Nghiên cứu đáp ứng động học và điểu khiển động cơ một chiều không chổi than tuyến tính sử dụng giải thuật điều khiển PI PID

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN CƠNG TỐN NGHIÊN CỨU ĐÁP ỨNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN TUYẾN TÍNH SỬ DỤNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN PI/PID NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ SKC007450 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN CƠNG TỐN NGHIÊN CỨU ĐÁP ỨNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN TUYẾN TÍNH SỬ DỤNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN PI/PID NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ - 1620909 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10 / 2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN CƠNG TỐN NGHIÊN CỨU ĐÁP ỨNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHƠNG CHỔI THAN TUYẾN TÍNH SỬ DỤNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN PI/PID NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ - 1620909 Hƣớng dẫn khoa học: PGS.TS TRƢƠNG NGUYỄN LUÂN VŨ Tp Hồ Chí Minh, tháng 10 / 2017 i ii LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: TRẦN CƠNG TỐN Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 14-03-1991 Nơi sinh: Bình định Quê quán: Mỹ Hịa -Phù Mỹ - Bình Định Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: Fax: Email:mathspin91@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Thời gian đào tạo từ ……/…… đến ……/ …… Nơi học (trƣờng, thành phố): Ngành học: Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 10/2009 đến 2/2014 Nơi học (trƣờng, thành phố): Đại học Bách Khoa Tp.HCM Ngành học: Kỹ Thuật Điều Khiển & Tự Động Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Điều Khiển Robot Trên Nền Tảng Android Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: 12/2013 Ngƣời hƣớng dẫn: TS Nguyễn Vĩnh Hảo iii III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian 10/2013Hiện Nơi công tác Công việc đảm nhiệm Công ty TNHH SabMiller Việt Nam Kỹ sƣ Tự động hóa nhà máy iv LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chƣa đƣợc cơng bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày 27 tháng 10 năm 2017 Học viên TRẦN CƠNG TỐN v CẢM TẠ Thời gian làm luận văn khoảng thời gian em đƣợc học hỏi trải nghiệm nhiều Nó giúp em bồi dƣỡng thêm kiến thức học, tiếp thu kiến thức đặc biệt tăng cƣờng thêm khả tự học, tự nghiên cứu thân Hơn hết, em xin dành lời cảm ơn chân thành đến thầy Trƣơng Nguyễn Luân Vũ thầy Võ Lâm Chƣơng dẫn giúp đỡ em nhiều thời gian qua, giúp em có hƣớng nghiên cứu, nhận định tìm hiểu vấn đề làm chuyên đề hƣớng tới luận văn tƣơng lai Bên cạnh bạn Nguyễn Văn Tính cơng tác trƣờng Cao đẳng Cao Thắng giúp đỡ em nhiều việc xây dựng mơ hình thực nghiệm Sau em xin cảm ơn ngƣời thân gia đình tạo điều kiện thuận lợi để em tập trung làm luận văn không kể đến ngƣời bạn động viên cổ vũ giúp em vƣợt qua khó khăn thời gian Tp Hồ Chí Minh, ngày 27 tháng 10 năm 2017 Học viên TRẦN CÔNG TỐN vi TĨM TẮT Nội dung luận văn tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý hoạt động động chiều không chổi than Loại động ngày phổ biến