NGHIÊN cứu, TÍNH TOÁN, THIẾT kế hệ THỐNG PHUN KHỬ KHUẨN

KHỬ KHU N NGHIÊN CU, TÍNH TỐN, THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHUN 2022 NGUYỄN HỮU NHẬT - CAO HOÀNG TUẤN ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ KHÍ CHUN NGÀNH: CƠ KHÍ CHẾ TẠO ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, TÍNH TỐN, THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHUN KHỬ KHUẨN Người hướng dẫn : TS Nguyễn Xuân Bảo Sinh viên thực : Nguyễn Hữu Nhật Mã sinh viên : 1811504110132 Sinh viên thực : Cao Hoàng Tuấn Mã sinh viên : 1811504110147 Lớp : 18C1 Đà Nẵng, tháng năm 2022 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ KHÍ CHUN NGÀNH: CƠ KHÍ CHẾ TẠO ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, TÍNH TỐN, THIẾT KẾ PHUN KHỬ KHUẨN Người hướng dẫn: Ts Nguyễn Xuân Bảo Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hữu Nhật Mã sinh viên: 1811504110132 Sinh viên thực hiện: Cao Hoàng Tuấn Mã sinh viên: 1811504110147 Lớp: 18C1 Đà Nẵng, tháng năm 2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA CƠ KHÍ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho người hướng dẫn) Thông tin chung: Họ tên sinh viên: Nguyễn Hữu Nhật-Cao Hoàng Tuấn Lớp: 18C1 Mã SV: 1811504110132 - 1811504110147 Tên đề tài: Nghiên cứu,tính tốn thiết kế hệ thống phun khử khuẩn Người hướng dẫn: Nguyễn Xuân Bảo Học hàm/ học vị: Tiến Sĩ II Nhận xét, đánh giá đồ án tốt nghiệp: Về tính cấp thiết, tính mới, mục tiêu đề tài: (điểm tối đa 1đ) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Về kết giải nội dung nhiệm vụ yêu cầu đồ án: (điểm tối đa 4đ) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Về hình thức, cấu trúc, bố cục đồ án tốt nghiệp: (điểm tối đa 2đ) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Kết đạt được, giá trị khoa học, khả ứng dụng đề tài: (điểm tối đa 1đ) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Các tồn tại, thiếu sót cần bổ sung, chỉnh sửa: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… III Tinh thần, thái độ làm việc sinh viên: (điểm tối đa 2đ) ……………………………………………………………………………………… IV Đánh giá: Điểm đánh giá: …… /10 (lấy đến số lẻ thập phân) Đề nghị: ☐ Được bảo vệ đồ án ☐ Bổ sung để bảo vệ ☐ Không bảo vệ Đà Nẵng, ngày tháng năm 20… Người hướng dẫn TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHẬN XÉT PHẢN BIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho người phản biện) I Thông tin chung: Họ tên sinh viên: Nguyễn Hữu Nhật-Cao Hoàng Tuấn Lớp: 18C1 Mã SV: 1811504110132 – 1811504110147 Tên đề tài: Nghiên cứu,tính tốn thiết kế hệ thống phun khử khuẩn Người phản biện: ………………………….………… Học hàm/ học vị: ………… II Nhận xét, đánh giá đồ án tốt nghiệp: Về tính cấp thiết, tính mới, mục tiêu đề tài: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Về kết giải nội dung nhiệm vụ yêu cầu đồ án: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Về hình thức, cấu trúc, bố cục đồ án tốt nghiệp: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Kết đạt được, giá trị khoa học, khả ứng dụng đề tài: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Các tồn tại, thiếu sót cần bổ sung, chỉnh sửa: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… TT Các tiêu chí đánh giá Điểm tối đa Sinh viên có phương pháp nghiên cứu phù hợp, giải nhiệm vụ đồ án giao 8,0 1a - Tính cấp thiết, tính (nội dung