Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 128 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
128
Dung lượng
3,41 MB
Nội dung
BӜ GIÁO DӨC VÀ ĈÀO TҤO TRѬӠNG ĈҤI HӐC BÁCH KHOA HÀ NӜI VNJ Ĉӭc Vѭѫng PHÂN TÍCH Kǣ Dӎ VÀ ĈIӄU KHIӆN TRѬӦT MӠ ROBOT SONG SONG PHҶNG CÓ Kӆ ĈӂN Hӊ DҮN ĈӜNG LUҰN ÁN TIӂN SƬ CѪ HӐC Hà Nӝi – 2022 BӜ GIÁO DӨC VÀ ĈÀO TҤO TRѬӠNG ĈҤI HӐC BÁCH KHOA HÀ NӜI VNJ Ĉӭc Vѭѫng PHÂN TÍCH Kǣ Dӎ VÀ ĈIӄU KHIӆN TRѬӦT MӠ ROBOT SONG SONG PHҶNG CÓ Kӆ ĈӂN Hӊ DҮN ĈӜNG Ngành: Cѫ hӑc Mã sӕ: 9440109 LUҰN ÁN TIӂN SƬ CѪ HӐC NGѬӠI HѬӞNG DҮN KHOA HӐC: PGS.TS NguyӉn Quang Hồng Hà Nӝi – 2022 LӠI CAM ĈOAN Tơi xin cam ÿoan toàn bӝ nhӳng nӝi dung, kӃt quҧ ÿѭӧc trình bày luұn án kӃt quҧ nghiên cӭu cӫa bҧn thân dѭӟi sӵ hѭӟng dүn khoa hӑc cӫa PGS.TS NguyӉn Quang Hoàng Trӯ nhӳng phҫn tham khҧo ÿã ÿѭӧc ghi rõ luұn án, sӕ liӋu, kӃt quҧ nêu luұn án trung thӵc chѭa tӯng ÿѭӧc công bӕ bҩt kǤ cơng trình khác Hà N͡i, ngày tháng năm … Ngѭӡi hѭӟng dүn Tác gi̫ lu̵n án PGS TS NguyӉn Quang Hoàng VNJ Ĉӭc Vѭѫng i LӠI CҦM ѪN Qua thӡi gian hӑc tұp nghiên cӭu tҥi ViӋn Cѫ khí, Trѭӡng Ĉҥi hӑc Bách khoa Hà Nӝi, ÿӃn tơi ÿã hồn thành luұn án tiӃn sƭ cӫa Luұn án ÿѭӧc hồn chӍnh nhӡ sӵ giúp ÿӥ cӫa quý thҫy cô, quý cѫ quan, gia ÿình, bҥn bè ÿӗng nghiӋp Vӟi lịng kính trӑng biӃt ѫn sâu sҳc, tác giҧ xin ÿѭӧc bày tӓ lӡi cҧm ѫn chân thành tӟi: PGS TS NguyӉn Quang Hồng, ngѭӡi thҫy ÿã tұn tình hѭӟng dүn truyӅn cho nhӳng kinh nghiӋm quý báu nghiên cӭu khoa hӑc Xin tӓ lòng cҧm ѫn tӟi PGS NguyӉn Phong ĈiӅn ngѭӡi thҫy ÿã tѭ vҩn ÿӏnh hѭӟng tiӃp cұn vӟi lƭnh vӵc chuyên môn Tác giҧ xin gӱi lӡi cҧm ѫn tӟi ViӋn Cѫ khí - Trѭӡng Ĉҥi hӑc Bách khoa Hà Nӝi ÿã tҥo mӑi ÿiӅu kiӋn thuұn lӧi suӕt trình làm luұn án Tác giҧ xin gӱi lӡi cҧm ѫn tӟi Bӝ môn Cѫ hӑc ӭng dөng ÿã hӛ trӧ tҥo mӑi ÿiӅu kiӋn thuұn lӧi cho tác giҧ suӕt thӡi gian hӑc tұp nghiên cӭu tҥi bӝ môn Tác giҧ xin cҧm ѫn sӵ ӫng hӝ cӫa bҥn bè, ÿӗng nghiӋp ÿã giúp ÿӥ tҥo mӑi ÿiӅu kiӋn thuұn lӧi cho tác giҧ trình làm luұn án Cuӕi cùng, tác giҧ xin chân thành cҧm ѫn ÿӃn gia ÿình ÿã ln sát cánh, ÿӝng viên ӫng hӝ tác giҧ suӕt trình làm luұn án cӫa VNJ Ĉӭc Vѭѫng ii MӨC LӨC LӠI CAM ĈOAN i LӠI CҦM ѪN ii MӨC LӨC iii DANH MӨC CÁC KÝ HIӊU VÀ CHӲ VIӂT TҲT vi DANH MӨC CÁC BҦNG viii DANH MӨC CÁC HÌNH VӀ, ĈӖ THӎ ix MӢ ĈҪU 1 CHѬѪNG 1: TӘNG QUAN 3 1.1 Robot robot song song 3 1.1.1 Phân loҥi robot song song 7 1.1.2 Ӭng dөng cӫa robot song song 8 1.2 Các phѭѫng pháp ÿiӅu khiӇn robot 11 1.3 Vҩn ÿӅ kǤ dӏ robot song song 13 1.4 Tình hình nghiên cӭu nѭӟc 16 1.4.1 Các nghiên cӭu nѭӟc 17 1.4.2 Các nghiên cӭu nѭӟc 18 1.5 Hѭӟng nghiên cӭu cӫa luұn án 20 1.6 KӃt luұn chѭѫng 24 CHѬѪNG 2: PHÂN TÍCH Kǣ Dӎ ĈӜNG HӐC ROBOT SONG SONG 25 2.1 Mӣ ÿҫu 25 2.2 HӋ phѭѫng trình liên kӃt cӫa robot song song 25 2.3 Phân tích ÿӝng hӑc thuұn robot song song 26 2.4 Phân tích ÿӝng hӑc ngѭӧc robot song song 27 2.4.1 Giҧi toán ÿӝng hӑc ngѭӧc bҵng phѭѫng pháp ma trұn Jacobi 27 2.4.2 Giҧi toán ÿӝng hӑc ngѭӧc cho robot song song 3RRR bҵng phѭѫng pháp giҧi tích 31 2.4.3 Ѭӟc lѭӧng ÿӝng hӑc cho robot song song 33 2.5 Phân tích kì dӏ ÿӝng hӑc robot song song 3RRR 35 iii 2.5.1 Phѭѫng pháp xác ÿӏnh cҩu hình kǤ dӏ 35 2.5.2 Giҧi pháp vѭӧt kǤ dӏ phân tích ÿӝng hӑc robot song song 37 2.5.3 Mô phӓng sӕ vѭӧt kǤ dӏ ÿӝng hӑc 39 2.6 KӃt luұn chѭѫng 43 CHѬѪNG 3: ĈӜNG LӴC HӐC ROBOT SONG SONG CÓ Kӆ ĈӂN Hӊ DҮN ĈӜNG 44 3.1 