ĐỒ án môn học máy THỦY lực THỂ TÍCH thiết kế tay cần gắp rác và tìm hiểu hệ thống thủy lực trên xe chở rác

PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN MÔN HỌC MÁY THỦY LỰC THỂ TÍCH Thơng tin sinh viên Họ tên sinh viên: Nguyễn Chí Cơng Lê Anh Tuấn Lớp: Máy Và Tự Động Thủy Khí Hệ đào tạo: Đại Học Đồ án môn học thực tại: Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Thời gian làm đồ án mơn học: học kì Ngày giao nhiệm vụ: Ngày hồn thành nhiệm vụ: Mục đích nội dung đồ án môn học Thiết kế tay cần gắp rác tìm hiểu hệ thống thủy lực xe chở rác Các nhiệm vụ cụ thể đồ án môn học Thiết kế sơ kết cấu khí tay cần gắp rác Thiết kế mạch thủy lực Thiết kế mạch điều khiển Tính tốn thơng số Xylanh thủy lực, bơm nguồn, thùng dầu Tính chọn phần tử thủy lực mạch thủy lực Thiết kế xy lanh thủy lực, đế van Lời cam đoan sinh viên Tôi – Lê Anh Tuấn – Nguyễn Chí Cơng - cam kết đồ án mơn học cơng trình nghiên cứu thân hướng dẫn TS Trần Xuân Bộ Các kết nêu đồ án môn học trung thực, khơng phải chép tồn văn cơng trình khác Xác nhận giáo viên hướng dẫn mức độ hoàn thành đồ án cho phép bảo vệ Hà Nội, ngày 15 tháng năm 2015 Giáo viên hướng dẫn TS Trần Xuân Bộ MỤC LỤC Lời mở đầu: Trang Chương – Giới thiệu xe thu gom rác……………………………………………6 1.1 Giới thiệu loại xe thu gom rác………………………………………… 1.1.1 Xe thu gom rác thông thường……………………………………………6 1.1.2 Xe thu gom rác tự động…………………………………………… .6 Chương – Kết cấu khí tay gắp rác………………………………………………8 2.1 Giới thiệu chung kết cấu khí tay gắp……………………………………… 2.2 Kết cấu phận tay gắp rác……………………………………………… 2.2.1 Cơ cấu kẹp………………………………………………………………….9 2.2.2 Cơ cấu xoay đổ rác……………………………………………………… 10 2.2.3 Cơ cấu nâng hạ tay cần…………………………………………………….10 Chương – Sơ đồ hệ thống thủy lực……………………………………………… 11 3.1 Nguyên lí hoạt động mạch thủy lực……………………………………… 11 3.1.1 Các phần tử mạch thủy lực……………………………… 11 3.1.2 Nguyên lí hoạt động mạch thủy lực.……………………………… 12 3.2 Nguyên lí hoạt động mạch điều khiển…………………………………… 13 3.2.1 Chu trình hoạt động tay cần……………………………………… 13 3.2.2 Các phần tử mạch điều khiển…………………………………… 13 3.2.3 Nguyên lí hoạt động mạch điều khiển…………………………… 14 Chương – Tính tốn thiết kế hệ thống thủy lực………………………………….15 4.1 Tính tốn thiết kế xylanh…………………………………………………….…15 4.1.1 Tính lực hành trình………………………………………………… 15 4.1.2 Tính tốn thiết kế xylanh………………………………………… 23 4.2 Tính chọn đường ống……………………………………………………… …30 4.3 Tính tốn chọn bơm nguồn……………………………………………….…31 4.3.1 Tính áp suất lưu lượng bơm………………………………… …31 4.3.2 Chọn bơm……………………………………………………………….32 4.4 Tính chọn van………………………………………………………………… 33 4.4.1 Chọn van an toàn……………………………………………………… 33 4.4.2 Chọn van phân phối…………………………………………………….34 4.4.3 Chọn van giảm tải………………………………………………………36 4.4.4 Chọn van chiều…………………………………………………….36 4.4.5 Chọn van chống rơi…………………………………………………… 37 4.4.6 Chọn van điều chỉnh lưu lượng…………………………………………38 4.4.7 Chọn chia lưu lượng…………………………………………………40 4.5 Tính chọn