Nghiên cứu hệ điều khiển biến tần đa mức ứng dụng cho hệ truyền động kéo

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu hệ điều khiển biến tần đa mức ứng dụng cho hệ truyền động kéo PHẠM THỊ GIANG Giang.PT202362m@sis.hust.edu.vn Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Giảng viên hướng dẫn: TS Vũ Hoàng Phương Trường: Điện – Điện tử HÀ NỘI, 2022 ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu hệ điều khiển biến tần đa mức ứng dụng cho hệ truyền động kéo PHẠM THỊ GIANG Giang.PT202362m@sis.hust.edu.vn Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Giảng viên hướng dẫn: TS Vũ Hoàng Phương Trường: Điện – Điện tử Chữ ký GVHD HÀ NỘI, 2022 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn: Phạm Thị Giang Đề tài luận văn: Nghiên cứu hệ điều khiển biến tần đa mức ứng dụng cho hệ truyền động kéo Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Mã số SV: 20202362M Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 04/05/2022 với nội dung sau:  Chỉnh sửa lỗi tả, lỗi đánh máy, cú pháp câu luận văn  Đã thêm trích dẫn tài liệu tham khảo vào luận văn  Phần 1.3 sửa ký hiệu pha ABC thành abc hình 1.3 trang 17  Phần 1.5.2 bổ sung thêm cấu tạo, nguyên lý làm việc cấu trúc T-type trag 21  Phần 1.5.3 thêm phần so sánh cấu trúc T-type với cấu trúc NPC trang 22  Phần 1.6 sửa “luận án” thành “luận văn” trang 28  Phần 2.3.3 chỉnh sửa tên hình 2.8 “Ba hệ tọa độ vng góc tạo nên góc phần sau” thành “Hệ tọa độ phần sáu” trang 34  Phần 3.3 chỉnh sửa tên hình 3.5 “Cấu trúc mơ hình xe điện” thành “Mơ hình cấu trúc xe tơ điện” trang 51  Phần 4.1 bỏ hình 4.3: Đáp ứng điện áp ba pha trang 59  Chương bổ sung cấu trúc điều khiển vịng kín nghịch lưu ba mức kiểu T-type hình 4.1 trang 58 Ngày tháng năm 2022 Giáo viên hướng dẫn Tác giả luận văn TS Vũ Hoàng Phương Phạm Thị Giang CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG PGS.TS Trần Trọng Minh ĐỀ TÀI LUẬN VĂN Họ tên người hướng dẫn chính: TS Vũ Hoàng Phương Cơ quan: Trường Điện – Điện tử - Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Email: phuong.vuhoang@hust.edu.vn DĐ: 0989258854 Tên đề tài: Nghiên cứu hệ điều khiển biến tần đa mức ứng dụng cho hệ truyền động kéo Đề tài chuyên ngành : Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Hà Nội, ngày tháng năm 2022 Giảng viên hướng dẫn TS Vũ Hoàng Phương LỜI CẢM ƠN Trong thời gian làm luận văn tốt nghiệp “Nghiên cứu hệ điều khiển biến tần đa mức ứng dụng cho hệ truyền động kéo’’, em thu kết : Hiểu nguyên lý hoạt động phương pháp điều chế SVM cho nghịch lưu mức kiểu T-Type, thiết kế điều khiển chống giật mô-men kiểm chứng mô Plecs Một lần em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tận tình Thầy giáo TS Vũ Hồng Phương Cơ giáo TS Võ Thanh Hà giúp đỡ em hoàn thành luận văn Do hạn chế thời gian nghiên cứu thân em cịn nhiều thiếu sót Em mong nhận góp ý Thầy/ Cơ để luận văn hồn thiện Em xin chân thành cảm ơn ! Học viên Phạm Thị Giang TÓM TẮT NỘI DUNG LUẬN VĂN Đề tài: Nghiên cứu hệ điều khiển biến tần đa mức ứng dụng cho hệ truyền động kéo a) Nội dung luận văn giải