ĐATN có phần so với ĐATN trước đây); - Đề tài có giá trị khoa học, cơng nghệ; giá trị ứng dụng thực tiễn; 1,0 Điểm đánh giá 1b - Kỹ giải vấn đề; hiểu, vận dụng kiến thức bản, sở, chuyên ngành vấn đề nghiên cứu; - Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá; - Khả thiết kế, chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đặt ra; 3,0 1c - Chất lượng sản phẩm ĐATN nội dung báo cáo, vẽ, chương trình, mơ hình, hệ thống,…; 3,0 1d - Có kỹ sử dụng phần mềm ứng dụng vấn đề nghiên cứu (thể qua kết tính tốn phần mềm); - Có kỹ sử dụng tài liệu liên quan vấn đề nghiên cứu (thể qua tài liệu tham khảo) 1,0 Kỹ trình bày báo cáo đồ án tốt nghiệp 2,0 2a - Bố cục hợp lý, lập luận rõ ràng, chặt chẽ, lời văn súc tích; 1,0 2b - Hình thức trình bày 1,0 Tổng điểm theo thang 10 (lấy đến số lẻ thập phân) Câu hỏi đề nghị sinh viên trả lời buổi bảo vệ: ………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Đề nghị: ☐ Được bảo vệ đồ án ☐ Bổ sung để bảo vệ ☐ Không bảo vệ Đà Nẵng, ngày tháng Người phản biện năm 20… TÓM TẮT Tên đề tài: Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hữu Nhật Mã SV: 1811504110132 Lớp: 18C1 Sinh viên thực hiện: Cao Hoàng Tuấn Mã SV: 811504110147 Lớp: 18C1 Từ khủng hoảng tài châu Á năm 1997 khủng hoảng tài năm 2007 Hệ gần thập kỷ để thứ trở lại bình thường, trước kịp xóa hàng triệu việc làm hàng tỷ USD thu nhập vỏn vẹn năm Và bắt đầu năm 2020, chuẩn bị đón Tết Nguyên Đán , kỳ nghỉ lễ lớn năm Bảo đài bắt đầu đưa tin chủng virus lạ Trung Quốc , chủng virus có liên quan đến đại dịch SARS 2003 Từ tâm dịch Vũ Hán , dịch bệnh Corona ( COVID - 19 ) lây lan toàn lãnh thổ Trung Quốc , sau lây lan tất châu lục khác Chúng ta sống chung với dịch bệnh khoảng thời gian dài , cần bệnh nhân bị nhiễm dễ dàng lây lan cộng đồng Vì nhóm chúng em Là sinh viên Trường Đại Học sư phạm kỹ thuật, hướng dẫn thầy, nhóm em cứu thực đề tài: “Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn” Với mong muốn góp phần nhỏ bé hiểu biết nhằm tìm kiếm hướng việc ứng dụng tự động hóa vào y tế TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA CƠ KHÍ CỘNG HỊA XÃ HƠI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: Ts Nguyễn Xuân Bảo Sinh viên thực : Nguyễn Hữu Nhật : Cao Hoàng Tuấn Mã SV: 1811504110132 Mã SV: 1811504110147 Tên đề tài: Nghiên cứu, tính toán, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn Các số liệu, tài liệu ban đầu: Thân robot: Dài: 600mm, Rộng: 500mm, Cao: 600mm Kết cấu: Nhôm Nội dung đồ án: Lý thuyết: Tổng quan hệ thống Tính tốn, thiết kế đầu phun khử khuẩn Thiết kế quy trình cơng nghệ gia cơng chi tiết Bản vẽ: Bảng vẽ 3D Bảng vẽ chế tạo Các sản phẩm dự kiến Bảng thuyết minh tổng hợp thiết kế mơ hình in 3D Mơ hình 3D vẽ phần mềm Solidworks Ngày giao đồ án: 23/2/2021 Ngày nộp đồ án: 24/6/2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ Độc lập - Tự - Hạnh phúc ĐỀ CƯƠNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Nguyễn Hữu Nhật-Cao Hoàng Tuấn Mã sinh viên: 1811504110132 – 1811504110147 Lớp: 18C1 Họ tên người hướng dẫn: T.s Nguyễn Xuân Bảo Đề tài Tên đề tài: Nghiên cứu , tính toán , thiết kế hệ thống phun khử khuẩn Thời gian thực hiện: Từ ngày: 15/02/2022 đến ngày: 10/06/2022 Mục tiêu Tính tốn , nghiên cứu hồn chỉnh hệ thống phun khử khuẩn Nội dung Tổng quan phun khử khuẩn Phân tích chọn phương án thiết kế