lọc…………………………………………………………… …40 4.6 Tính tốn thiết kế trạm nguồn………………………………………………….42 4.7 Thiết kế panel………………………………………………………………… 43 KẾT LUẬN…………………………………………………………………… ……46 TÀI LIỆU THAM KHẢO………………………………………………………… 47 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1: Xe chở rác Dongfeng……………………………………………………… Hình 1.2: Xe thu gom rác tự động Hercules……………………………………………7 Hình 1.3: Xe thu gom rác tự động với tay gắp phía trước…………………………… Hình 2.1: Kết cấu khí tay gắp rác thủy lực………………………………………….8 Hình 2.2: Kết cấu khí tay gắp rác thủy lực………………………………………….9 Hình 2.3: Cơ cấu kẹp thùng rác…………………………………………………………9 Hình 2.4: Cơ cấu xoay đổ rác………………………………………………………….10 Hình 2.5: Cơ cấu nâng hạ tay cần…………………………………………………… 10 Hình 4.1: Sơ đồ phân tích lực xylanh kẹp…………………………………………… 15 Hình 4.2: Sơ đồ phân tích hành trình xylanh kẹp…………………………………… 15 Hình 4.3: Sơ đồ biểu diễn lực tác động lên xylanh lật……………………………… 16 Hình 4.4: Sơ đồ phân tích hành trình xylanh lật………………………………………17 Hình 4.5: Sơ đồ phân tích lực xylanh nâng hạ……………………………………… 17 Hình 4.6: Sơ đồ phân tích hành trình xylanh nâng hạ…………………………………18 Hình 4.7: Sơ đồ phân tích lực tác động lên xylanh vào…………………………….19 Hình 4.8: Sơ đồ phân tích lực tác động lên xylanh mở lắp thùng…………………… 20 Hình 4.9: Sơ đồ phân tích lực tác động lên xylanh tầng………………………………21 Hình 4.10: Sơ đồ phân tích hành trình xylanh tầng………………………………… 22 Hình 4.11: Van an tồn……………………………………………………………… 34 Hình 4.12: Van phân phối cửa vị trí……………………………………………….35 Hình 4.13: Van phân phối cửa vị trí……………………………………………….35 Hình 4.14: Van giảm tải ………………………………………………………………36 Hình 4.15: Van chiều…………………………………………………………… 37 Hình 4.16: Van chiều có điều khiển………………………………………………37 Hình 4.17: Van tiết lưu chiều…………………………………………………… 39 Hình 4.18: Van chiều…………………………………………………………… 39 Hình 4.19: Bộ chia lưu lượng………………………………………………………….40 Hình 4.20: Bộ lọc dầu…………………………………………………………………41 Hình 4.21: Kết cấu thùng dầu…………………………………………………………42 Hình 4.22: Sơ đồ Panel 1…………………………………………………………… 44 Hình 4.23: Sơ đồ Panel 2…………………………………………………………… 44 Hình 4.24: Sơ đồ Panel 3…………………………………………………………… 45 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 4.1: Bảng tra hệ số D theo góc nghiêng thùng……………………………22 Bảng 4.2: Bảng tra đường kính cần xylanh tầng…………………………………….28 Bảng 4.3: Bảng tra lưu lượng thay đổi đơn vị hành trình xylanh tầng…….29 LỜI MỞ ĐẦU Hiện nước ta, việc thu gom rác thải sinh hoạt rác thải công nghiệp gặp nhiều khó khăn Cơng việc này, chủ yếu thực hình thức thủ cơng Cơng nhân điều khiển loại xe thu gom nén rác thải chủ yếu tay Công suất việc thu gom cịn thấp chi phí nhân cơng cịn cao Trong đó, nước phát triển, mơ hình thu gom rác xử lý rác thải cách tự động áp dụng rộng rãi Đem lại lợi ích kinh tế cao giảm thiểu tác động người Một số loại xe thu gom rác thải tự động sử dụng phổ biến là: HERCULES E- Z PACK Đây mơ hình xe thu gom rác thải với nhiều tính Đặc biệt khả tự động thu gom thùng rác