Mӣ ÿҫu 44 3.2 Mô hình ÿӝng lӵc hӑc cӫa robot song song có kӇ ÿӃn hӋ dүn ÿӝng 44 3.2.1 Mơ hình ÿӝng lӵc hӑc cӫa hӋ dүn ÿӝng 45 3.2.2 Mơ hình ÿӝng lӵc hӑc robot song song có kӇ ÿӃn hӋ dүn ÿӝng 47 3.2.3 HӋ phѭѫng trình vi phân chuyӇn ÿӝng vӟi tӑa ÿӝ suy rӝng tӕi thiӇu 55 3.3 Khҧo sát ÿӝng lӵc hӑc robot song song 58 3.3.1 Bài toán ÿӝng lӵc hӑc thuұn 59 3.3.2 Bài toán ÿӝng lӵc hӑc ngѭӧc 59 3.3.3 So sánh kiӇm chӭng mơ hình chѭѫng trình tính 60 3.4 Vҩn ÿӅ әn ÿӏnh hóa liên kӃt 64 3.4.1 Phѭѫng pháp Baumgarte 64 3.4.2 Phѭѫng pháp chiӃu hiӋu chӍnh 65 3.5 Vѭӧt kǤ dӏ phân tích ÿӝng lӵc hӑc robot song song 67 3.5.1 Cѫ sӣ cӫa phѭѫng pháp 67 3.5.2 Nӝi dung mô phӓng sӕ 69 3.5.3 KӃt quҧ mô phӓng 69 3.6 KӃt luұn chѭѫng 71 CHѬѪNG 4: ĈIӄU KHIӆN TRѬӦT ROBOT SONG SONG CÓ Kӆ ĈӂN Hӊ DҮN ĈӜNG 72 4.1 Mӣ ÿҫu 72 4.2 Mӝt sӕ bӝ ÿiӅu khiӇn truyӅn thӕng cho robot song song 73 4.2.1 ĈiӅu khiӇn vӏ trí - ÿiӅu khiӇn PD+bù trӑng lӵc 73 4.2.2 ĈiӅu khiӇn PID dӵa mơ men tính tốn 73 4.3 ĈiӅu khiӇn trѭӧt robot song song không gian khӟp 75 iv 4.3.1 Xây dӵng luұt ÿiӅu khiӇn 75 4.3.2 Nӝi dung mô phӓng sӕ 78 4.3.3 KӃt quҧ mô phӓng sӕ 78 4.4 ĈiӅu khiӇn trѭӧt robot song song không gian thao tác 79 4.4.1 BiӃn ÿәi hӋ phѭѫng trình ÿӝng hӑc vӅ dҥng tӑa ÿӝ tӕi thiӇu không gian thao tác 79 4.4.2 Xây dӵng luұt ÿiӅu khiӇn không gian thao tác 80 4.4.3 Mô phӓng sӕ 84 4.5 KӃt luұn chѭѫng 86 CHѬѪNG 5: ĈIӄU KHIӆN TRѬӦT MӠ ROBOT SONG SONG CÓ Kӆ ĈӂN Hӊ DҮN ĈӜNG 87 5.1 Mӣ ÿҫu 87 5.2 Cѫ sӣ hoҥt ÿӝng cӫa mӝt bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ 87 5.2.1 Mӡ hóa 88 5.2.2 Luұt hӧp thành 89 5.2.3 Giҧi mӡ 90 5.3 Sӱ dөng bӝ ÿiӅu khiӇn trѭӧt mӡ ÿӇ bù thành phҫn nhiӉu sӵ bҩt ÿӏnh cӫa thông sӕ 93 5.3.1 Cѫ sӣ cӫa phѭѫng pháp 93 5.3.2 Nӝi dung mô phӓng 95 5.3.3 KӃt quҧ mô phӓng 95 5.4 Sӱ dөng bӝ ÿiӅu khiӇn trѭӧt mӡ ÿiӅu khiӇn bám quӻ ÿҥo 96 5.4.1 Cѫ sӣ cӫa phѭѫng pháp 96 5.4.2 Nӝi dung mô phӓng sӕ 99 5.4.3 KӃt quҧ mô phӓng sӕ 99 5.5 KӃt luұn chѭѫng 100 KӂT LUҰN VÀ KIӂN NGHӎ 102 DANH MӨC CÁC CƠNG TRÌNH ĈÃ CƠNG BӔ CӪA LUҰN ÁN 105 TÀI LIӊU THAM KHҦO 106 v DANH MӨC CÁC KÝ HIӊU VÀ CHӲ VIӂT TҲT TT Ký hiӋu Mô tҧ M Ma trұn khӕi lѭӧng C Ma trұn ly tâm Coriolis Js Ma trұn Jacobi JT Ma trұn Jacobi tӏnh tiӃn JR Ma trұn Jacobi quay IC Ma trұn mơ men qn tính khӕi Im Ma trұn mơ men qn tính khӕi cӫa rô to ÿӝng cѫ g Véc tѫ gia tӕc trӑng trѭӡng n Sӕ bұc tӵ cӫa cѫ hӋ 10 m Sӕ tӑa ÿӝ suy rӝng cӫa không gian thao tác 11 r Sӕ tӑa ÿӝ suy rӝng dѭ hay sӕ nhân tӱ Lagrange 12 q Véc tѫ tӑa ÿӝ khӟp 13 q Véc tѫ vұn tӕc khӟp 14 q Véc tѫ gia tӕc khӟp 15 qa Véc tѫ tӑa ÿӝ suy rӝng khӟp chӫ ÿӝng 16 qa Véc tѫ vұn tӕc suy rӝng khӟp chӫ ÿӝng 17 qa Véc tѫ gia tӕc suy rӝng khӟp chӫ ÿӝng 18 qi Véc tѫ tӑa ÿӝ suy rӝng ÿӝc lұp 19 qd Véc tѫ tӑa ÿӝ suy rӝng phө thuӝc 20 x Véc tѫ tӑa ÿӝ bàn máy ÿӝng 21 x Véc tѫ vұn tӕc bàn máy ÿӝng 22 x Véc tѫ gia tӕc bàn máy ÿӝng 23 z Véc tѫ tӑa ÿӝ dѭ 24 G Véc tѫ phѭѫng trình liên kӃt 25 Wa Véc tѫ mơ men/ lӵc dүn ÿӝng 26 O Véc tѫ nhân tӱ Lagrange 27 u Véc tѫ lӵc ÿiӅu khiӇn vi 28 e Véc tѫ sai sӕ 29 H Tham sӕ bé 30 E Ma trұn ÿѫn vӏ 31 rg TӍ sӕ truyӅn hӝp giҧm tӕc 32 l1 ChiӅu dài khâu chӫ ÿӝng cӫa chân robot 33 l2 ChiӅu dài khâu bӏ ÿӝng cӫa chân robot 34 M Góc nghiêng bàn máy ÿӝng cӫa robot 35 Z Véc tѫ vұn tӕc góc khâu 36 T BiӇu thӭc ÿӝng 37 BiӇu thӭc thӃ 38 V Hàm Lyapunov 39 N Ma trұn bù cӫa ma trұn Jacobi TT Chӳ viӃt tҳt 3RRR 