Tính tốn thiết kế kết cấu Robot Tính toán thiết kế nguồn dẫn động hệ thống điều khiển Lập trình cho Robot Kết dự kiến đạt Bảng thuyết minh tổng hợp thuyết kế hệ thống phun khử khuẩn Mơ hình 3D vẽ solidwords Bản vẽ lắp Robot phun khử khuẩn Bản vẽ chi tiết ,bản vẽ nguyên công gối đỡ Bản vẽ tách chi tiết Tiến độ thực Thời gian TT Tuần 1,2 Tuần 3,4 Tuần 5,6 Tuần 7,8 Tuần 9,10 Nội dung công việc Kết dự kiến đạt Tổng quan hệ thống phun khử khuẩn Làm word tổng quan hệ thống phun khử khuẩn Phân tích chọn phương án thiết kế Làm word phân tích phương án thiết kế Vẽ vẽ lắp Tính tốn thiết kế cấu Robot Làm word kết cấu robot Vẽ vẽ chi tiết Tính toán thiết kế nguồn dẫn động hệ thống điều khiển Làm word nguồn dẫn động hệ thống điều khiển Vẽ quy trình ngun cơng gối đỡ Lập trình cho Robot Chạy cod Arduino 10 11 12 13 14 15 Đà Nẵng, ngày …tháng …năm 20… BỘ MÔN DUYỆT NGƯỜI HƯỚNG DẪN SINH VIÊN NGUYỄN HỮU NHẬT CAO HỒNG TUẤN LỜI NĨI ĐẦU Khoa học kỹ thuật ngày phát triển, việc ứng dụng thành tựu khoa học kỹ thuật vào y tế ngày phổ biến, rộng rãi Để đáp ứng nhu cầu thực tế, người cán kỹ thuật phải nắm vững kiến thức chuyên môn, vận hành thành thạo máy móc, trang thiết bị đại vào y tế Nhằm đáp ứng nhu cầu ngày cao lực lượng y tế phòng chống dịch ngày Từ yêu cầu trên, đội ngũ cán kỹ thuật nước nói chung, sinh viên thuộc chuyên nghành kỹ thuật nói riêng gánh vai trọng trách nặng nề, trọng trách xây dựng kinh tế nước nhà ngày phát triển theo chiều hướng cơng nghiệp hóa, đại hóa Tự động hóa lĩnh vực đặt biệt quan trọng, tầm quan trọng lĩnh vực tự động hóa y tế vô quan trọng Việc ứng dụng tự động hóa sản xuất giúp cho cán y tế an tâm phòng chống dịch, giảm thời gian tiếp xúc vùng dịch tiết kiệm sức người Là sinh viên Trường Đại Học sư phạm kỹ thuật, hướng dẫn thầy, nhóm em cứu thực đề tài: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống Phun Khử Khuẩn Với mong muốn góp phần nhỏ bé hiểu biết nhằm tìm kiếm hướng việc ứng dụng tự động hóa vào y tế Sau thời gian tháng làm đề tài tốt nghiệp nổ lực nhóm em hướng dẫn nhiệt tình thầy TS Nguyễn Xuân Bảo thầy Ths Đào Thanh Hùng, thầy khoa Cơ Khí, trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật – Đại học Đà Nẵng anh kỹ thuật nơi công ty chúng em thực tập đến nhóm hồn thành xong đồ án tốt nghiệp với thời gian quy định Vì lần đầu cơng tác thiết kế, kiến thức nhiều hạn hẹp, hướng dẫn thầy TS Nguyễn Xuân Bảo thầy Ths Đào Thanh Hùng không tránh khỏi bở ngỡ, thiếu sót gặp nhiều khó khăn Nên mong giúp đỡ vả bảo thầy khoa Em xin chân thành cảm ơn q thầy Khoa Cơ Khí, trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật – Đại học Đà Nẵng với lòng biết ơn sâu sắc thời gian học tập trường Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn Hình 4: Động bước giảm tốc nema 17 – 1.5A 4.2 Chọn mạch điều khiển 4.2.1 Chọn mạch điều khiển cho động dẫn động 4.2.1.1 Các phương pháp khởi động – đảo chiều động DC Khởi động trực tiếp: phương pháp đấu nối trực tiếp động vào nguồn điện, áp dụng với động công suất nhỏ - nhỏ, cung cấp cơng suất lớn công suất định mức để khởi động (10~20 lần 𝐼đ𝑚) Khởi động gián tiếp : đấu nối thông qua điện trở mở máy phần ứng Khi động hoạt động ổn định, ta cắt dần điện trở để động đạt tốc độ định mức 4.2.1.2 Đảo chiều động – thay đổi tốc độ quay động Để đảo chiều động DC, cần đảo cực nguồn thay đổi chiều quay động SVTH: Nguyễn Hữu Nhật – Cao Hoàng Tuấn 27 GVHD: TS Nguyễn Xuân Bảo Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn Mạch cầu H mạch thường dùng để điều khiển động có cơng suất nhỏ Hình 5: Mạch cầu H Nguyên lý hoạt động: - Để động quay thuận : khóa S1, S4 đóng, dịng điện từ Vcc qua cực dương động GND - Để động quay nghịch : khóa S2, S3 đóng, dịng điện từ Vcc qua cực âm động GND Để thay đổi tốc độ quay động cơ, ta thay đổi điện áp cấp vào cực động Phương pháp thường dùng để thay đổi tốc độ động DC phương pháp điều chế độ rộng xung Pulse-Width Modulation (PWM) PWM phương pháp thay đổi điện áp cách thay đổi độ rộng chuỗi xung vng Ngồi PWM cịn dùng để điều khiển loại động Servo SVTH: Nguyễn Hữu Nhật – Cao Hoàng Tuấn 28 GVHD: TS Nguyễn Xuân Bảo Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn Hình 6: Đồ thị PWM 4.2.1.3 Chọn mạch điều khiển động dẫn động Động JGB37-555 với 𝐼đ𝑚 = 2.3A, dòng khởi động 10~20 lần 𝐼đ𝑚 , ta chọn mạch Driver BTS7960 43A tích hợp mạch cầu H điều khiển tốc độ động PWM - VCC: Nguồn tạo mức logic điều khiển ( 5V ~ 3V3 ) - GND: Chân mass - R_EN = nửa cầu H phải dừng R_EN = 1: nửa cầu H phải hoạt động - L_EN = nửa cầu H trái dừng L_EN = 1: nửa cầu H trái hoạt động - RPWM LPWM: chân điều khiển đảo chiều tốc độ động - RPWM = LPWM = 0: động quay thuận - RPWM = LPWM = 1: động quay nghịch - RPWM = LPWM = RPWM = LPWM = 0: Dừng động - R_IS L_IS : kết hợp với điện trở để giới hạn dòng qua cầu H SVTH: Nguyễn Hữu Nhật – Cao Hoàng Tuấn 29 GVHD: TS Nguyễn Xn Bảo Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn Hình 7: Mạch BTS7960 kết nối với động 4.2.2 Chọn mạch vi điều khiển Họ vi điều khiển AVR hãng Atmel sản xuất (VĐK AT8051 chương trình học hãng Atmel sản xuất) AVR chip vi điều khiển bits AVR có nhiều dịng khác bao gồm dịng Tiny AVR có kích thước nhớ nhỏ, phận ngoại vi, dịng Mega với nhớ có kích thước vài Kb đến vài trăm Kb với ngoại vi đa dạng Đối với chip vđk Bits khác, AVR có nhiều đặc tính hơn, dễ sử dụng vì: - Khơng cần mắc thêm linh kiện phụ sử dụng AVR, chí không cần thạch anh tạo xung clock cho chip - Nạp chương trình cho AVR đơn giản - Tương thích nhiều ngơn ngữ lâp trình khác ASM, C - Atmega328 chip vi điều khiển sản xuất bời hãng Atmel thuộc họ MegaAVR Với thông số: - Kiến trúc: AVR 8bit - Xung nhịp lớn nhất: 20Mhz - Bộ nhớ chương trình (FLASHROM): 32KB - Bộ nhớ EEPROM: 1KB - Bộ nhớ RAM: 2KB SVTH: Nguyễn Hữu Nhật – Cao Hoàng Tuấn 30 GVHD: TS Nguyễn Xn Bảo Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn - Điện áp hoạt động rộng: 1.8V – 5.5V - Số timer: timer gồm timer 8-bit timer 16-bit - Số kênh xung PWM: kênh (1 timer kênh) Hình 8: Sơ đồ chân ATMega 328 dạng chân cắm Board Adruino Uno R3 sử dụng chip ATMega 328 Hình 9: Board Adruino Uno R3 Thông số kỹ thuật: - Điện áp hoạt động: 5VDC - Điện áp vào kiến nghị: 7~12VDC - Điện áp vào giới hạn: 6~20VDC - Tần số hoạt động: 16MHz - Dòng tiêu thụ: ~50mA SVTH: Nguyễn Hữu Nhật – Cao Hoàng Tuấn 31 GVHD: TS Nguyễn Xn Bảo Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn - Số chân Digital I/O: 16 ( có chân PWM) - Số chân Analog: (độ phân giải 10bit) - Dòng tối đa chân I/O: 30mA - Dòng tối đa (5V): ~500mA - Dòng tối đa (3.3V): ~50mA - Bộ nhớ flash: 32Kb - SRAM: 2Kb - EEPROM: 1Kb 4.2.2.1 Chọn mạch giảm áp Để giảm áp từ 12VDC xuống ~ 7VDC để cấp nguồn