với ƣu điểm so với động thƣờng Tiếp theo ta tổng hợp phƣơng pháp điều khiển, chọn phƣơng pháp điều khiển sáu bƣớc đơn giản ứng dụng nhiều thực tế Từ đó, ta xây dựng mơ hình động chiều khơng chổi than để phân tích đáp ứng động học động hệ hở, hệ vịng kín vịng tốc độ hệ vịng kín gồm vịng dịng điện bên Để tiến hành mơ hình thực nghiêm, ta phải nhận dạng tham số động BLDC Sau đó, ta thiết kế điều khiên IMC -PI/PID cho vòng điều khiển cho ổn định bền vững Tiếp theo thực mơ hình thực nghiệm dựa lý thuyết kết thực nghiệm để kiểm tra, so sánh, đánh giá, nhận xét vii Hình 4.4: Cấu trúc mơ hình thực nghiệm 4.3 Các thiết bị thực nghiệm Động chiều không chổi than ba pha nhƣ sau: Điện áp Dòng điện Công suất Tốc độ Mômen 13 A 24 Vdc 210 W 3000 rpm 0.7 N.m Dòng Tốc độ Số cực Cân nặng Đƣờng khơng tải khơng tải kính 1.3 A 5000 1.2 kg 112 mm Mạch công suất điều khiển động chiều không chổi than ba pha nhƣ sau: Sử dụng nguồn cấp cho động khoảng 12-36 VDC Mạch nhận tín hiệu điên áp vào 0-5 VDC để kích chu kì đóng ngắt IGBT cho điện áp đông tầm điện áp nguồn Một số chân quan trọng hình 4.5 nhƣ sau: VCC,GND: điện áp nguồn động MC,MB,MA: ba chân nối với ba đầu dây động GND,5V : điện áp 5V mạch cấp nguồn cho cảm biến Hall HA,HB,HC: thứ tự ba cảm biến Hall tƣơng ứng ba pha động 0V, VR: điện áp điều khiển đầu vào 0-5 VDC M: Tín hiệu xung tỉ lệ với tốc độ quay, 12 xung/vòng 66 ZF: tín hiệu đảo chiều quay động Hình 4.5 : Mạch công suất điều khiển BLDC Kết nối nguồn 24 VDC vào chân GND,VCC, ba dây động vào ba chân MA, MB, MC theo thứ tự Hai dây nguồn ba dây cảm biến Hall từ động kết nối vào chân khu vực HALL nhƣ hình 4.5 theo thứ tự pha động Tín hiệu điều khiển analoag 0-5 VDC từ vi điều khiển đƣa vào chân VR Tín hiệu xung đƣa vi điều khiển đọc tốc độ động Cảm biến dòng điện ACS: Mơ đun cảm biến dịng điện ACS712 dùng IC hiệu ứng Hall chuyển dòng điện cần đo thành hiệu điện Dòng điện 0-5A cho điện áp 0-2.5V đƣa vi điều khiển xử lí Hình 4.6 : Mơ đun cảm biến dịng điện ACS712 67 Hình 4.7 : Mạch điện mơ đun cảm biến dịng điện ACS712 Mạch nguồn: Nguồn tổ ong cách gọi khác nguồn xung Cái tên nguồn tổ ong bắt nguồn từ hình dạng lỗ thơng nhiệt nguồn xung đƣợc đục lỗ lục giác giống với cấu tạo tổ ong nên dân gian gọi cho thân thuộc dễ nhớ Nguồn xung nguồn có tác dụng biến đổi từ nguồn điện xoay chiều sang nguồn điện chiều chế độ dao động xung tạo mạch điện tử kết hợp với biến áp xung Ƣu điểm nguồn tổ ong có giá thành rẻ, gọn, nhẹ dễ tích hợp cho thiết bị nhỏ gọn, hiệu suất cao Nhƣợc điểm chế tạo đòi hỏi kỹ thuật cao, thiết kế phức tạp, việc sửa chữa khó khăn cho ngƣời học, ngồi tuổi thọ thƣờng khơng cao cấu tạo chủ yếu linh kiện bán dẫn Hình 4.8 : Nguồn tổ ong 24V,10A 68 Mạch điều khiển Arduino: Hình 4.9: Vi điều khiển Arduino Mega 2560 Arduino Mega 2560 phiên đƣợc sử dụng rộng rãi ứng dụng nhiều Với chip ATmega2560 có nhớ flash memory 256 KB, 8KB cho nhớ SRAM, KB cho nhớ EEPROM Giúp cho ngƣời dùng thêm khả viết chƣơng trình phức tạp điều khiển thiết bị lớn nhƣ máy in 3D, điều khiển robot Arduino Mega 2560 vi điều khiển hoạt động dựa chip ATmega2560 bao gồm:  54 chân digital có 15 chân có chức PWM  ngắt ngồi  16 