3RPR PD PID GA DLS SVD Mô tҧ Robot song song phҷng chân, vӟi trình tӵ khӟp mӝt chân Revolute – Revolute - Revolute Robot song song phҷng chân, vӟi trình tӵ khӟp mӝt chân Revolute – Prismatic - Revolute Bӝ ÿiӅu khiӇn tӹ lӋ - ÿҥo hàm (Proportional – Derivate) Bӝ ÿiӅu khiӇn tӹ lӋ - tích phân – ÿҥo hàm (Proportional - Integral – Derivate) Giҧi thuұt di truyӅn (Genetic algorithm) Phѭѫng pháp bình phѭѫng tӕi thiӇu (Damped Least Squares) Phѭѫng pháp phân rã giá trӏ kǤ dӏ (Singular Value Decomposition) DC Motor Ĉӝng cѫ ÿiӋn mӝt chiӅu SMC Bӝ ÿiӅu khiӇn trѭӧt (Sliding Mode Control) vii DANH MӨC CÁC BҦNG Bҧng 1.1: So sánh robot chuӛi robot song song 6 Bҧng 1.2: Bҧng thông sӕ cӫa robot song song 3RRR 24 Bҧng 3.1: Các tӑa ÿӝ suy rӝng ký hiӋu 45 Bҧng 5.1: Bҧng suy diӉn mӡ cho hӋ sӕ v 94 Bҧng 5.2: Bҧng luұt cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn FSMC 97 viii u T x s :W x (4.35) Trong ÿó: M x (x ) RxT M s (q )Rx , , C x (x , x ) RxT C s (q ,q )Rx M s (q )R x Dx (x) RxT DsRx , g x (x ) RxT g s (q ) Tѭѫng tӵ nhѭ viӋc chӭng tính chҩt vӟi ma trұn M T N T , phѭѫng trình (4.35) tính chҩt sau vүn ÿѭӧc ÿҧm bҧo: M x (x ) ma trұn ÿӕi xӭng, (x ) 2C (x , x )] ma trұn phҧn ÿӕi xӭng [32] xác ÿӏnh dѭѫng ma trұn N x [M x x Các tính chҩt sӱ dөng ÿӇ thiӃt kӃ bӝ ÿiӅu khiӇn không gian thao tác cho robot song song ӣ phҫn tiӃp sau ÿây 4.4.2 Xây dӵng luұt ÿiӅu khiӇn khơng gian thao tác Mөc tiêu cӫa tốn ÿiӅu khiӇn tìm quy luұt cӫa ÿiӋn áp ÿһt vào ÿӝng cѫ dүn ÿӝng ÿӇ cho bàn máy ÿӝng cӫa robot di chuyӇn theo mӝt quӻ ÿҥo mong muӕn không gian thao tác ÿѭӧc ÿӏnh nghƭa bӣi phѭѫng trình x d (t ) Cѫ sӣ ÿӇ ÿiӅu 80 khiӇn robot song song không gian thao tác dӵa phѭѫng trình ÿӝng lӵc (4.35) Vӟi bӝ ÿiӅu khiӇn trѭӧt, mһt trѭӧt ÿѭӧc chӑn nhѭ sau s e x (t ) -e x (t ), diag ([O1 , O2 , On ]) ! , - (4.36) Vӟi sai lӋch bám quӻ ÿҥo e x (t ) x (t ) x d (t ) x d (t ) -e x (t ) , ta có s Ĉһt biӃn x r x x r s x xr (4.37) ĈӇ tìm luұt ÿiӅu khiӇn, hàm Lyapunov ÿѭӧc chӑn nhѭ sau V T s M x (x)s (4.38) Ĉҥo hàm theo thӡi gian ta thu ÿѭӧc (x )s V s T M x (x )s s T M x (4.39) Tӯ phѭѫng trình (4.35) (4.37) tính chҩt phҧn ÿӕi xӭng cӫa ma trұn 2C ta có M x x V s T [W x C x (x , x )x r Dx (x )x g x (x ) M x (x )xr ] (4.40) Công thӭc (4.40) ta chӑn luұt ÿiӅu khiӇn nhѭ sau Wx ˆ (x )x Cˆ (x , x )x Dˆ (x )x gˆ (x ) K s K sgn (s ) M x r x r x r x pd s (4.41) Trong ÿó Mˆ x (x ),Cˆ x (x , x ), Dˆ x (x ), gˆ x (x ) ma trұn ѭӟc lѭӧng cӫa ma trұn M x (x ),C x (x , x ), Dx (x ), g x (x ) , sgn(s) [sgn( s1 ),sgn(s2 ), ,sgn( sn ) ]T , K pd K s ma trұn ÿӕi xӭng xác ÿӏnh dѭѫng, K pd K Tpd ! , K s K sT ! ĈӇ ÿѫn giҧn, ta chӑn hai ma trұn sau có dҥng ÿѭӡng chéo K pd 22 nn Ks diag{k 11 pd , k pd , , k pd } , diag{ks11 , ks22 , , ksnn } Thay luұt ÿiӅu khiӇn (4.41) vào phѭѫng trình (4.35) ta thu ÿѭӧc M x (x )(x xr ) C x (x , x )(x x r ) Dx (x x r ) (x )x C (x , x )x D x g (q ) K pds K s sgn (s ) M x r x r x r x (4.42) Hoһc M x (x )s C x (x , x ) Dxs K pds K s sgn (s ) d x (x , x , x r , xr ) Trong ÿó thành phҫn bҩt ÿӏnh ÿѭӧc ÿӏnh nghƭa 81 (4.43) (x ) M ˆ (x ) M (x ), M x x x D x Dˆ x Dx , C x (x , x ) [Cˆ x (x , x ) C x (x , x )] g x (q ) gˆ x (q ) g x (q ) (x )x C (x , x )x D x g (q ) M x r x r x r x d tӯ phѭѫng trình (4.43) ta có M x (x )s s C x (x , x ) Dxs K pds K s sgn (s ) d x (x , x , x r , xr ) (4.44) Thay phѭѫng trình (4.44) vào phѭѫng trình (4.39) ta thu ÿѭӧc V (x )s s T M x (x )s s T M x s T [Dx K pd ]s s T (K s sgn (s ) d x ) T s [M x (x ) 2C x (x , x )]s (4.45) s T [Dx K pd ]s s T (K s sgn (s ) d x ) Giҧ thiӃt rҵng thành phҫn bҩt ÿӏnh hӋ thӕng ÿѭӧc giӟi hҥn, ÿiӅu có nghƭa | d |d d , hoһc | di |d di ,0 Vӟi lӵa trӑn nhѭ ta có V s T [Dx K pd ]s s T K s sgn(s ) s T d n n i i s T [Dx K pd ]s ¦ K s(ii) si ¦ si di n d s T [Dx K pd ]s ¦ ( K s(ii) di ) si i ĈӇ ÿҧm bҧo rҵng V d , phҫn tӱ cӫa ma trұn K s ÿѭӧc chӑn ÿӇ thӓa mãn K s(ii) d i ! hoһc K s(ii) ! d i ! Trong luұt ÿiӅu khiӇn (4.41) hàm không liên tөc sign(s) thành phҫn gây hiӋn tѭӧng chattering Nhҵm giҧm ҧnh hѭӣng cӫa thành phҫn này, hàm sign(s) ÿѭӧc thay thӃ bӣi (2/S)atan(ks), k >> Tóm lҥi, luұt ÿiӅu khiӇn trѭӧt robot song song không gian thao tác ÿѭӧc thӇ hiӋn công thӭc sau s e x (t ) -e x (t ) , e x (t ) x (t ) x d (t ) x r x d (t ) -e x (t ) , xr xd (t ) -e x (t ) , s x (t ) x r (t ) , 82 Wx ˆ (q )x Cˆ (q ,q )x Dˆ x gˆ (q ) K s K atan (ks ) M x r x r x x pd s S (4.46) (RxT Bs )1W x (4.47) u Luұt ÿiӅu khiӇn trѭӧt robot song song không gian thao tác ÿѭӧc ÿѭӧc thӇ hiӋn Hình 4.9 Tính tốn / u Robot s / Hình 4.9: S˯ ÿ͛ ÿi͉u khi͋n tr˱ͫt robot song song không gian thao tác Trên ÿây bӝ ÿiӅu khiӇn trѭӧt không gian thao tác, vӟi bӝ ÿiӅu khiӇn cҫn dӵa vào thông tin phҧn hӗi cҧ biӃn khӟp chӫ ÿӝng lүn biӃn khӟp bӏ ÿӝng Tuy nhiên, trình thiӃt kӃ ÿiӅu khiӇn robot mӝt sӕ thông tin cӫa biӃn khӟp bӏ ÿӝng khó có thӇ thu ÿѭӧc bҵng cách lҳp ÿһt cҧm biӃn lên thiӃt bӏ thӵc sѫ ÿӗ ÿiӅu khiӇn có thӇ áp dөng kӃt hӧp vӟi bӝ ѭӟc lѭӧng ÿӝng hӑc nhѭ Hình 4.10 1/s Tính + / B͡ ˱ͣc l˱ͫng ÿ͡ng h͕c Tính tốn u + s Robot / Hình 4.10: S˯ ÿ͛ ÿi͉u khi͋n khơng gian thao tác có b͡ ˱ͣc l˱ͫng ÿ͡ng h͕c Trên ÿây sѫ ÿӗ mô tҧ hoҥt ÿӝng cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn trѭӧt vӟi thơng tin tính tốn khơng gian thao tác Trong ÿó, khӕi “tính tốn” thӵc hiӋn tính tốn W x u theo công thӭc (4.46) (4.47) dӵa thông tin thu ÿѭӧc biӃn khӟp sai lӋch cӫa biӃn khӟp vӟi giá trӏ tham chiӃu Khӕi “robot” thӵc hiӋn tính tốn tốn ÿӝng 83 lӵc hӑc thuұn tӯ tín hiӋu ÿiӅu khiӇn nhұn ÿѭӧc ÿӇ ÿѭa giá trӏ ÿáp ӭng vӏ trí, vұn tӕc khӟp 4.4.3 Mô phӓng sӕ 4.4.3.1 Nͱi dung mô phͧng sͩ Thӵc hiӋn mô phӓng sӕ vӟi ÿӕi tѭӧng robot song song phҷng ÿѭӧc xác ÿӏnh mөc 1.5 Mơ hình có bao gӗm cҧ thành phҫn mô tҧ ҧnh hѭӣng cӫa ÿӝng cѫ dүn ÿӝng ThiӃt lұp hai mô phӓng sӕ bao gӗm: ÿiӅu khiӇn trѭӧt vӟi luұt ÿiӅu khiӇn nhѭ Hình 4.9 ÿiӅu khiӇn PD + bù trӑng lӵc Vӟi tham sӕ thiӃt lұp nhѭ sau: Tham sӕ cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn ÿѭӧc chӑn nhѭ sau: SMC: - 30diag(1,1,1) ; K pd 200diag(1,1,1) ; K s 0.01diag(1,1,1) PD: K p 850diag(1,1,1), K d 150diag(1,1,1) Thêm nӳa, tham sӕ cӫa robot nhѭ khӕi lѭӧng mơ men qn tính sӱ dөng mơ hình ÿӝng lӵc hӑc ÿѭӧc chӑn có sai lӋch so vӟi giá trӏ thiӃt lұp vào khoҧng 15-25% nhҵm thӱ nghiӋm khҧ ÿáp ӭng cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn Robot song song di chuyӇn bàn máy ÿӝng theo mӝt ÿѭӡng trịn có tâm ( xC , yC ) = (0.6, 0.4) m bán kính R = 0.12 m Trong q trình di chuyӇn bàn máy ÿӝng ln giӳ mӝt hѭӟng không ÿәi M S / rad 4.4.3.2 K͗t qu̻ mô phͧng Các kӃt quҧ mô phӓng ÿѭӧc thӇ hiӋn biӇu ÿӗ tӯ Hình 4.11 ÿӃn Hình 4.20 Các kӃt quҧ ÿã cho thҩy, vӟi bӝ ÿiӅu khiӇn SMC bàn máy ÿӝng bám ÿѭӧc theo quӻ ÿҥo mong muӕn khoҧng 0.22 giây (Hình 4.15 Hình 4.17) bӝ ÿiӅu khiӇn PD cҫn tӟi giây ÿӇ ÿҥt ÿѭӧc (Hình 4.16 Hình 4.18) Sai lӋch vӏ trí cӫa bàn máy ÿӝng ÿѭӧc giӳ khoҧng 105 mm sai lӋch vӅ góc nghiêng khoҧng 105 radian Hình 4.19 Hình 4.20 chӍ rҵng quӻ di chuyӇn cӫa tâm bàn máy ÿӝng so vӟi quӻ ÿҥo tham chiӃu bӝ ÿiӅu khiӇn SMC tӕt hѫn bӝ ÿiӅu khiӇn PD 84 Hình 4.11: Thơng s͙ quͿ ÿ̩o khơng gian thao tác (SMC) Hình 4.12: Thông s͙ quͿ ÿ̩o không gian thao tác (PD) Hình 4.13: Ĉ͛ th͓ bi͇n khͣp chͯ ÿ͡ng (SMC) Hình 4.14: Ĉ͛ th͓ bi͇n khͣp chͯ ÿ͡ng (PD) 0.05 Error [m] e [m] x e [m] -0.05 y -0.1 -0.15 0.5 1.5 2.5 t [s] Hình 4.15: Sai l͏ch bám quͿ ÿ̩o theo x,y (SMC) Hình 4.16: Sai l͏ch bám quͿ ÿ̩o theo x, (PD) Hình 4.17: Sai l͏ch bám cͯa góc nghiêng bàn máy ÿ͡ng M (SMC) Hình 4.18: Sai l͏ch bám cͯa góc nghiêng bàn máy ÿ͡ng M (PD) 85 Hình 4.19: QuͿ ÿ̩o ÿáp ͱng quͿ ÿ̩o mong mu͙n cͯa tâm bàn máy ÿ͡ng (SMC) Hình 4.20: QuͿ ÿ̩o ÿáp ͱng quͿ ÿ̩o mong mu͙n cͯa tâm bàn máy ÿ͡ng (PD) Trong phҫn này, bӝ ÿiӅu khiӇn trѭӧt ÿã ÿѭӧc triӇn khai thành công ÿӇ ÿiӅu khiӇn robot song song phҷng 3RRR KӃt quҧ mô phӓng cho thҩy chuyӇn ÿӝng cӫa bàn máy ÿáp ӭng bám nhanh vào quӻ ÿҥo ÿһt Thӡi gian ÿáp ӭng chӍ khoҧng 0.2 giây Song song vӟi bӝ ÿiӅu khiӇn SMC bӝ ÿiӅu khiӇn PD cNJng ÿѭӧc triӇn khai ÿӇ so sánh kӃt quҧ Chҩt lѭӧng ÿiӅu khiӇn ÿҥt ÿѭӧc cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn SMC có ѭu thӃ hѫn hҷn bӝ ÿiӅu khiӇn PD vӅ cҧ tӕc ÿӝ bám quӻ ÿҥo lүn sai lӋch ÿiӅu khiӇn 4.5 KӃt luұn chѭѫng Trong phҫn này, dҥng ÿiӅu khiӇn nhѭ PD+ bù trӑng lӵc, ÿiӅu khiӇn PID dӵa mơ men tính tốn ÿiӅu khiӇn trѭӧt ÿã ÿѭӧc tác giҧ thӵc hiӋn mơ hình ÿӝng lӵc hӑc cӫa robot song song có kӇ ÿӃn ҧnh hѭӣng cӫa cѫ cҩu dүn ÿӝng Ngoài ra, phҫn ÿã xây dӵng cѫ sӣ lý thuyӃt cho ÿiӅu khiӇn robot song song trӵc tiӃp không gian thao tác ĈӇ thӵc hiӋn ÿѭӧc dҥng ÿiӅu khiӇn này, phѭѫng trình ÿӝng lӵc cҫn ÿѭӧc chuyӇn vӅ dҥng tӑa ÿӝ suy rӝng tӕi thiӇu vӟi biӃn không gian thao tác x vӟi sӕ phѭѫng trình bҵng vӟi sӕ bұc tӵ cӫa robot Luұt ÿiӅu khiӇn trѭӧt ÿã ÿѭӧc thiӃt kӃ áp dөng mô phӓng thành công cho robot song song 3RRR Chҩt lѭӧng ÿiӅu khiӇn ÿѭӧc ÿánh giá có nhiӅu ѭu ÿiӇm hѫn hҷn bӝ ÿiӅu khiӇn PD+ bù trӑng lӵc Ĉây dҥng ÿiӅu khiӇn ÿã ÿang phát triӇn mҥnh mӁ song hành vӟi sӵ tiӃn bӝ công nghӋ ÿo, giám sát thông tin trӵc tiӃp không gian thao tác cӫa robot song song Các n͡i dung trình bày ch˱˯ng ÿã ÿ˱ͫc tác gi̫ công b͙ báo khoa h͕c s͙ “Danh mͭc cơng trình ÿã cơng b͙ cͯa lu̵n án” 86 CHѬѪNG 5: ĈIӄU KHIӆN TRѬӦT MӠ ROBOT SONG SONG CÓ Kӆ ĈӂN Hӊ DҮN ĈӜNG 5.1 Mӣ ÿҫu Ngày vӟi sӵ phát triӇn vѭӧt bұc cӫa khoa hӑc công nghӋ, nhiӅu thiӃt bӏ ÿã ÿѭӧc tҥo nhҵm giúp ngѭӡi giҧi phóng sӭc lao ÿӝng, khơng chӍ lao ÿӝng chân tay mà cịn cҧ lao ÿӝng trí óc ĈiӅu ÿịi hӓi thiӃt bӏ cơng nghӋ ngày phҧi thơng minh hѫn, có khҧ tѭ duy, lұp luұn sáng tҥo mô phӓng theo nhӳng lұp luұn suy nghƭ cӫa ngѭӡi NhiӅu lý thuyӃt ӭng dөng ÿã ÿѭӧc nhà khoa hӑc ÿѭa ra, ÿó phҧi kӇ ÿӃn logic mӡ Lotfi A Zadeh [107]–[109] nghiên cӭu Ông ÿã ÿѭa khái niӋm mӡ tӯ nhӳng thông tin mѫ hӗ, không rõ ràng, không chҳc chҳn hình thӭc hóa tốn hӑc bҵng tұp mӡ, xác ÿӏnh bӣi hàm thuӝc Trên cѫ sӣ ÿó, lý thuyӃt tұp mӡ ÿѭӧc hình thành làm nӅn tҧng cho phѭѫng pháp mô phӓng tѭ lұp luұn cӫa ngѭӡi [110][111], cho phép biӇu diӉn thao tác tính tốn mơ hình ӭng dөng Logic mӡ phù hӧp vӟi xӱ lý vӟi yӃu tӕ bҩt ÿӏnh hӋ ÿӝng lӵc phi tuyӃn [112][113] Trong phҫn dѭӟi ÿây, ѭu ÿiӇm cӫa logic mӡ sӁ ÿѭӧc áp dөng vào luұt ÿiӅu khiӇn cho robot song song 5.2 Cѫ sӣ hoҥt ÿӝng cӫa mӝt bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ Dӵa lý thuyӃt tұp mӡ cӫa L.A Zadeh, nhà khoa hӑc ÿã tiӃp cұn phát triӇn theo nhiӅu hѭӟng khác nhau, cҧ vӅ lý thuyӃt lүn ӭng dөng thӵc tiӉn [114][115] Trong ÿó, phҧi kӇ ÿӃn phѭѫng pháp lұp luұn xҩp xӍ mà khái niӋm biӃn ngôn ngӳ logic mӡ, ÿóng vai trị then chӕt, nhҵm mơ phӓng q trình lұp luұn cӫa ngѭӡi [116]–[118] Tuy nhiên viӋc mô hình hóa q trình tѭ lұp luұn cӫa ngѭӡi mӝt vҩn ÿӅ khó ln thách thӭc nhà nghiên cӭu bӣi ÿһc trѭng giàu thông tin cӫa ngôn ngӳ cѫ chӃ suy luұn không nhӳng dӵa tri thӭc mà kinh nghiӋm, trӵc quan cҧm nhұn theo ngӳ cҧnh cӫa ngѭӡi Do ÿó hҫu nhѭ khơng thӇ có mӝt mơ hình tốn hӑc hồn hҧo ÿӇ mơ phӓng cѫ chӃ suy luұn Mӝt bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ cѫ bҧn thѭӡng có khӕi chӭc bao gӗm: mͥ hóa, thi͇t b͓ hͫp thành (thiӃt bӏ thӵc hiӋn luұt hӧp thành) gi̫i mͥ ThiӃt bӏ hӧp thành hoҥt ÿӝng cҫn có thơng tin cѫ sӣ tӯ lu̵t ÿi͉u khi͋n Quá trình hoҥt ÿӝng cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ ÿѭӧc thӇ hiӋn qua sѫ ÿӗ dѭӟi ÿây 87 X Mӡ hóa ThiӃt bӏ hӧp thành Giҧi mӡ Y Luұt ÿiӅu khiӇn mӡ Hình 5.1: Quy trình ho̩t ÿ͡ng cͯa m͡t b͡ ÿi͉u khi͋n mͥ Trong ÿó mӛi khӕi chӭc giӳ mӝt vai trị riêng Kh͙i mͥ hố: Có nhiӋm vө biӃn ÿәi giá trӏ rõ ÿҫu vào thành véc tѫ ÿӝ thuӝc hay gӑi giá trӏ mӡ vӟi hàm liên thuӝc ÿã chӑn ӭng vӟi biӃn ngôn ngӳ ÿҫu vào ÿã ÿѭӧc ÿӏnh nghƭa tӯ trѭӟc Kh͙i thi͇t b͓ hͫp thành: BiӃn ÿәi giá trӏ mӡ cӫa biӃn ngôn ngӳ ÿҫu vào thành giá trӏ mӡ cӫa biӃn ngôn ngӳ ÿҫu theo lu̵t hͫp thành Kh͙i lu̵t ÿi͉u khi͋n mͥ: Bao gӗm tұp luұt “n͇u … thì…” dӵa vào luұt mӡ cѫ bҧn, ÿѭӧc thiӃt kӃ viӃt cho thích hӧp vӟi tӯng biӃn giá trӏ cӫa biӃn ngôn ngӳ theo quan hӋ mӡ vào/ra Khӕi luұt mӡ khӕi hӧp thành phҫn cӕt lõi cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ, có khҧ mơ phӓng nhӳng suy ÿoán cӫa ngѭӡi ÿӇ ÿҥt ÿѭӧc mөc tiêu ÿiӅu khiӇn mong muӕn ÿó Kh͙i gi̫i mͥ: BiӃn ÿәi giá trӏ mӡ ÿҫu thành giá trӏ rõ ÿӇ ÿiӅu khiӇn ÿӕi tѭӧng 5.2.1 Mӡ hóa Các thông tin bӝ ÿiӅu khiӇn nhұn ÿѭӧc thѭӡng tín hiӋu rõ nên ÿӇ bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ hiӇu ÿѭӧc chúng tín hiӋu ÿó cҫn ÿѭӧc mӡ hố [39][40] Trong giai ÿoҥn biӃn ngơn ngӳ ÿѭӧc sӱ dөng, ÿó sӵ ánh xҥ giá trӏ thӵc x* U thành tұp giá trӏ mӡ B xác ÿӏnh tұp nӅn U Nguyên tҳc chung cӫa viӋc thӵc hiӋn mӡ hoá là: - Tӯ tұp giá trӏ thӵc ÿҫu vào sӁ tҥo tұp mӡ B vӟi hàm thuӝc có giá trӏ ÿӫ rӝng tҥi ÿiӇm rõ x * NӃu có nhiӉu ӣ ÿҫu vào viӋc mӡ hố sӁ góp phҫn khӱ nhiӉu - ViӋc mӡ hố phҧi tҥo ÿiӅu kiӋn ÿѫn giҧn cho tính tốn sau Có nhiӅu phѭѫng pháp mӡ hố, nhѭng có ba phѭѫng pháp sau thѭӡng ÿѭӧc sӱ dөng bao gӗm: 88 x Mͥ hoá ÿ˯n tr͓ (singleton): Tӯ ÿiӇm giá trӏ thӵc x* U , lҩy giá trӏ ÿѫn trӏ cӫa tұp mӡ B , nghƭa hàm thuӝc có dҥng: 1 ¯0 x* x P B ( x) ® (5.1) x z x* x Mͥ hoá Gauss: Tӯ ÿiӇm giá trӏ thӵc x* U , lҩy giá trӏ tұp mӡ B vӟi hàm thuӝc có dҥng hàm Gauss x Mͥ hố hình tam giác: Tӯ ÿiӇm giá trӏ thӵc x* U , lҩy giá trӏ cӫa tұp mӡ B vӟi hàm thuӝc có dҥng hình tam giác x Mͥ hố hình tam giác: Tӯ ÿiӇm giá trӏ thӵc x* U , lҩy giá trӏ cӫa tұp mӡ B vӟi hàm thuӝc có dҥng hình thang Mӡ hố ÿѫn trӏ cho phép tính tốn vӅ sau rҩt ÿѫn giҧn nhѭng khơng khӱ ÿѭӧc nhiӉu ÿҫu vào, mӡ hố Gauss hay mӡ hố hình tam