phố nhờ cấu tay cần gắp rác Toàn hệ động lực tay cần dẫn động hệ thống thủy lực Mơ hình xe có khả động cao công suất lớn Với mơ hình nguồn lực nhân cơng thu gom rác đươc giảm xuống nhờ khả tự động chúng Một mơ hình nước ta cần có để thu gom khối lượng rác thải lớn ngày sinh Việc thiết kế hệ thống thủy lực xe bao gồm bước sau Thứ là: Thiết kế kết cấu khí sơ cho tay cần gắp thùng rác Thứ hai là: Thiết kế mạch thủy lực xe tay cần gắp trùng rác Thứ ba là: Thiết kế chế tạo lựa chọn phần tử hệ thống thủy lực lắp xe Thứ tư là: Thiết kế hệ thống điều khiển cho hệ thống thủy lực mô hoạt động tồn hệ thống Sau tính tốn, thiết kế lựa chọn cho tồn hệ thống ta thu hệ thống sơ cho tay cần gắp thùng rác hệ thống thủy lực xe thu gom nén rác thải Để đưa mơ hình vào thiết kế chế tạo thực tế mơ hình cần phải trải qua kiểm nghiệm cải tiến CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ XE THU GOM RÁC 1.1 Giới thiệu loại xe thu gom rác Xe thu gom rác thải loại xe phổ biến, thành phố lớn khu công nghiệp sử dụng rộng rãi Các loại xe có tính động tải trọng tương đối lớn, thu gom nhiều rác nhờ có cấu nén, ép rác áp lực lớn thủy lực Có loại xe thu gom rác điều khiển tay loại điều khiển tự động Hiện có nhiều hãng phát triển công nghệ cho đời loại xe thu gom rác thông minh tiện lợi Sau số loại xe thu gom rác thải sử dụng 1.1.1 Xe thu gom rác thông thường Các loại xe thu gom rác sử dụng rộng rãi phổ biến nước ta giá thành rẻ đảm bảo yêu cầu thu gom rác đo thị nước ta Thùng chứa loại xe tích từ 14m3 tới 22m3 tùy thuộc vào yêu cầu mà lựa chọn kích thước xe cách hợp lí Hình 1.1 hình ảnh loại xe chở rác Hình 1.1: Xe chở rác Dongfeng 1.1.2 Xe thu gom rác tự động Những loại xe thu gom rác tự động nước ta nhiều lí mà chưa đưa vào sử dụng, tương lai dần thay loại thu gom rác thông thường sử dụng ưu điểm vượt trội mà mang lại giúp giảm thiểu sức lao động chân tay người Những xe thu gom rác tự động thiết kế ứng dụng hệ thống thủy lực sâu vào cấu thu rác nén rác Việc sử dụng chúng để thu gom rác mang lại suất cao giảm vất vả người cơng nhân Ở Hình 1.2, 1.3 hai mơ hình xe thu gom rác tự động hãng E-Z PACK sản xuất Hình 1.2: Xe thu gom rác tự động Hercules Hình 1.3: Xe thu gom rác tự động với tay gắp phía trước CHƯƠNG KẾT CẤU CƠ KHÍ TAY GẮP RÁC 2.1 Giới thiệu kết cấu khí tay gắp rác Kết cấu khí tay gắp rác xe thể Hình 2.1, 2.2 Cánh tay gắp thùng rác hoạt động dựa nguyên lý cánh tay robot với bậc tự Cánh tay hoạt động nhờ xylanh thủy lực điều khiển hoạt động thông qua van phân phối van điều khiển PLC (Programable logic controller: điều khiển logic lập trình được) Các xylanh thủy lực cánh tay hoạt động nhờ bơm nguồn thủy lực đẫn động động diesel xe thông qua truyền đai Hình 2.1: Kết cấu khí tay gắp rác thủy lực Hình 2.2: Kết cấu khí tay gắp rác thủy lực Các phận bao gồm: 1- Cụm van phân phối, 2- Xylanh nâng hạ, 3Xylanh vào, 4- Xylanh lật, 5- Thân tay cần, 6- Ray trượt, 7- Xylanh kẹp, 8- Mỏ kẹp, 9- Thanh trượt, 10-Thân