chân vào analog  cổng Serial giao tiếp với phần cứng  thạch anh với tần số dao động 16 MHz  cổng kết nối USB  jack cắm điện  đầu ICSP  nút reset Matlab Arduino Mega 2560 chọn lựa tuyệt vời Vì đƣợc tích hợp sẵn thƣ viện dành cho MatLab Với việc kết hợp Matlab Arduino kết hợp thú vị Simulink kết nối trực tiếp để điều khiển thu thập liệu, thuận lợi cho việc nghiên cứu 69 4.4 Kết thực nghiệm Bảng 4.1: Tham số động chiều không chổi than ba pha Tham số Giá trị Điện áp định mức 24 VDC Dịng điện định mức 13A Cơng suất định mức 210 W Tốc độ định mức 3000 Vịng/phút Mơmen định mức 0.7 N.m Dịng điện khơng tải 1.3A Tóc độ khơng tải 5000 Vịng/phút Số cực Khối lƣợng 1.2 Kg Chiều dài trục 115 mm Áp dụng tham số thiết kế điều khiển chƣơng vào mô hình thực nghiêm Sử dụng cảm biến ACS đọc dịng điện mạch cơng suất phát 12 xung/vịng để đọc tốc độ Bảng 4.2 : Kết vòng điều khiển dịng điện độc lập chạy khơng tải Tham số Giá trị đặt Giá trị đo Sai số Dòng điện (A) 210 mA 204mA 2.8% 3.92 VDC Tín hiệu điều khiển 70 Bảng 4.3: Kết vòng điều khiển tốc độ có vịng dịng điện bên Tham số Giá trị đặt Giá trị đo Sai số Dòng điện (A) 81mA 87 mA 7.4% 1.68 VDC 7.1% 2023 vòng/phút 1.2% Tín hiệu điều khiển dịng điện 1.7 VDC Tốc độ 2000 vịng/phút 0.055 Tín hiệu điều khiển tơc độ Tín hiệu điều khiển tốc độ nhỏ 0.055 nên thực nghiệm ta phải nhân hệ số khuếch đại lên 530 lần Hệ thống vòng điều khiển dòng điện cho kết sai số nhỏ 2.8% Tuy nhiên đƣa vào vịng điều khiển tốc độ sai số tăng lên 7.4% Nhƣng mục đích thiết kế vịng tốc độ tối thiểu sai số tốc độ 1.2%, kết chấp nhận đƣợc Vòng điều khiển dòng điện chấp nhận độ vọt lố cao chủ yếu làm hệ thống ổn định lập tức, không tăng cao gây ổn định tới vòng tốc độ Hệ thống hai vịng điều khiển dịng điện tốc độ có ƣu việt với động chạy dòng nhỏ hơn, 87mA so với 204mA Tín hiệu điều khiển dịng điện nhỏ hơn, 1.68V so với 3.92V 4.5 So sánh, đánh giá Phƣơng pháp nghiên cứu PID có sớm trễ pha nghiên cứu cho chất lƣơng đáp ứng không khác nhiều phƣơng pháp IMC theo khai triển Mac-Laurin Lee[37] Các thiết bị đo dịng điện tốc độ khơng phải chuyên dụng nhƣng kết đo trạng thái xác lập cho giá trị đo giá trị đặt sai số nhỏ 3% Kết luận dựa vào sở lý thuyết chƣơng nhận dạng mơ hình, thiết kế điều khiển IMC-PI/PID chƣơng nên tiến hành thực nghiệm cho đáp ứng hệ thống ổn định, đầu bám theo đầu vào tốt, giúp tiết kiệm chi phí thời gian tiến hành mơ hình thực nghiệm 71 CHƢƠNG KẾT LUẬN, HƢỚNG PHÁT TRIỂN Đề tài nghiên cứu nội dung sở lý thuyết đối tƣợng động BLDC, phƣơng pháp điều khiển đối tƣợng từ chọn phƣơng pháp thích hợp Tiếp đến tìm hiểu mơ hình tốn học đối tƣợng, phân tích đáp ứng động học đối tƣợng Trên sở phát triển điều khiển PID để tìm tham số thỏa yêu cầu thiết kế Kết có đƣợc đáp ứng tốc độ nhƣ mong muốn nhƣng đáp ứng dòng điện độ vọt lố cao Để tránh bị ảnh hƣơng nhiễu tới đáp ứng dịng điện dẫn tới ảnh hƣởng khơng tốt đến đáp ứng tốc độ, ta xây dựng hệ thống điều khiển nhiều vịng lặp Vịng ngồi IMC-PI/PID điều khiển tốc độ, vòng IMC-PI/PID điều khiển dòng điện khử độ vọt lố dòng điện Đề tài tìm hiểu phƣơng pháp điều khiển IMC để áp dụng tìm hệ số điều khiển PI/PID Triển khai tính tốn thực IMC-PID