vấn đề sau: Đưa lý chọn đề tài Điều chế cho nghịch lưu pha kiểu T-type Xây dựng mơ hình tốn học điều khiển hệ truyền động xe tô điện Thiết kế điều khiển chống giật (Active damping) điều khiển mô-men Kiểm nghiệm qua kết mô Plecs b) Phương pháp nghiên cứu công cụ sử dụng Phương pháp nghiên cứu: khảo sát, phân tích, điều chế, thiết kế điều khiển, lý thuyết điều khiển, mô Công cụ sử dụng phần mềm mô Plecs c) Kết Luận văn phù hợp với u cầu đặt có tính khoa học thực tiễn nghiên cứu khoa học nước Hướng phát triển mở rộng luận văn nâng cao chất lượng hệ truyền động đưa điều khiển phản hồi lên hệ thống thực tế MỤC LỤC MỤC LỤC i MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG KÉO ĐƯỢC NUÔI BỞI BIẾN TẦN ĐA MỨC – T-TYPE 1.1 Cấu trúc ôtô điện 1.2 Nguyên lý hoạt động ô tô điện .5 1.3 Ưu điểm lợi ích tơ điện 1.4 Động điện cho ô tô điện điều khiển hệ truyền động điện 1.4.1 Các loại động cho ô tô điện .7 1.4.2 Điều khiển hệ truyền động điện động PMSM 1.5 Tổng quan biến tần đa mức 1.5.1 Giới thiệu nghịch lưu đa mức 1.5.2 Cấu trúc nghịch lưu T-Type pha .12 1.5.3 So sánh cấu trúc nghịch lưu T-Type với cấu trúc nghịch lưu NPC .14 1.5.4 Đánh giá cấu trúc biến đổi .18 1.6 Kết luận .19 CHƯƠNG 2: TYPE CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ CHO NGHỊCH LƯU T 21 2.1 Tổng quan phương pháp điều chế cho nghịch lưu T-type pha 21 2.2 Phương pháp điều chế độ rộng xung SinPWM 21 2.3 Phương pháp điều chế vector không gian điện áp - SVM 24 2.3.1 Tổng quan SVM 24 2.3.2 Điều chế SVM cho nghịch lưu T-type 26 2.3.3 Thuật toán cân điện áp tụ chiều sử dụng điều chế SVM .35 2.4 Kết luận 37 CHƯƠNG 3: MƠ HÌNH TỐN HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG XE Ô TÔ ĐIỆN 39 i 3.1 Mô hình tốn học động đồng PMSM 39 3.2 Mơ hình tốn học xe điện 40 3.2.1 Tổng quan mơ hình hóa 40 3.2.2 Mô tả hệ thống hộp số bánh xe 40 3.3 Mơ hình toán học hệ truyền động xe điện 43 3.4 Thiết kế điều khiển chống giật 45 3.4.1 Đặt vấn đề 45 3.4.2 Bộ điều khiển chống giật 46 3.5 Bộ điều khiển mô-men 48 Kết luận 50 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 51 4.1 Kết mô nghịch lưu T-Type 52 4.2 Kết mô điều khiển chống giật 54 4.3 Kết mô điều khiển mô-men 55 KẾT LUẬN 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO 59 CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CƠNG BỐ 61 PHỤ LỤC 62 ii DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT Từ viết tắt Ghi tiếng Anh Ý nghĩa AC Alternating Current Dòng điện xoay chiều DC Direct Current Dòng điện chiều FOC Field Orientation Control Điều khiển tựa từ thông Rotor IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor Transistor có cực điều khiển cách ly PC Personal Computer Máy tính cá nhân NPC Neutural Point Clamped Multilevel Cấu trúc sử dụng diot kẹp Inverter FC Flying Capacitor Cấu trúc dùng tụ điện thay đổi CHB Cascade multil level H-Bridge Biến tần đa mức kiểu cấu trúc inverter nối tầng cầu H PI Proportional–Integral Bộ điều khiển tỉ lệ tích phân PMSM Permanent Magnet Synchronous Động đồng nam châm Motor vĩnh cửu PWM Pulse Width Modulation Điều