giác khơng nhӳng cho phép tính tốn vӅ sau tѭѫng ÿӕi ÿѫn giҧn mà cịn ÿӗng thӡi có thӇ khӱ nhiӉu ÿҫu vào μ(x) μ(x) Ĉѫn trӏ x μ(x) Tam giác x Hình thang x μ(x) Gauss x Hình 5.2: M͡t s͙ mơ hình mͥ hóa thơng dͭng 5.2.2 Luұt hӧp thành Lu̵t hͫp thành tên chung gӑi mơ hình biӇu diӉn mӝt hay nhiӅu hàm thuӝc cho mӝt hay nhiӅu mӋnh ÿӅ hӧp thành, nói cách khác lu̵t hͫp thành ÿѭӧc hiӇu mӝt tұp hӧp cӫa nhiӅu mӋnh ÿӅ hӧp thành Mӝt luұt hӧp thành chӍ có mӝt mӋnh ÿӅ hӧp thành ÿѭӧc gӑi lu̵t hͫp thành ÿ˯n Ngѭӧc lҥi, nӃu có nhiӅu hѫn mӝt mӋnh ÿӅ hӧp thành, ta sӁ gӑi lu̵t hͫp thành kép Phҫn lӟn hӋ mӡ thӵc tӃ ÿӅu có mơ hình luұt hӧp thành kép Có mӝt sӕ luұt hӧp thành cѫ bҧn ÿiӅu khiӇn mӡ nhѭ sau: 89 - Lu̵t hͫp thành Max – Min o Phép suy diӉn ÿѭӧc thӵc hiӋn vӟi luұt Min: P Ao B ( y ) ^ H , P B ( y )` o Phép hӧp mӡ ÿѭӧc thӵc hiӋn theo luұt Max: P A B ( y ) max ^P A ( y ), P B ( y )` - Lu̵t hͫp thành Max – Prod o Phép suy diӉn ÿѭӧc thӵc hiӋn vӟi luұt Prod: P Ao B ( y ) H P B ( y ) o Phép hӧp mӡ ÿѭӧc thӵc hiӋn theo luұt Max: P A B ( y ) max ^P A ( y ), P B ( y )` - Lu̵t hͫp thành Sum – Min o Phép suy diӉn ÿѭӧc thӵc hiӋn vӟi luұt Min: P Ao B ( y ) ^ H , P B ( y )` o Phép hӧp mӡ ÿѭӧc thӵc hiӋn theo luұt Max: P A B ( y ) max ^1, P A ( y ) P B ( y )` - Lu̵t hͫp thành Sum – Prod o Phép suy diӉn ÿѭӧc thӵc hiӋn vӟi luұt Prod: P Ao B ( y ) H P B ( y ) o Phép hӧp mӡ ÿѭӧc thӵc hiӋn theo luұt Max: P A B ( y ) max ^1, P A ( y ) P B ( y )` H x0 PA’(y) Bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ PB’(y) PB’(y) R: AB Luұt hӧp thành Max-Min h H Hình 5.3: Mơ t̫ b͡ ÿi͉u khi͋n mͥ vͣi lu̵t hͫp thành Max-Min Hình ÿã mô tҧ cách thӭc bӝ ÿiêu khiӇn mӡ sӱ dөng luұt ÿiӅu khiӇn (mӋnh ÿӅ hӧp thành) ÿӇ tәng hӧp tông tin Tuy nhiên, thông tin nhұn ÿѭӧc vүn mӝt giá trӏ mӡ Khâu giҧi mӡ cҫn ÿѭӧc sӱ dөng ÿӇ nhұn ÿѭӧc giá trӏ rõ ӣ ÿҫu 5.2.3 Giҧi mӡ Giҧi mӡ sӵ ánh xҥ tӯ tұp mӡ B ' (ÿҫu cӫa khӕi hӧp thành suy luұn mӡ) thành giá trӏ ÿҫu rõ y ' Nhѭ vұy nhiӋm vө cӫa giҧi mӡ tìm mӝt giá trӏ rõ ӣ ÿҫu làm ÿҥi diӋn cho tұp mӡ B ' , ÿó ÿҥi lѭӧng ÿiӅu khiӇn ÿӕi tѭӧng Khi giҧi mӡ cҫn ý: x Vi͏c tính tốn c̯n ÿ˯n gi̫n: ÿây ÿiӅu quan trӑng ÿӇ giҧm thӡi gian tính tốn bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ thѭӡng ÿịi hӓi làm viӋc thӡi gian thӵc (real time) x Tính liên tͭc: mӝt sӵ thay ÿәi nhӓ tұp mӡ B ' chӍ làm thay ÿәi nhӓ kӃt quҧ giҧi mӡ, nghƭa không gây thay ÿәi ÿӝt biӃn giá trӏ giҧi mӡ y ' 90 x Tính hͫp lý cͯa k͇t qu̫: ÿiӇm rõ y ' ÿiӇm ÿҥi diӋn cӫa tұp mӡ B ' , ÿiӅu có thӇ cҧm nhұn trӵc giác tính hӧp lý cӫa kӃt quҧ ÿã có hàm thuӝc cӫa tұp mӡ B ' Có nhiӅu phѭѫng pháp giҧi mӡi ÿó có mӝt sӕ phѭѫng pháp thѭӡng dùng ÿó là: phѭѫng pháp cӵc ÿҥi, phѭѫng pháp trӑng tâm phѭѫng pháp trung bình tâm 5.2.3.1 Ph́˿ng pháp cΉc ÿ̹i Phѭѫng pháp tìm giá trӏ rõ y ' y1 hay y ' y2 thông qua giá trӏ mӡ cӵc ÿҥi H Ӭng vӟi miӅn ÿҥt giá trӏ cӵc ÿҥi H , ta có khoҧng G [ y1 , y2 ] Bҩt cӭ giá trӏ y ' G ÿӅu có thӇ giá trӏ rõ cҫn tìm sau giҧi mӡ PB’(y) B1 B2 H y1 y2 y Hình 5.4: Mơ t̫ ph˱˯ng pháp gi̫i mͥ cc ÿ̩i Khi có nhiӅu giá trӏ rõ y ' G ÿӅu ÿҥt giá trӏ cӵc ÿҥi tҥi H , ta có thӇ xem xét ÿӇ lҩy x ' theo mӝt nguyên lý phө sau: x Ngun lý trung bình Tính y ' theo cơng thӭc y' y1 +y 2 (5.2) PB’(y) B1 B2 H y’ y Hình 5.5: Mơ t̫ ngun lý trung bình Nguyên lý thѭӡng ÿѭӧc dùng G mӝt miӅn liên thông nhѭ vұy y ' cNJng sӁ giá trӏ có ÿӝ phө thuӝc