khai triển Maclaurin, thiết kế mơ Matlab/Simulink Sau đó, nghiên cứu cải tiến đáp ứng loại bỏ nhiễu cách thêm hiệu chỉnh sớm trễ pha nối tiếp với điều khiển PI/PID Cuối thực mơ hình thực nghiệm, thu thập liệu, đánh giá so sánh để rút nhận xét Một số hạn chế đề tài kết thực nghiệm chƣa tốt tín hiệu điều khiển nhỏ phải khuếch đại tín hiệu lên Triển khai cân chỉnh hệ thống thực so với mơ hình mơ khó khăn Hệ thống có trễ nhƣng khơng đáng kể nên q trình nhận dạng xấp xỉ bỏ qua Các thiết bị loại phổ biến thị trƣờng loại chuyên dụng nên chất lƣợng chƣa đánh giá đƣợc Hƣớng phát triển đề tài nghiên cứu đối tƣợng có trễ Phƣơng pháp IMC-PI/PID nghiên cứu cho loại động chiều không chổi than ba pha kết chấp nhận đƣợc Nghiên cứu phƣơng pháp thiết kế PI/PID khác cho phù hợp, tối ƣu Phƣơng pháp áp dụng cho loại động khác Trong trình thực nghiệm phải cân chỉnh tín hiệu điều khiển cho thích hợp với hai vòng điều khiển 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Electric Motors - Energy Efficiency Guide for Industry In Asia Internet: www.energyefficiencyasia.org/docs/ee_modules/Chapter-Electric%20Motors.pdf [2] Carl Keyes, P.Eng., of Kinectrics Inc Electric Motors CEA Technologies Inc., 2007 [3] Nasser Hashernnia and Behzad Asaei Comparative Study of Using Different Electric Motors in the Electric Vehicles, Proceedings ofthe 2008 International Conference on Electrical Machines,2008, Paper ID 1257 [4] The Electric Motor .Internet: http://www.edisontechcenter.org/electricmotors.html [5] Austin Hughes Electric Motor and Drive Elsevier Linacre House, Jordan Hill, 2006 [6] Midwest Research Institute Kansas City, Mo 64110 for Technology Utilization Office Brushless Dc Motors, National Aeronautic S And Space Administration Washington , D.C January 197 [7] History of Brushless DC Motors Internet: http://www.nmbtc.com/brushless-dc-motors/brushless-dc-motors/ [8] Nasser Hashernnia and Behzad Asaei Comparative Study of Using Different Electric Motors in the Electric Vehicles, Proceedings ofthe 2008 International Conference on Electrical Machines,2008, Paper ID 1257 [9] Shiyoung Lee,Ph.D and Tom Lemley,Director of Engineering Moog Inc A comparison study of the commutation methods for the three-phase permanent magnet brushless dc motor [10] Dal Y.Ohm and Jae H.Park About commutation and current control methods for brushless motors, 29th annual IMCSD symposium, San Jose,July 26-29,1999 [11] Vinod KR Singh Patel, A.K.Pandey Modeling and Performance Analysis of PID Controlled BLDC Motor and Different Schemes of PWM Controlled BLDC Motor International Journal of Scientific and Research Publications, Volume 3, Issue 4, April 2013 [12] Mehmet Çunkaş, Omer Aydoğdu Realization of fuzzy logic controlled brushless dc motor drives using matlab/simulink Mathematical and Computational Applications, Vol 15, No 2, pp 218-229, 2010 [13] A Purna Chandra Rao, Y P Obulesh and Ch Sai Babu Mathematical modeling of bldc motor with closed loop speed control using pid controller under various loading conditions ARPN Journal of Engineering and Applied Sciences, vol 7, no 10, october 2012 [14] A Sneha Reduction of Harmonics