chế độ rộng xung RPM Revolutions Per Minute Tốc độ vòng/phút SVM Space Vector Modulation Điều chế vector không gian THD Total harmonic distortion Hệ số tổng độ méo sóng hài iii DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Cấu trúc tô điện thông thường Hình 1.2 Các thành phần xe điện Hình 1.3 Cấu trúc điều khiển vector hệ truyền động ô tô điện Hình 1.4 Điện áp nghịch lưu mức mức 10 Hình 1.5 Cấu trúc nghịch lưu mức – Cấu trúc nghịch lưu mức 11 Hình 1.6 Điện áp đầu Uab nghịch lưu mức 11 Hình 1.7 Điện áp đầu Uab (điện áp dây) nghịch lưu mức 11 Hình 1.8 Mạch lực cấu trúc nghịch lưu T-type pha 12 Hình 1.9 Điện áp dây đầu nghịch lưu T-type pha 14 Hình 1.10 Sơ đồ pha mức NPC 14 Hình 1.11 Sơ đồ pha mức FC 15 Hình 1.12 Sơ đồ tổng quát cấu trúc CHB 17 Hình 1.13 Sơ đồ pha ba mức cầu H 18 Hình 2.1 Các phương pháp điều chế cho Multilevel Converters 21 Hình 2.2 Nguyên lý điều chế SinPWM 22 Hình 2.3 Phương pháp dịch pha sóng mang 22 Hình 2.4 Phương pháp dịch mức sóng mang 23 Hình 2.5 Điều chế sinPWM cho nghịch lưu T-type pha 24 Hình 2.6 Lưu đồ thuật toán thực SVM 25 Hình 2.7 Sơ đồ không gian vector pha mức 26 Hình 2.8 Hệ tọa độ phần sáu 26 Hình 2.9 Q trình tính tốn đại lượng kg, kh, mg, mh 28 Hình 2.10 Tổng hợp điện áp từ ba vector đỉnh tam giác 28 Hình 2.11 Lưu đồ thuật toán cân điện áp 36 Hình 2.12 Lưu đồ thuật toán cân điện áp 37 Hình 3.1 Mơ tả hệ thống hộp số bánh xe 41 Hình 3.2 Mơ hình bánh xe truyền động 41 Hình 3.3 Mô tả hệ thống hộp số, bánh xe lực tác dụng 42 Hình 3.4 Các lực bên tác dụng lên xe chạy 43 iv 4.1 Kết mô nghịch lưu T-Type Dựa vào kết nghiên cứu chương 3, xây dựng cấu trúc điều khiển ô tô điện cấp nguồn biến tần mức T-type mô với thông số biến tần mức T-type thông số động PMSM sử dụng phụ lục 1, bảng Để đánh giá cấu trúc mạch lực phương pháp điều chế SVM nghịch lưu mức kiểu T-type hệ thống, luận án tiến hành mô nghịch lưu mức kiểu T-type với tải trở Kết đáp ứng điện áp pha, dịng điện stator, độ méo sóng hài THD, thể qua hình 4.3, 4.4 Hình 4.3 Đáp ứng điện áp pha 52 Hình 4.4 Đáp ứng dịng điện ba pha Qua kết mơ hình 4.3, 4.4, nhận thấy đáp ứng điện áp đầu nghịch lưu T-Type có dạng mức, với biên độ điện áp 350V Đáp ứng điện áp pha có dạng hình sin, độ độ méo sóng hài THD pha nhỏ (pha a THD = 2.88, pha b THD =1.52, pha c THD =2.16) Vc1 Vc2 Δ Vcmax Hình 4.5 Đáp ứng điện áp chiều tụ Kết mô hình 4.5, cho thấy điện áp chiều tụ chênh lệnh ko đáng kể với độ chênh lệnh lớn ΔVcmax = 3V (0.6%), chứng tỏ thuật toán cân làm việc hiệu 53 4.2 Kết mô điều khiển chống giật Bộ điều khiển chống giật có cấu trúc mơ Plecs hình 4.6 Hình 4.6 Cấu trúc điều khiển chống giật Để đánh giá hiệu thiết kế điều khiển chống giật cho hệ thống truyền động động đồng nam châm vĩnh cửu nuôi nghịch lưu mức kiểu T-type cho xe ô tô điện, với kịch mô sau: + Tại thời điểm t = 0s, đưa mô-men 100 Nm, sau 2s thay đổi lượng đặt thành -100Nm.Tiếp theo t=5s thay đổi lượng đặt thành mô men lên100Nm + Mơ trường hợp chưa có chống giật mơ-men đặt có dạng bước (step) mơ-men đặt có dạng kể đến dao động tạo điều khiển chống giật