tay kẹp 2.2 Kết cấu phận tay gắp rác 2.2.1 Cơ cấu kẹp Cơ cấu kẹp thùng rác thể Hình 2.3 Gồm phận sau: 1- Xylanh kẹp, 2- Tay đòn, 3- Bánh ăn khớp, 4- Thanh đỡ, 5- Càng kẹp Hình 2.3: Cơ cấu kẹp thùng rác 2.2.2 Cơ cấu xoay đổ rác Cơ cấu xoay đổ rác (Hình 2.4) cấu tạo chuyển động quay cho, giúp cho cấu kẹp thùng rác quay góc định để đổ rác từ thùng rác vào thùng chứa xe tải Bộ phận cấu gồm: 1- Xylanh, 2- Trục quay (giúp liên kết phần cấu đảm bảo chuyển động quay khâu liên kết) Hình 2.4: Cơ cấu xoay đổ rác 2.2.3 Cơ cấu nâng hạ tay cần Cơ cấu nâng hạ (Hình 2.5) giúp nâng toàn cánh tay lên cao đảm bảo thùng rác vị trí cần thiết cho phép rác đổ vào thùng chứa Các phận cấu bao gồm: 1-Xylanh nâng hạ, 2-Cánh tay địn, 3-Trục quay Hình 2.5: Cơ cấu nâng hạ tay cần 10 Y-Dạng trượt cho van cửa vị trí 6X-Series từ 60 đến 69, kích thước lắp đặt kết nối cố định E-Cuộn dây cơng suất tháo rời G24-Cuộn dây sử dụng điện áp 24V DC N9-Kiểu kết nối K4 V-Phớt làm kín loại FKM 4.4.3 Tính chọn van giảm tải Van giảm tải bao van 4/2 (Hình 4.14) đầu điều khiển điện đầu hồi vị lị xo Kí hiệu: Chọn theo catalog hang Rexroth loại van: 4WE D6X/EG24N9K4/V Hình 4.14: Van giảm tải Trong đó: 4-Số cổng kết nối WE-Loại sản phẩm 6-Van có size D-Dạng trượt cho van cửa vị trí 6X-Series từ 60 đến 69, kích thước lắp đặt kết nối cố định E-Cuộn dây cơng suất tháo rời G24-Cuộn dây sử dụng điện áp 24V DC N9-Kiểu kết nối K4 V-Phớt làm kín loại FKM 4.4.4 Chọn van chiều Van chiều (Hình 4.15) lắp đường bơm có vai trị ngăn dầu khỏi mạch thủy lực trình ta tháo sửa chữa bảo dưỡng bơm 36 Kí hiệu: Chọn theo catalog hãng Rexroth ta chọn loại van: S8A0.0/ Hình 4.15: Van chiều Trong đó: S-Kí hiệu van chiều 8-Size A-Kiểu ren cổng kết nối 0-Áp suất mở 0-Chỉ số sửa đổi (được nhập sẵn nhà máy) 4.4.5 Chọn van chống rơi Van chống (Hình 4.16) rơi sử dụng van chiều có điều khiển Van chống rơi kí hiệu hình: Chọn theo catalog hãng Rexroth loại van: Z2S 6A-2-6X/V Hình 4.16: Van chiều có điều khiển 37 Trong đó: Z2S- Chỉ kí hiệu van chiều có điều khiển 6-Size A-Đặt vị trí cổng A 2-Áp suất bar 6X-series từ 60 đến 69 V-Phớt làm kín loại FKM 4.4.6 Chọn van điều chỉnh lưu lượng Van điều chỉnh lưu lượng van tiết lưu lắp mạch để điều chỉnh lưu lượng cấp vào cấu chấp hành nhằm thay đổi tốc độ cấu chấp hành phù hợp theo tính tốn, Hình 4.17 van tiết lưu chiều Hình 4.18 van tiết lưu thơng thường Kí hiệu: Giá trị lưu lượng đặt ổn tốc sau: - Đối với xylanh nâng hạ: Hành trình nâng:18,7l / ph Hành trình hạ: 8,15l / ph - Đối với xylanh lật: Hành trình ra:11,76l / ph Hành trình vào: 5,67l / ph Đối với xylanh kẹp: Hành trình ra: 5.88l / ph Hành trình vào: 4.04l / ph Đối với xylanh vào: Hành trình ra: 23,55l / ph Hành trình vào: 11,34l / ph - Xylanh mở nắp thùng: Hành trình ra: 23,55l / ph Hành trình vào:16, 2l / ph - Xylanh nén rác: Hành trình nén: 28l / ph Hành trình về:13,8l / ph - Xylanh tầng: 36l / ph Theo catalog Rexroth ta chọn van có kí hiệu: Z2FS 6-7-4X/S2-2QV 