and Torque Ripples of BLDC Motor by Cascaded H-Bridge Multi Level Inverter Using Current and Speed Control Techniques International Journal of Research in Electrical & Electronics Engineering, Volume 3, Issue 2, April-June, 2015, pp 24-32 [15] Stefán Baldursson Institutionen för Energi och Miljö, International masters program in Electric Power Engineering, CHALMERS TEKNISKA HƯGSKOLA Gưteborg, Sverige BLDC Motor Modelling and Control – A Matlab®/Simulink® Implementation Master Thesis, May, 2005 [16] Omar Mohammed , University of Toledo A study of control systems for brushless DC motors Thesis and Dissertations, 2014 [17] S.Rambabu, Department of Electrical Engineering, National Institute of Technology, Rourkela Modeling And Control Of A Brushless Dc Motor Master of Technology In Power Control and Drives, 2007 brushless DC motors Thesis and Dissertations, 2014 [18 Raja Sit1nur Adiimah Binti Raja Aris, Faculty of Electrical and Electronic Engineering Universiti Tun Hussein Onn Malaysia Simulation Of A Variable Speed Brushless Dc Motor Using Neural Network Controller A project report submitted in partial fulfillment of the requirement for the award ofthe Master of Electrical Engineering, May, 2011 [19] James P Johnson, M Ehsani, Yilcan Giizelgiinler Review of Sensorless Methods for Brushless DC [20] An1946 application note Sensorless bldc motor control and bemf sampling methods with st7mc.ST Microelectronics, 2007 [21] Position and Speed Control of Brushless DC Motors Using Sensorless Techniques and Application Trends Internet: http://www.mdpi.com/1424-8220/10/7/6901 [22] Padmaraja Yedamale Brushless DC (BLDC) Motor Fundamentals AN885,Microchip Technology Inc.2003 [23] Nguyễn Đức Hƣng Đại học Kỹ thuật Công Nghệ Nghiên Cứu Hệ Truyền Động Điện Dùng Động Cơ Một Chiều Không Chổi Than Luận văn thạc sĩ kỹ thuậtnăm 2010 [24] Nguyễn Đức Dũng Đại học Công Nghệ Nghiên Cứu Triển Khai Điều Khiển Động Cơ Một Chiều Không Chổi Than (Brushless Dc Motors) Và Ứng Dụng Trong Lĩnh Vực Cơ Điện Tử Luận văn thạc sĩ-năm 2011 [25] Nguyễn Quốc Chiến Đại học Kỹ thuật Công Nghệ Nghiên Cứu Phƣơng Pháp Điều Khiển Tốc Độ Động Cơ Một Chiếu Không Chổi Than Luận văn thạc sĩ – năm 2015 [26] Justin Youney University of Central Florida A Comparison And Evaluation of common Pid Tuning Methods Masters thesis – 2007 [27] Mohammad Shahrokhi and Alireza Zomorrodi, Department of Chemical & Petroleum Engineering Sharif University of Technology Comparison of PID Controller Tuning Methods [28] Neil Kuyvenhoven, Calvin College ENGR PID Tuning Methods An Automatic PID Tuning Study with MathCad [29] PID/PI tuning for Minimal Overshoot of PM Brushless DC Motor Drive Using Swarm Optimization Internet: https://www.researchgate.net/publication/260219921 [30] Changliang Xia, Peijian Guo, Tingna Shi and Mingchao Wang Speed Control of Brushless DC Motor Using Genetic Algorithim Based Fuzzy Controller Proceedingsof the 2004 InternationalConference on IntelligentMechatronics and Automation, Chengdu,China August 2004 [31] S Naga Santosh, Dr N Prema Kumar Modelling Of Brushless Dc Motor Using Pid, Pwm And Cascaded Controllers IJISET - International Journal of Innovative Science, Engineering & Technology, Vol Issue 4, June 2014 [32] Umut Karapinar, Zafer Esen, Murat Şahin, Furkan Kanburoğlu Cascaded Controller Algorithm Design for a Brushless DC Motor with Matlab/Simulink and MCU Implementation [33] O.A Dahunsi, J.O Pedro and M.M Ali On Pid Control For Nonlinear Active Vehicle Suspension Systems [34] F.