Kết thể qua hình 4.7 Hình 4.7 Đáp ứng mơ-men với dao động chống giật 54 Qua kết mơ hình 4.6 nhận thấy, với thiết kế điều khiển chống giật xây dựng giá trị đặt đáp ứng mô-men cho hệ truyền động với tính chất vật lý 4.3 Kết mơ điều khiển mô-men Để đánh giá hiệu thiết kế điều khiển mô-men cho hệ thống truyền động động đồng nam châm vĩnh cửu nuôi nghịch lưu mức kiểu T-type cho xe ô tô điện, với kịch mô sau: + Mô hệ truyền động xe tơ điện với mơ hình vật lý sử dụng nghịch lưu mức T-type có điều khiển chống giật + Tại thời điểm t = 0s, đưa mô-men 100Nm, sau 2s thay đổi lượng đặt thành -100Nm.Tiếp theo t=5s thay đổi lượng đặt thành mô men lên 100Nm Đáp ứng dịng điện stator (isq),mơ-men, tốc độ bánh xe, động cơ, điện áp ba, độ méo sóng hài THD qua hình 4.8, 4.9, 4.10, 4.11 Hình 4.8 Đáp ứng dịng isq Qua kết hình 4.8, nhận thấy đáp ứng dịng stator thực isq bám sát giá trị đặt, nhiên tồn điều chỉnh thời điểm độ (tăng giản tốc độ) 55 Hình 4.9 Đáp ứng mơ-men Đáp ứng mơ-men đặt có dạng với tính chất vật lý hệ thống (có dao động nhỏ) Chứng tỏ chống giật phát huy Bên cạnh đó, đáp ứng mơmen có dạng giống dịng điện isq, mơ-men thực bám sát mơ-men đặt có kể đến dao động Tuy nhiên đáp ứng mô-men tồn điều chỉnh thời điểm tăng tốc giảm tốc, tồn độ đập mạch mô-men 20%, thể qua hình 4.9 Hình 4.10 Đáp ứng tốc độ động Tại hình 4.10 nhận thấy, đáp ứng tốc độ động tồn điều chỉnh lớn thời điểm độ thời gian xác lập chưa nhanh 56 Hình 4.11 Đáp ứng điện áp pha Qua kết mơ hình 4.11 nhận thấy đáp ứng điện áp đầu nghịch lưu T-Type có dạng mức cấp nguồn cho hệ truyền động động PMSM sử dụng cho xe ô tô điện có dạng mức, với biên độ 350V Đáp ứng điện áp pha có dạng hình sin, độ độ méo sóng hài THD pha nhỏ (pha a THD =3.36, pha b THD =1.92, pha c THD =2.88) 57 KẾT LUẬN Qua nghiên cứu chương trên, luận văn thực kết sau: + Điều chế vector điện áp không gian SVM cho nghịch lưu mức kiểu TType + Thiết kế điều khiển chống giật mô-men Tuy nhiên, điều khiển sử dụng điều khiển PI (thế mạch PI cho hệ điều khiển tuyến tính), nên đáp ứng mơ-men, dịng điện satator, tốc độ tồn điều chỉnh thời gian xác lập chưa nhanh Vì hướng nghiên cứu luận văn tập trung cải thiện đáp ứng theo yêu cầu, phương pháp điều khiển phi tuyến kết hợp quan sát biến trạng thái lốp xe, mặt đường… 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Chan, C.C (1999), The Past Present and Future of Electric Vehicle Development, IEEE Power Electronics and Drive Systems,1999, pp.11-13 [2] Urban Transport and Hybrid Vehicles, Book edited by: Seref Soylu,ISBN 978-953-307-100-8, pp 192, September 2010, Sciyo, Croatia, downloaded from SCIYO.COM [3] X Zhang, D Göhlich and J Li, Energy-Efficient Toque Allocation Design of Traction and Regenerative Braking for Distributed Drive Electric Vehicles, in IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol 67, no 1, pp 285-295, Jan 2018 [4] H., Nasser, A., Behzad, Comparative Study of Using Different Electric Motors in the Electric Vehicles, IEEE, pp 1-5, 2008 [5] X D Xue, K W E Cheng, and N C Cheung, Selection of electric