38 Hình 4.17: Van tiết lưu chiều Trong đó: Z2FS- Van tiết lưu chiều hai đường 6- Size “-“- loại van tiết lưu đường A B 7- Núm quay với vạch chia độ 4X- series phần tử từ 40 đến 49 S2- Tiết lưu đường 2Q- Loại tiêu chuẩn V- Phớt làm kín loại FKM Theo catalog ta chọn van có kí hiệu: MG6G1X/V Hình 4.18: van tiết lưu Trong đó: MG- Kí hiệu van tiết lưu 6-Size G-Kiểu ren cổng kết nối 1X-Series từ 10 đến 19 39 V-Phớt làm kín loại FKM 4.4.7 Chọn chia lưu lượng Bộ chia lưu lượng (Hình 4.19) thường sử dụng để đảm bảo lưu lượng đầu ra, thơng thường chia lưu lượng đầu trường hợp đặc biệt cho tỉ lệ lưu lượng đầu khác, ta sử dụng chia lưu lượng hai đầu để đảm bảo đồng tốc độ hai xylanh Kí hiệu: Hình 4.19: Bộ chia lưu lượng Dựa vào thơng số tính tóan tra catalog hãng Rexroth ta chọn chia có kí hiệu: VT1/ 50 dùng cho xylanh mở nắp thùng VT1/ 60 dùng cho xylanh nén rác Trong đó: VT1/ 50 có Qma = 50l / ph P VT1/ 60 có x = 60l / ph Pmax Qma max x 4.5 Tính chọn lọc Để đảm bảo độ tin cậy tuổi thọ phần tử thủy lực mạch thủy lực không bị tác nhân cặn bẩm phá hỏng ta cần sử dụng lọc 40 Kí hiệu: Bộ lọc đặt vị trí mạch: Vị trí 1: đặt đường hút bơm, phương pháp thường sử dụng lọc bụi bẩn có kích thước khơng lớn 150 µm Vị trí 2: đặt đường ống đẩy bơm Thường áp dụng hệ thống đòi hỏi yêu cầu cao độ dầu thủy lực tới van cấu chấp hành Vị trí 3: đặt đường dầu hồi hệ thống Hầu hết mạch thủy lực lựa chọn phương pháp lọc đạt nơi có áp suất thấp lên cần lọc với giá thành rẻ Trong mạch thủy lực tập ta chọn lắp lọc đường dầu hồi về.Ta chọn lọc dựa theo thông số lưu lượng áp suất chuyển qua lọc Theo catalog hãng Rexroth ta chọn lọc có kí hiệu: 10TEN0063-H10XLA00-P2.2-V H ì n h 4.20: Bộ lọc dầu 01 10TE Trong đó: 01 – Kí hiệu lọc đường - Với phần tử lọc theo tiêu chuẩn DIN 24.550 – Bộ lọc có size 0063 – Vật liệu sợi thủy tinh – Chênh lệch áp suất lớn qua phần tử lọc 30bar 41 2ba áp lực mở 3,5bar r 4.6 Tính tốn thiết kế trạm nguồn Trong hệ thống thủy lực bể dầu đảm nhiệm chức vụ sau: Cấp dầu đảm bảo hệ thống hoạt động bình thường Nạp dầu xả dầu cũ hệ thống Bù dò gỉ cho hệ thống Loại bọt khí khỏi dầu Lắng đọng cặn bẩn bị lẫn vào dầu Tỏa nhiệt làm mát cho dầu Dùng để lắp đặt phần tử thủy lực Cấu tạo bể dầu: H ì n h : K ế t c ấ u t h ù n g d ầ u Trong đó: 1-Cửa hút, 2-Cửa xả, 3cửa xả đáy, 4-lỗ lắp thông hơi, 5-lỗ lắp lọc đường về, 6-Cửa vệ sinh, 7-Vạch thăm dầu 42 Theo kinh nghiệm để đảm bảo điều kiện thường chọn thể tích dầu sau:V = (3 ÷ 5) Qb Trong đó: V- Thể tích dầu Qb -lưu lượng bơm Do Qb = l / ph Thể tích cần thiết thùng dầu là: V = (3 ÷ 5) Qb = × 80 = 248l Thể tích bể tính theo kích thước bể dầu: V = a.b.h Chiều dài bể dầu: b = k1.a Chiều cao bể dầu: H = k 2.a Chiều cao mực dầu bể: h = 0,8.H Vậy V = 0,8.k1.k 2.a3 k = ÷ 3; k Với Vậy chiều rộng bể dầu: a =3 Chiều dài bể: b = k1.a = 1,5 × 0.6 = 0.9m Chiều cao bể: H = k 2.a = × 0,6 = 0,6m Chiều cao mức dầu bể: h = 0,8 × 0.6 = 0.48m Thơng thường thiết kế trạm nguồn ta thường