cho board Adruino Uno R3 servo LX-16A hoạt động cần có Module giảm áp Với dòng điện tiêu thụ servo LX-16A trên, ta chọn mạch giảm áp có dịng 5A Chọn mạch giảm áp XL4015 5A Hình 10: Mạch giảm áp XL4015 5A Thông số kỹ thuật : - Điện áp đầu vào : ~ 36VDC - Điện áp đầu : 1.5 ~ 32VDC - Dòng tối đa : 5A - Công suất : 50W - Kích thước : 54mm 23mm 18mm SVTH: Nguyễn Hữu Nhật – Cao Hoàng Tuấn 32 GVHD: TS Nguyễn Xuân Bảo Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn 4.3 Chọn nguồn 4.3.1 Tổng dòng điện tiêu thụ robot Lựa chọn ắc qui nguồn động lực robot.Với thời gian hoạt động mong muốn robot Chọn ắc qui ATLAS 12V 50Ah làm nguồn động lực cho robot Hình 11: Ắc qui ATLAS SVTH: Nguyễn Hữu Nhật – Cao Hoàng Tuấn 33 GVHD: TS Nguyễn Xn Bảo Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn CHƯƠNG LẬP TRÌNH CHO ROBOT 5.1 Giới thiệu phần mềm Adruino IDE Arduino IDE phần mềm mã nguồn mở chủ yếu sử dụng để viết biên dịch mã vào module Arduino Đây phần mềm Arduino thức, giúp cho việc biên dịch mã trở nên dễ dàng mà người bình thường khơng có kiến thức kỹ thuật làm Nó có phiên cho hệ điều hành MAC, Windows, Linux chạy tảng Java kèm với chức lệnh có sẵn đóng vai trị quan trọng để gỡ lỗi, chỉnh sửa biên dịch mã mơi trường Có nhiều module Arduino Arduino Uno, Arduino Mega, Arduino Leonardo, Arduino Micro nhiều module khác Mỗi module chứa vi điều khiển bo mạch lập trình chấp nhận thơng tin dạng mã Mã chính, gọi sketch, tạo tảng IDE tạo file Hex, sau chuyển tải lên điều khiển bo Môi trường IDE chủ yếu chứa hai phần bản: Trình chỉnh sửa Trình biên dịch, phần đầu sử dụng để viết mã yêu cầu phần sau sử dụng để biên dịch tải mã lên module Arduino Môi trường hỗ trợ ngôn ngữ C C ++ SVTH: Nguyễn Hữu Nhật – Cao Hoàng Tuấn 34 GVHD: TS Nguyễn Xuân Bảo Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn Hình 5.1 Giao diện chương trình 5.2 Lưu đồ hoạt động Hình 5.2: Lưu đồ hoạt động SVTH: Nguyễn Hữu Nhật – Cao Hoàng Tuấn 35 GVHD: TS Nguyễn Xuân Bảo Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn 5.3 Lập trình cho Robot phần mềm Adruino IDE #define RPWM_Output1 10 #define LPWM_Output1 11 #define RPWM_Output2 #define LPWM_Output2 #define dirPin1 #define stepPin1 #define dirPin2 #define stepPin2 int reversePWM1 = 255; int reversePWM2 = 255; int forwardPWM1 = (255); int forwardPWM2 = (255); int state,a; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(RPWM_Output1, OUTPUT); // PWM motor Forward pinMode(LPWM_Output1, OUTPUT); // PWM motor Backward pinMode(RPWM_Output2, OUTPUT); // PWM motor Forward pinMode(LPWM_Output2, OUTPUT); // PWM motor Backward pinMode(stepPin1, OUTPUT); pinMode(dirPin1, OUTPUT); pinMode(stepPin2, OUTPUT); pinMode(dirPin2, OUTPUT); } void Lui() { analogWrite(RPWM_Output1, 0); analogWrite(LPWM_Output1, reversePWM1); analogWrite(RPWM_Output2, 0); analogWrite(LPWM_Output2, reversePWM2); } void Tien() { SVTH: Nguyễn Hữu Nhật – Cao Hoàng Tuấn 36 GVHD: TS Nguyễn Xn Bảo Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế hệ thống phun khử khuẩn analogWrite(LPWM_Output1, 0); analogWrite(RPWM_Output1, forwardPWM1); analogWrite(LPWM_Output2, 0); analogWrite(RPWM_Output2, forwardPWM2); } void Dung() { analogWrite(LPWM_Output1, 0); analogWrite(RPWM_Output1, 0); analogWrite(LPWM_Output2, 0); analogWrite(RPWM_Output2, 0); } void QuayTrai() { for(int i=0;i