motor drive for electric vehicles, Authorized licensed use limited to: Hong Kong Polytechnic University Downloaded on June 30, 2009 at 04:50 from IEEE Xplore Restrictions apply [6] Merve YILDIRIM1, Mehmet POLAT2, Hasan KÜRÜM3, A survey on comparison of electric motor types and drives used for electric vehicles, 16th International Power Electronics and Motion Control Conference and Exposition Antalya, Turkey 21-24 Sept 2014 [7] Swaraj Ravindra Jape, Archana Thosar, Comparison of electric motors for electrics vehicle , IJRET: International Journal of Research in Engineering and Technology, olume: 06 Issue: 09 | Sep-2017, Available @ http://www.ijret.org [8] Merve YILDIRIM, Mehmet POLAT, Hasan KÜRÜM, A survey on comparison of electric motors types and drive used for electrics vehicle”, 16th International Power Electronics and Motion Control Conference and Exposition Antalya, Turkey 21-24 Sept 2014 [9] M Aydin and M Gulec, A New Coreless Axial Flux Interior Permanent Magnet Synchronous Motor With Sinusoidal Rotor Segments, in IEEE Transactions on Magnetics, vol 52, no 7, pp 1-4, July 2016 [10] S Javadi and M Mirsalim, A Coreless Axial-Flux Permanent Magnet Generator for Automotive Applications, in IEEE Transactions on Magnetics, vol 44, no 12, pp 4591-4598, Dec.2008 [11] C M Van, T N Xuan, P V Hoang, M T Trong, S P Cong, and L N Van, A Generalized Space Vector Modulation for Cascaded H-bridge Multilevel Inverter, in 2019 International Conference on System Science and 59 Engineering (ICSSE), Dong Hoi, Vietnam, Jul 2019, pp 18–24, https://doi.org/10.1109/ICSSE.2019.8823465 [12] N B Mohite and Y R Atre, Neutral-Point Clamped Multilevel Inverter Based Transmission Statcom for Voltage Regulation, in Second International Conference on Emerging Trends in Engineering (SICETE), Jaysingpur, India, 2010, pp 31–35 [13] F Z Peng and J.-S Lai, Dynamic performance and control of a static VAr generator using cascade multilevel inverters, IEEE Transactions on Industry Applications, vol 33, no 3, pp 748–755, Feb 1997, https://doi.org/10.1109/28.585865 [14] J Rodriguez, S Bernet, B Wu, J O Pontt, and S Kouro, Multilevel Voltage-Source-Converter Topologies for Industrial M.edium-Voltage Drives, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol 54, no 6, pp 2930–2945, Sep 2007, https://doi.org/10.1109/TIE.2007.907044 D A Tuan, P Vu, and N V Lien, Design and Control of a Three-Phase TType Inverter using Reverse-Blocking IGBTs, Engineering, Technology & Applied Science Research, vol 11, no 1, pp 6614–6619, Feb 2021, https://doi.org/10.48084/etasr.3954 [15] H P Vu, D T Anh, and H D Chinh, A Novel Modeling and Control Design of the Current-Fed Dual Active Bridge Converter under DPDPS Modulation, Engineering, Technology & Applied Science Research, vol 11, no 2, pp 7054–7059, Apr 2021, https://doi.org/10.48084/etasr.4067 [16] Qi Huang, Jian Li and Yong Chen, Control of Electric Vehicle, Urban Transport and Hybrid Vehicles, Book edited by: Seref Soylu, ISBN 978-953307-100-8, pp 192, September 2010, Sciyo, Croatia, downloaded