lắp đặt động cơ, bơm thủy lực, cụm van điều khiển, lọc, làm mát…lên bể dầu Nhưng hệ thống thủy lực xe tải bơm dẫn động puli lai từ động diesel, bơm bố trí vị trí ngồi thùng dầu Các cụm van, lọc, làm mát bố trí mặt thùng dầu biểu diễn hình 4.7 Thiết kế panel Để giảm bớt phức tạp lắp đặt đường ống giảm thiểu rò rỉ qua đường ống ta sử dụng panel 43 Panel chi tiết dung để ghép nối nhiều phần tử van thay cho đường ống panel phải đảm bảo yêu cầu sau: Đáp ứng, cung cấp đầy đủ lưu lượng cho van làm việc ổn định Tổn thất qua panel nhỏ Kích thước nhỏ gọn, dễ tháo lắp gia công chế tạo Theo sơ đồ thủy lực cần thiết kế panel Một panel đùng để lắp van an toàn van giảm tải, panel dùng để lắp van điều khiển xylanh nén rác xylanh tầng xylanh mở lắp thùng, panel dùng để lắp van điều khiển xylanh cấu tay gắp rác Sơ đồ lắp van panel trình bày sơ đồ bên dưới: Với panel 1đặt hai van: van an tồn van giảm tải Hình 4.22: Sơ đồ Panel - Với panel đặt cụm van Hình 4.23: Sơ đồ Panel 44 - Với panel đặt cụm van Hình 4.24: Sơ đồ Panel 45 KẾT LUẬN Trong đồ án chúng em tính tốn thiết kế tay gắp rác thủy lực hệ thống thủy lực xe chở rác với bước tiến hành bao gồm thứ là: Thiết kế kết cấu khí sơ cho tay cần gắp rác Thứ hai là: Thiết kế mạch thủy lực xe tay cần gắp trùng rác Thứ ba là: Thiết kế chế tạo lựa chọn phần tử hệ thống thủy lực lắp xe Thứ tư là: Thiết kế hệ thống điều khiển cho hệ thống thủy lực mô hoạt động toàn hệ thống Sau thời gian nghiên cứu vào thiết kế tính tốn giúp đỡ thầy Trần Xuân Bộ, việc tính toán thiết kế tay máy thủy lực gắp rác xe chở rác hệ thống thủy lực xe hồn thành, đáp ứng yêu cầu đề đồ án có khả ứng dụng thực tế Q trình tính tốn thiết kế có đựa nhiều thơng số kết cấu có sẵn có nhiều cải tiến để phù hợp với yêu cầu đặt đề Tuy nhiên q trình tính tốn thiết kế chúng em khơng tránh khỏi thiếu xót chưa thể hết vấn đề xảy hoàn toàn tối ưu cho hệ thống để mang lại hiệu cao nhất, đúc kết thể kiến thức trình chúng em học tập trường Chúng em mong thầy cô xem xét bảo điều cịn thiếu xót để chúng em hồn thành đồ án tốt 46 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Catalog hãng Rexroth [2] Catalog hãng Parker [3] Catalog Hydraulic seals [4] Sổ Tay Dung Sai Lắp Ghép tác giả Ninh Đức Tốn nhà xuất giáo dục [5] Giáo trình Kỹ Thuật Thủy Khí tác giả Vũ Duy Quang - Phạm Đức Thuận nhà xuất khoa học kĩ thuật 2009 47 ... Thiết kế hệ thống điều khiển cho hệ thống thủy lực mơ hoạt động tồn hệ thống Sau tính tốn, thiết kế lựa chọn cho toàn hệ thống ta thu hệ thống sơ cho tay cần gắp thùng rác hệ thống thủy lực xe. .. Thứ là: Thiết kế kết cấu khí sơ cho tay cần gắp thùng rác Thứ hai là: Thiết kế mạch thủy lực xe tay cần gắp trùng rác Thứ ba là: Thiết kế chế tạo lựa chọn phần tử hệ thống thủy lực lắp xe Thứ... với tay gắp phía trước CHƯƠNG KẾT CẤU CƠ KHÍ TAY GẮP RÁC 2.1 Giới thiệu kết cấu khí tay gắp rác Kết cấu khí tay gắp rác xe thể Hình 2.1, 2.2 Cánh tay gắp thùng rác hoạt động dựa nguyên lý cánh tay