-S Wang , W.-S Juang & C.-T Chan Department of Chemical Engineering, National Chung Cheng University, Chiayi 621, TAIWAN, R.O.C Institute of Automatic Control Engineering, Feng Chia University, Taichung 407, Taiwan, R.O.C Optimal Tuning Of Pid Controllers For Single And Cascade Control Loops [35] Sihai Song, Lihua Xie and Wen-Jim Ca Auto-tuning of Cascade Control Systems Proceedings of the 4& World Congress on Intelligent Control and Automation, June 10-14, 2002, Shanghai, P.R.China [36] Daniel E Rivera, Sigurd Skogestad Internal model control PID controller design January 1986 [37] Yongho Lee and Sunwon Park, Moonyong Lee PID Controller Tuning To Obtain Desired Closed Loop Responses for Cascade Control Systems Ind Eng Chem Res 1998, 37, 1859-1865 [38] Daniel E Rivera Internal Model Control: A Comprehensive View October 27, 1999 [39] S Naga Santosh, Dr N Prema Kumar Single Parametric Control of Cascade Brushless DC Motor Drive International Review of Automatic Control (I.RE.A.CO.), Vol.5, N.6, November 2012 PHỤ LỤC Kết thu thập liệu tiến hành làm thực nghiệm: Trƣờng hợp 1: Cấu trúc nhƣ hình 3.5 có vịng điện thực nghiệm Kết dịng điện từ 0-300mA tƣơng ứng 0-100%, tín hiệu điều khiển 0-255 tƣơng ứng 0-5V Dap ung vong dien 250 200 %mA 150 100 50 0 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Hình P1: Đáp ứng tín hiệu điều khiển dịng điện mơ hình điều khiển dịng điện Trƣờng hợp 2: Cấu trúc nhƣ hình 3.9 vịng dịng điện trong, tốc độ ngồi thực nghiệm Kết dòng điện từ 0-300mA tƣơng ứng 0-100%, tín hiệu điều khiển dịng điện 0255 tƣơng ứng 0-5V Dap ung vong dong dien 120 100 Dong dien %mA 80 60 40 20 0 10 15 20 25 30 Thoi gian (s) 35 40 45 50 Hình P2: Đáp ứng dịng điện mơ hình điều khiển dòng điện-tốc độ Dap ung vong toc ngoai 2500 Toc vong/phut 2000 1500 1000 500 -500 10 15 20 25 30 Thoi gian (s) 35 40 45 50 Hình P3: Đáp ứng tơc độ mơ hình điều khiển dịng điện-tốc độ Tin hieu u dieu khien toc 0.07 0.06 Tin hieu dieu khien u 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0 10 15 20 25 30 Thoi gian (s) 35 40 45 50 Hình P4: Tín hiệu điều khiển tốc độ mơ hình điều khiển dịng điện-tốc độ S K L 0 ... TRẦN CƠNG TỐN NGHIÊN CỨU ĐÁP ỨNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHƠNG CHỔI THAN TUYẾN TÍNH SỬ DỤNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN PI/ PID NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ - 1620909 Hƣớng dẫn khoa học: PGS.TS... DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN CƠNG TỐN NGHIÊN CỨU ĐÁP ỨNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN TUYẾN TÍNH SỬ DỤNG... khách thể đối tƣợng nghiên cứu Đối tƣợng nghiên cứu đáp ứng động học đối tƣợng điều khiển Khách thể nghiên cứu động cơ, cụ thể động chiều khơng chổi than Mục đích nghiên cứu nhằm tìm hiểu, phân