from SCIYO.COM [17] Fazal U Syed, Ming L Kuang, and Hao Ying, Active Damping WheelTorque Control System to Reduce Driveline Oscillations in a Power-Split Hybrid Electric Vehicle, IEEE Transaction on vehicular technology, Vol.58, No9, November, 2009 [18] N P Quang and J A Dittrich, Vector control of three-phase AC machines, 2nd ed., vol Hedelberg, Germany: Springer, 2015 [19] Urban Transport and Hybrid Vehicles, Book edited by: Seref Soylu, [20] ISBN 978-953-307-100-8, pp 192, September 2010, Sciyo, Croatia, downloaded from SCIYO.COM [21] Qi Huang, Jian Li and Yong Chen, Control of Electric Vehicle, Urban Transport and Hybrid Vehicles, Book edited by: Seref Soylu, ISBN 978-953307-100-8, pp 192, September 2010, Sciyo, Croatia, downloaded from Scity.com 60 CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CƠNG BỐ [1] Võ Thanh Hà, Phạm Thị Giang, Vũ Hoàng Phương “Multilevel Inverter Application for Railway Traction Motor Control” Hội thảo Rice 2021 [2] Võ Thanh Hà, Phạm Thị Giang, Vũ Hoàng Phương "T-type Multi-Inverter Application for Traction Motor Control" - Engineering, Technology & Applied Science Research, Vol 12, No 2, April 2022 61 PHỤ LỤC Phụ lục 1: Thông số mô Bảng Thông số mô T-type Thông số động Giá trị Công suất định mức P = 15 kW Điện áp đầu 220 VAC Điện áp bus DC 700 VDC Lọc L 1mH Điện trở tải 10Ω 62 Bảng 2: Thông số mô Thông số ô tô điện Giá trị Khối lượng bánh xe m_v=560kg Gia tốc trọng trường g=9.81 Chiều cao trọng tâm xe h=0.488m Vận tốc xe ban đầu v_init=0 Chiều dài trục ô tô điện l_base=2.44m Khoảng cách tọa độ trọng tâm từ trục trước l_f=1.0492m Quán tính động J_motor=0.014 kgm^2 Tốc độ động ban đầu w_m_init=0 Tỷ số truyền g_ratio=5 Độ cứng trục rotor shaft_Ks = 120 Nm/rad Hệ số giảm chấn rotor shaft_Ds = Nms/rad Gear backlash (Khe hở) gear_bl = rads Wheel mass m_w = 11.38 kg Bán kính bánh xe r_w = 0.321 m Lực quán tính J_w = m_w*r_w^2 kgm^2 Tốc độ bánh xe ban đầu w_w_init=w_m_init/g_ratio Cuộn kháng u_rr=0.01 Momen xoắn ma sát bánh xe w_fric=u_rr*F_v/2*r_w Nm 63 Bảng 3: Thông số mô điều khiển chống giật Thông số Activedamping Giá trị Rw.Ts 1/1000 Rw.J P.Jv Rw.Gd 10 Rw.Ti 36/P.Ks Rw.Tn Rw.Gd*(36/P.Ks * P.Ds/36) Rw.Kp (Rw.Tn - Rw.Ts/2)/Rw.Ti Rw.Ki Rw.Ts/Rw.Ti Rw.Tmax_p 100 Rw.Tmax_n -100 64 Phụ lục 2: Chi tiết cấu trúc điều khiển T-Type a Mô Plecs cấu trúc điều khiển mơ-men – dịng điện 65 b Mơ Plecs điều khiển chống giật 66 ... nghiệp ? ?Nghiên cứu hệ điều khiển biến tần đa mức ứng dụng cho hệ truyền động kéo? ??’, em thu kết : Hiểu nguyên lý hoạt động phương pháp điều chế SVM cho nghịch lưu mức kiểu T-Type, thiết kế điều khiển. .. sử dụng xe ô tô điện tương lai đặc điểm công nghệ bên xe tơ điện Chính học viên lựa chọn đề tài “ Nghiên cứu hệ điều khiển biến tần đa mức ứng dụng cho hệ truyền động kéo? ?? với mục đích nghiên cứu. .. phuong.vuhoang@hust.edu.vn DĐ: 0989258854 Tên đề tài: Nghiên cứu hệ điều khiển biến tần đa mức ứng dụng cho hệ truyền động kéo Đề tài chuyên ngành : Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Hà Nội, ngày tháng năm 2022