lӟn nhҩt Trong trѭӡng hӧp B ' gӗm hàm thuӝc 91 dҥng ÿӅu giá trӏ rõ y ' theo cơng thӭc không phө thuӝc vào ÿӝ thӓa mãn cӫa luұt ÿiӅu khiӇn quyӃt ÿӏnh x Nguyên lý c̵n trái PB’(y) B1 B2 H y y’ Hình 5.6: Mơ t̫ nguyên lý c̵n trái Giá trӏ rõ y ' ÿѭӧc lҩy bҵng cұn trái y1 cӫa G Giá trӏ rõ lҩy theo nguyên lý cұn trái sӁ phө thuӝc tuyӃn tính vào ÿӝ thӓa mãn cӫa luұt ÿiӅu khiӇn quyӃt ÿӏnh x Nguyên lý c̵n ph̫i PB’(y) B1 B2 H y’ y Hình 5.7: Mơ t̫ nguyên lý c̵n ph̫i Giá trӏ rõ y ' ÿѭӧc lҩy bҵng cұn phҧi y2 cӫa G CNJng tѭѫng tӵ nhѭ nguyên lý cұn trái, giá trӏ rõ lҩy theo nguyên lý sӁ phө thuӝc tuyӃn tính vào ÿӝ thӓa mãn cӫa luұt ÿiӅu khiӇn quyӃt ÿӏnh 5.2.3.2 Ph́˿ng pháp ÿi͛m trͥng tâm Cơng thӭc ÿӇ tính ÿѭӧc giá trӏ y ' ÿѭӧc cung cҩp nhѭ sau: y' ³ yP B' ( y )dy S ³ PB ' ( y)dy S Vӟi S miӅn xác ÿӏnh cӫa tұp mӡ B ' 92 (5.3) PB’(y) PB’(y) B1 S B2 B1 y y’ (a) Mi͉n giá tr͓ cͯa t̵p mͥ liên B2 B3 y y’ (b) Mi͉n giá tr͓ cͯa t̵p mͥ khơng liên Hình 5.8: Mơ t̫ ph˱˯ng pháp ÿi͋m tr͕ng tâm Bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ hoҥt ÿӝng dӵa viӋc mô tҧ cách thӭc tiӃp nhұn thông tin cӫa ngѭӡi Mӝt nhӳng ѭu ÿiӇm cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ khҧ khӱ nhiӉu tӕt vұy giҧi pháp kӃt hӧp ѭu ÿiӇm cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ vӟi bӝ ÿiӅu khiӇn trѭӧt ÿӇ ÿiӅu khiӇn robot song song ÿѭӧc nghiên cӭu ӣ phҫn tiӃp sau ÿây Trong ÿó, thành phҫn gây ҧnh hѭӣng không tӕt ÿӃn bӝ ÿiӅu khiӇn trѭӧt nhѭ: nhiӉu sӵ bҩt ÿӏnh cӫa thơng sӕ thành phҫn sign(s) ngun nhân gây hiӋn tѭӧng chattering bӝ ÿiӅu khiӇn trѭӧt sӁ ÿѭӧc mӡ hóa thơng tin ÿӇ ÿѭa bӝ ÿiӅu khiӇn trѭӧt mӡ ÿáp ӭng tӕt cho trình ÿiӅu khiӇn 5.3 Sӱ dөng bӝ ÿiӅu khiӇn trѭӧt mӡ ÿӇ bù thành phҫn nhiӉu sӵ bҩt ÿӏnh cӫa thông sӕ 5.3.1 Cѫ sӣ cӫa phѭѫng pháp Khi áp dөng bӝ ÿiӅu khiӇn trѭӧt, ta cҫn xác ÿӏnh giӟi hҥn cӫa nhiӉu sӵ bҩt ÿӏnh thông sӕ Cơng viӋc ÿịi hӓi phҧi tính tốn nhiӅu, ÿơi phӭc tҥp Ngoài ra, viӋc giӳ cӕ ÿӏnh thành phҫn trѭӟc hàm sign(s) vӟi giá trӏ dӵ phịng lӟn ÿơi khơng tӕt nhiӉu sӵ bҩt ÿӏnh thông sӕ nhӓ ĈӇ khҳc phөc hҥn chӃ vӯa ÿӅ cұp, phҫn trình bày viӋc áp dөng luұt ÿiӅu khiӇn mӡ ÿӇ xӱ lý thông tin ÿѭӧc bә sung thêm vào W f có vai trị nhѭ bù nhiӉu ĈӇ thӵc hiӋn ÿѭӧc, ta ÿӏnh nghƭa biӃn ngôn ngӳ cӫa s, s (là ÿҫu vào cӫa khâu mӡ hóa) NB (Negative Big), NM (Negative Medium), NS (Negative Small), ZE (Zero), PS (Positive Small), PM (Positive Medium), PB (Position Big) biӃn ngôn ngӳ cӫa ÿҫu cNJng tѭѫng tӵ nhѭ vұy Hàm thuӝc cӫa biӃn ngôn ngӳ ÿѭӧc thӇ hiӋn nhѭ Hình 5.9 Hình 5.10 Trong ÿó: Vӟi biӃn s : NB 7.5 , NM , NS Vӟi biӃn s : NB 3300 , NM PB 3300 Vӟi biӃn v : NB 1 , NM 2.5 , ZE 2200 , NS 0.65 , NS , PS 2.5 , PM 1100 , ZE , PS 0.33 , ZE 93 , PS , PB 7.5 1100 , PM 0.33 , PM 2200 , 0.65 , PB ... song song ÿѭӧc phân loҥi thành dҥng bao gӗm: robot ÿӕi xӭng, robot song song phҷng, robot song song tӑa ÿӝ cҫu robot song song không gian [7] Robot song song Robot song song ÿӕi xӭng Robot song song... cҫu Robot song song phҷng Robot song song khơng gian Hình 1.6: S˯ ÿ͛ phân lo̩i robot song song Vӟi robot song song dҥng ÿӕi xӭng có sӕ chân bҵng sӕ bұc tӵ cӫa robot cNJng bҵng tәng sӕ vịng kín robot. .. tốn: Robot song song ÿịi hӓi chi phí tính tốn ÿӝng hӑc ÿӝng lӵc hӑc nhiӅu hѫn Vӟi nhiӅu ѭu ÿiӇm sӱ dөng, robot song song ÿã ÿang có nhiӅu ӭng dөng thӵc tӃ 1.1.1 Phân loҥi robot song song Robot song