Thông tin tài liệu
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ, THI CƠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH FIVE - BAR PARALLEL ROBOT LINH HOẠT SỬ DỤNG TRONG NHIỀU NGHIÊN CỨU KHÁC NHAU GVHD: TS VŨ QUANG HUY SVTH: NGUYỄN THỊ ANH ĐÀO NGUYỄN THỊ THANH HUYỀN NGUYỄN THỊ KIM THOA SKL008102 Tp Hồ Chí Minh, tháng 08/2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, THI CƠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH FIVE – BAR PARALLEL ROBOT LINH HOẠT SỬ DỤNG TRONG NHIỀU ỨNG DỤNG KHÁC NHAU SVTH: NGUYỄN THỊ ANH ĐÀO 17146098 NGUYỄN THỊ THANH HUYỀN 17146123 NGUYỄN THỊ KIM THOA 17146197 Khóa: 2017-2021 Ngành: CNKT CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS VŨ QUANG HUY Tp Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Độc lập - Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: TS Vũ Quang Huy Sinh viên thực hiện: Nguyễn Thị Anh Đào MSSV:17146098 ĐThoại: 0364226546 Nguyễn Thị Thanh Huyền MSSV:17146123 ĐThoại: 0393774177 Nguyễn Thị Kim Thoa MSSV:17146197 ĐThoại: 0865605956 Tên đề tài: Thiết kế, thi công điều khiển mơ hình Five – bar parallel robot linh hoạt sử dụng nhiều ứng dụng khác Các số liệu, tài liệu ban đầu: Phân tích động học, động lực học quy hoạch quỹ đạo cho Five – bar parallel robot Nội dung đồ án: Thiết kế thi cơng mơ hình Five – bar parallel robot Phân tích động học quy hoạch quỹ đạo cho Five – bar parallel robot Thiết kế điều khiển vị trí cho Five – bar parallel robot Phát triển giao diện giám sát mô hoạt động Five – bar parallel robot Các sản phẩm dự kiến Mơ hình Five – bar parallel robot Giao diện giám sát điều khiển video mô hoạt động Five – bar parallel robot Quyển báo cáo Poster đồ án Ngày giao đồ án: 18/03/2021 Ngày nộp đồ án: 16/08/2021 i Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG NGÀNH (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) ii Tiếng Việt ☑ Tiếng Việt ☑ GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Bộ môn: Cơ điện tử PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên: Nguyễn Thị Anh Đào MSSV: 17146098 Hội đồng: HD13 Họ tên sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Huyền MSSV: 17146123 Hội đồng: HD13 Họ tên sinh viên: Nguyễn Thị Kim Thoa MSSV: 17146197 Hội đồng: HD13 Tên đề tài: Thiết kế, thi cơng điều khiển mơ hình Five – bar parallel robot linh hoạt sử dụng nhiều ứng dụng khác Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử Họ tên GV hướng dẫn: TS Vũ Quang Huy Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên (không đánh máy) Nhận xét kết thực ĐATN (không đánh máy) 2.1 Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: iii 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 2.3 Kết đạt được: 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá: iv Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm Điểm đạt 100 Kết luận: Được phép bảo vệ Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 2021 Giảng viên hướng dẫn (Ký, ghi rõ họ tên) v TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Bộ môn: Cơ điện tử PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên: Nguyễn Thị Anh Đào MSSV: 17146098 Hội đồng: HD13 Họ tên sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Huyền MSSV: 17146123 Hội đồng: HD13 Họ tên sinh viên: Nguyễn Thị Kim Thoa MSSV: 17146197 Hội đồng: HD13 Tên đề tài: Thiết kế, thi công điều khiển mơ hình Five – bar parallel robot linh hoạt sử dụng nhiều ứng dụng khác Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử Họ tên GV phản biện: (Mã GV) Ý KIẾN NHẬN XÉT Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) vi Kết đạt được: Những thiếu sót tồn ĐATN: Câu hỏi: vii Đánh giá: Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế, chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm Điểm đạt 100 Kết luận: Được phép bảo vệ Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 2021 Giảng viên phản biện ((Ký, ghi rõ họ tên) viii k2=sqrt(((xE-l0)^2)+(yE^2)); b1=atan2d(yE,xE+l0); b2=atan2d(yE,xE-l0); h1=(((l1^2)+(k1^2)-(l2^2))/(2*l1*k1)); h2=(((l1^2)+(k2^2)-(l2^2))/(2*l1*k2)); k1 = max (min (h1,1), - 1); k2 = max (min (h2,1), - 1); a1 = acosd(k1); a2 = acosd(k2); thea1=b1+a1; thea2=b2-a2; end Code động học thuận function [xE, yE] = FK_TGs(thea1 , thea2) l1=100; l2=100; l0=70; Xa1=(l1*cosd(thea1))-l0; Ya1=l1*sind(thea1); Xa2=(l1*cosd(thea2))+l0; Ya2=l1*sind(thea2); 76 h=sqrt(((Ya2-Ya1)^2)+((Xa2-Xa1)^2)); o=acosd(h/(2*l2)); w=atan2d((Ya2-Ya1),(Xa2-Xa1)); thep1=o+w; xE= Xa1 + l2*cosd(thep1); yE= Ya1 + l2*sind(thep1); end Code Trajectory Planning (đường thẳng) function [X,Y] = fcn(t,P,n) i=1; % t1=mod(t,sum(P(:,3))); i=round((mod(t,sum(P(:,3)))-mod(t,P(i,3)))/P(i,3)+1); if(t
Ngày đăng: 10/08/2022, 23:02
Xem thêm:
