Khảo sát tính động học của hệ thống

BÁO CÁO KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG I Khảo sát bậc 1 Vẽ đáp ứng tần số biên độ và pha và so sánh kết quả thu được với lệnh Bode(G) trong Matlab Lần chạy Tần số (rads) 1 0 01 1 0 13 7 45 2.

BÁO CÁO KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG I Khảo sát bậc Vẽ đáp ứng tần số biên độ pha so sánh kết thu với lệnh Bode(G) Matlab: Lần chạy Tần số (rad/s) 0.01 -13 -7.45 0.025 0.97 -1.322 -10 -14.32 0.05 0.9 -0.92 -9.5 -27.2 0.075 0.825 -1.67 -8 -34.38 0.1 0.76 -2.43 -7 -40.1 0.25 0.49 -6.19 -4.2 -60.16 0.5 0.205 -13.8 -2.5 -71.62 0.75 0.135 -17.4 -2 -85.94 0.105 -19.6 -1.45 -83.1 Lệnh Bode (G): Nhận Xét: Vẽ biểu đồ điểm rời rạc lệnh Bode có dạng giống II Khảo sát bậc 2: Lần chạy Tần số (rad /s) 0.01 200 46.02 -185 -105 0.025 78.8 37.93 -75 -107.4 0.05 37.9 31.5 -41 -117.5 0.075 24 27.6 -30 -128.92 0.1 17 24.6 -23.8 -136.4 0.25 5.44 14.71 -10.8 -164.73 0.5 1.16 1.29 -5.8 -166.17 0.75 0.5265 -5.57 -4.05 -174.04 0.2925 -10.68 -3.05 -174.75 Lệnh Bode (G): Nhận xét : Vẽ biểu đồ điểm rời rạc lệnh Bode có dạng giống III Báo cáo thí nghiệm: A thí Nghiệm Số Bảng Lần chạy Tần số (rad/s) Ac/Ar Ac/Ar ( dB) t (s) 0.4 0.78 -2.136 -0.3 -6.875 0.6 0.77 -2.2 -0.38 -13.06 0.8 0.758 -2.4 -0.358 -16.4 0.75 -2.5 -0.34 -18.33 0.65 -3.65 -0.285 -32.66 0.531 -5.49 -0.24 -55 0.5 -6 -0.18 -61.88 8 0.394 -8 -0.135 -70.6 10 0.293 -10.66 -0.142 -81.36 10 20 0.125 -18 -0.08 -89.38 Đáp ứng bode biên độ tốc độ động : Đáp ứng bode pha tốc độ động : Độ lợi DC : K= 0.78 Hằng số thời gian hệ thống : B thí nghiệm số 2: Bảng : Lần chạy Tần số (rad/s) Ac/Ar Ac/Ar ( dB) t (s) 0.4 21.26 26.55 -3.7 -84.79 0.6 14.25 23.08 -2.7 -92.82 0.8 10.57 20.48 -2 -94.67 8.46 18.54 -1.68 -96.25 3.92 11.865 -0.98 -112.3 1.72 4.7 -0.56 -128.34 0.933 -0.6 -0.42 -144.38 8 0.64 -3.87 -0.33 -151.26 10 0.45 -6.83 -0.278 -159.28 10 20 0.4 -8.54 -0.122 -179.2 Đáp ứng Bode biên độ tốc độ động : Đáp ứng bode pha tốc độ động : Độ lợi DC : K= 21.26 Hằng số thời gian hệ thống: - Độ dốc trường hợp thí nghiệm -16dB/dec trường hợp 5.2 -36dB/dec xấp xỉ phù hợp với hệ thống bậc trường hợp Thí Nghiệm hệ thống bậc hai trường hợp thí nghiệm - Từ biểu đồ pha Thí nghiệm , tần số độ trễ pha so với tín hiệu góc 45 o rad/s Tần số nghịch đảo thời hệ thống, độ trễ pha 45o Khi tín hiệu đặt có tần số cao độ lợi hệ thống giảm với độ dốc -20dB/dec độ trẽ pha tín hiệu tiến tới -90o C Thí Nghiệm số - Bảng Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tốc độ động DC theo thời gian với điện áp đầu vào khác Lần chạy Điện áp Tốc đọ xác lập động ( V) ( Vòng / phút ) 7.2 5667.7 0.78 0.37 9.6 796.9 0.83 0.368 12 1028 0.85 0.361 14.4 1256 0.85 0.36 16.8 1447 0.87 0.366 0.836 0.365 Giá trị trung bình K So sánh só thời gian độ lợi DC trường hợp thí nghiệm Khi điện áp vào động tăng độ lợi DC hệ thông tăng không nhiều , số thời gian hệ thống gần khơng đổi , có thay đổi nhỏ ... độ tốc độ động : Đáp ứng bode pha tốc độ động : Độ lợi DC : K= 21.26 Hằng số thời gian hệ thống: - Độ dốc trường hợp thí nghiệm -16dB/dec trường hợp 5.2 -36dB/dec xấp xỉ phù hợp với hệ thống bậc... 10 20 0.125 -18 -0.08 -89.38 Đáp ứng bode biên độ tốc độ động : Đáp ứng bode pha tốc độ động : Độ lợi DC : K= 0.78 Hằng số thời gian hệ thống : B thí nghiệm số 2: Bảng : Lần chạy Tần số (rad/s)... bậc trường hợp Thí Nghiệm hệ thống bậc hai trường hợp thí nghiệm - Từ biểu đồ pha Thí nghiệm , tần số độ trễ pha so với tín hiệu góc 45 o rad/s Tần số nghịch đảo thời hệ thống, độ trễ pha 45o Khi