Chuẩn đầu học phần Nội dung giảng dạy G1.4.3 G2.1.1 G2.1.2 G2.1.3 G2.1.4 G3.1.1 G3.1.2 G3.2.1 Bài Tính tốn phương trình động lực học tay máy cơng nghiệp 583 1.1 Mục đích 1.2 Xây dựng phương trình động học tay máy cơng nghiệp công nghiệp 1.3 Bài tập thực hành 3 3 3 Bài Tính tốn phương trình động lực học Robot 2.1 Mục đích 2.2 Tính tốn phương trình 3 động lực học Robot 2.3 Bài tập thực hành 3 Bài Thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot cơng nghiệp 3.1 Mục đích 3.2 Thiết kế quỹ đạo dạng 3 đa thức bậc 3.3 Bài tập thực hành 3 2 3 Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự 4.1 Mục đích 4.2 Phần khí robot bậc 3 3 tự 4.3 Xây dựng động học thuận động học ngược 3 3 cho Robot bậc tự 4.4 Xây dựng điều khiển 3 3 cho robot bậc tự 4.5 Xây dựng giao diện 3 3 robot bậc tự 4.6 Vận hành robot bậc tự 3 3 Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự 5.1 Mục đích 5.2 Phần khí robot bậc 3 3 tự 5.3 Xây dựng động học thuận động học ngược 3 3 cho Robot bậc tự 5.4 Xây dựng điều khiển 3 3 cho robot bậc tự 5.5 Xây dựng giao diện 3 3 robot bậc tự 5.6 Vận hành robot bậc tự 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự 6.1 Mục đích 6.2 Phần khí robot bậc tự 6.3 Xây dựng động học thuận động học ngược cho Robot bậc tự 3 3 3 3 3 3 3 584 4.4 Xây dựng điều khiển cho robot bậc tự 6.5 Xây dựng giao diện robot bậc tự 6.6 Vận hành robot bậc tự 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 Bài 7: Tìm hiểu Robot YASKAWA YRC1000 7.1 Mục đích 7.2 Tổng quan Robot Yaskawa 7.3 Robot gắp MOTOMAN GP8 (HANDLING) 7.4 Giới thiệu hệ thống điều khiển YRC1000 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 Bài Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tay 8.1 Mục đích 8.2 Thiết lập chế độ điều khiển tay Robot Robot YASKAWA YRC1000 3 3 Bài 9: Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tự động 9.1 Mục đích 9.2 Thiết lập chế độ điều khiển tự động Robot Robot YASKAWA YRC1000 3 3 Bài 10: Lập trình mơ Robot YASKAWA YRC100 phần mềm MOTOSIM 10.1 Mục đích 10 10.2 Các bước cài đặt phần mềm MOTOSIM 10.3 Giới thiệu phần mềm 10.4 Các bước cài đặt cấu hình mô Robot GP8 phần mềm MOTOSIM 10.5 Các bước thiết lập chế độ điều khiển phần mềm mô MOTOSIM 10.6 Mô Robot YRC1000 với tay gắp 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 7.PHƯƠNG THỨC ĐÁNH GIÁ HỌC PHẦN Điểm thành phần Quy định Chuẩn đầu học phần (Theo QĐ Số: 686/QĐ- G1.4.3 G2.1.1 G2.1.2 G2.1.3 G2.1.4 G3.1.1 G3.1.2 G3.2.1 ĐHKTKTCN) 585 Kiểm tra định kỳ lần + Hình thức: Đánh giá qua thực hành X X X X X sinh viên vấn đáp + Thời điểm: sau học xong + Hệ số: Kiểm tra định kỳ lần Là + Hình thức: điểm Đánh giá qua trung thực bình hành sinh X X X X X viên vấn đáp điểm + Thời điểm: đánh sau học giá xong 10 phận + Hệ số: Kiểm tra chuyên cần + Hình thức: Điểm danh theo thời gian tham gia học lớp + Số lần: lần, vào thời điểm kết thúc học phần + Hệ số Ghi chú: Số lần kiểm tra định kỳ số tín học phần X X X X X X X X X PHƯƠNG PHÁP DẠY VÀ HỌC  Giảng viên giới thiệu học phần, tài liệu học tập, tài liệu tham khảo, địa website để tìm tư liệu liên quan đến môn học Nêu nội dung cốt lõi chương tổng kết chương, sử dụng giảng điện tử mơ hình giáo cụ trực quan giảng dạy Tập trung hướng dẫn học, tư vấn học, phản hồi kết thảo luận, tập lớn, kết kiểm tra nội dung lý thuyết mỡi chương  Giảng viên mơ tả hoạt động thực tế trình sản xuất doanh nghiệp liên quan đến việc lắp ráp, vận hành robot công nghiếp  Các phương pháp giảng dạy áp dụng: Phương pháp thuyết trình; Phương pháp thảo luận nhóm; Phương pháp mơ phỏng; Phương pháp minh họa; Phương pháp miêu tả, làm mẫu 586  Sinh viên chuẩn bị chương, làm tập đầy đủ, trau dồi kỹ làm việc nhóm để chuẩn bị thảo luận  Trong trình học tập, sinh viên khuyến khích đặt câu hỏi phản biện, trình bày quan điểm, ý tưởng sáng tạo nhiều hình thức khác QUY ĐỊNH CỦA HỌC PHẦN 9.1 Quy định tham dự lớp học  Sinh viên/học viên có trách nhiệm tham dự đầy đủ buổi học Trong trường hợp nghỉ học lý bất khả kháng phải có giấy tờ chứng minh đầy đủ hợp lý  Sinh viên vắng 50% buổi học dù có lý hay khơng có lý bị coi khơng hồn thành khóa học phải đăng ký học lại vào học kỳ sau  Tham dự buổi kiểm tra định kỳ  Chủ động tổ chức thực tự học 9.2 Quy định hành vi lớp học  Học phần thực nguyên tắc tôn trọng người học người dạy Mọi hành vi làm ảnh hưởng đến trình dạy học bị nghiêm cấm  Sinh viên phải học quy định Sinh viên trễ 15 phút sau học bắt đầu không tham dự buổi học  Tuyệt đối không làm ồn, gây ảnh hưởng đến người khác trình học  Tuyệt đối không ăn uống, nhai kẹo cao su, sử dụng thiết bị điện thoại, máy nghe nhạc học 10 TÀI LIỆU HỌC TẬP, THAM KHẢO 10.1 Tài liệu học tập: [1] Nguyễn Đức Điển, Võ Thu Hà, Trần Ngọc Sơn, Nguyễn Minh Đông, Nguyễn Đức Dương, Tài liệu học tập Thực hành Kỹ thuật Robot, 2020 10.2 Tài liệu tham khảo: [2] Võ Thu Hà, Trần Sơn, Nguyễn Minh Đông, Tài liệu học tập Kỹ thuật Robot, Khoa Điện, Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp, 2019 [3] Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2013 [4] Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2007 [5] Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2004 11.HƯỚNG DẪN THỰC HIỆN  Các Khoa, Bộ môn phổ biến đề cương chi tiết cho toàn thể giáo viên thực 587  Giảng viên phổ biến đề cương chi tiết cho sinh viên vào buổi học học phần  Giảng viên thực theo đề cương chi tiết duyệt 588