1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM PHẠM QUỐC TIẾN ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành Kỹ Thuật Điện M[.]
1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM - PHẠM QUỐC TIẾN ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : Kỹ Thuật Điện Mã số ngành : 60520202 TP HỒ CHÍ MINH, tháng 02 năm 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM - PHẠM QUỐC TIẾN ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : Kỹ Thuật Điện Mã số ngành : 60520202 HƢỚNG DẪN KHOA HỌC : TS NGUYỄN HÙNG TP HỒ CHÍ MINH, tháng 02 năm 2013 CƠNG TRÌNH ĐƢỢC HỒN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM Cán hƣớng dẫn khoa học : TS NGUYỄN HÙNG (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn Thạc sĩ đƣợc bảo vệ Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghệ TP HCM ngày 02 tháng 02 năm 2013 Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ Luận văn Thạc sĩ) TS Đinh Hoàng Bách Chủ tịch TS Nguyễn Thanh Phƣơng Phản biện 3.TS Võ Hoàng Duy Phản biện PGS TS Trần Thu Hà Ủy viên TS Nguyễn Viễn Quốc Ủy viên, thƣ ký Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá luận văn sau luận văn đƣợc sửa chữa (nếu có) Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV TS Đinh Hồng Bách TRƢỜNG ĐH KỸ THUẬT CƠNG NGHỆ TP HCM PHÒNG QLKH - ĐTSĐH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc TP HCM, ngày 21 tháng 06 năm 2012 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên : PHẠM QUỐC TIẾN Giới tính : Nam Ngày, tháng, năm sinh : 15/ 07 / 1977 Nơi sinh : Vĩnh Long Chuyên ngành : Kỹ Thuật Điện MSHV : 1181031057 I- TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rơ bốt di động Xây dựng mơ hình tốn cho rơ bốt di động hai bánh Thiết kế điều khiển trƣợt mờ cho rô bốt bám quỹ đạo Mơ máy tính phần mềm Matlab III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 21/06/ 2012 IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 21/12 /2012 V- CÁN BỘ HƢỚNG DẪN : TS NGUYỄN HÙNG CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) (Họ tên chữ ký) LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn với nội dung “ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ” cơng trình nghiên cứu riêng tơi, dƣới hƣớng dẫn TS Nguyễn Hùng Các số liệu, kết mơ nêu luận văn trung thực, có nguồn trích dẫn chƣa đƣợc cơng bố cơng trình nghiên cứu khác Tơi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực luận văn đƣợc cám ơn thơng tin trích dẫn luận văn đƣợc rõ nguồn gốc Học viên thực luận văn Phạm Quốc Tiến LỜI CÁM ƠN Trong trình thực luận văn, nhận đƣợc giúp đỡ nhiều ngƣời Trƣớc tiên, xin gửi lời cám ơn sâu sắc, chân thành tới thầy, TS Nguyễn Hùng – Phó Trƣởng Khoa Cơ – Điện – Điện Tử Trƣờng Đại Học Kỹ Thuật Công Nghệ Tp.HCM hƣớng dẫn, bảo tận tình giúp đỡ suốt trình nghiên cứu hồn thành luận văn Tơi xin chân thành gửi lời cám ơn đến Ban Giám Hiệu Trƣờng Đại Học Kỹ thuật Công Nghệ Thành Phố Hồ Chí Minh, q Thầy, Cơ tận tình truyền đạt kiến thức tạo điều kiện tốt cho lớp chúng tơi suốt học trình cao học Cuối cùng, xin cám ơn gia đình tơi ngƣời bạn ln bên động viên, giúp đỡ tạo điều kiện tốt mặt trình thực luận văn Sự giúp đỡ động lực lớn để tơi hồn thành đồ án tốt nghiệp Xin chân thành cám ơn ! Học viên thực luận văn Phạm Quốc Tiến TÓM TẮT Điều khiển rô bốt lĩnh vực nghiên cứu quan trọng điều khiển tự động đại Đã có nhiều mơ hình điều khiển rơ bốt đƣợc xây dựng dựa phƣơng pháp điều khiển với ƣu nhƣợc điểm khác Luận văn đƣa phƣơng pháp thiết kế điều khiển trƣợt mờ cho rô bốt di động hai bánh bám theo quỹ đạo mong muốn với vận tốc không đổi Bộ điều khiển trƣợt mờ đƣợc thiết kế hệ mờ lai: Để đạt đƣợc tính xác cao, hệ thống điều khiển rô bốt di động hai bánh đƣợc thiết kế thông qua kỹ thuật điều khiển trƣợt Kỹ thuật phƣơng pháp điều khiển bền vững, tạo ngõ vào để mang lại quỹ đạo mong muốn cho hệ thống Trình tự thiết kế điều khiển động học đƣợc thiết kế để làm cho véc tơ sai lệch vị trí tiến đến khơng cách tiệm cận Sau đó, chế độ điều khiển trƣợt tích phân đƣợc thiết kế để làm cho véc tơ sai lệch vận tốc tiến đến không cách tiệm cận Bộ điều khiển mờ đƣợc thiết kế để ƣớc lƣợng nhiễu thành phần bất định rô bốt Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov đƣợc sử dụng để chứng minh tính ổn định tồn cục giải thuật điều khiển Luận văn sử dụng phần mềm Matlab để mô kết mơ chứng minh tính hiệu điều khiển 8 ABSTRACT Robot controling is an important researching field in modern automatic control Many robot controller models was built with different advantages and disadvantages This thesis proposes a control scheme that makes the combination of a fuzzy mode controller and an integral sliding mode controller for a two wheeled mobile robot to track a desired trajectory with a constant velocity This fuzzy sliding mode controller is a hybrid fuzzy system: For achieving high-precision performance the control system for the two - wheeled mobile robot is designed via sliding mode control (SMC) in this thesis SMC is a robust control method which generates an input to yield a desired trajectory for a given system Its design procedure is to first, the kinematic controller is designed to make the position error vector go to zero asymptotically Then, the integral sliding mode controller is designed to make velocity error vector go to zero asymptotically The Fuzzy controller is designed to overcome the noises and large uncertainties in robot The stability of system is proved based on the Lyapunov stability theory Thesis uses Matlab software to simulate The simulation results are presented to illustrate effectiveness of the proposes control scheme MỤC LỤC Tựa Trang Lời cam đoan i Lời cám ơn ii Tóm tắt iii Mục lục v Danh mục từ viết tắt ix Danh mục bảng x Danh mục hình ảnh xi Chƣơng : TỔNG QUAN .1 1.1 Tổng quan rô bốt 1.2 Kỹ thuật điều hƣớng cho rô bốt di động bánh xe .6 1.3 Tóm tắt số cơng trình nghiên cứu 1.4 Nhận xét chung hƣớng tiếp cận 1.5 Mục tiêu luận văn .11 1.6 Nhiệm vụ luận văn 11 1.7 Giới hạn luận văn 11 1.8 Điểm luận văn .12 1.9 Nội dung luận văn .12 Chƣơng : CƠ SỞ LÝ THUYẾT 13 2.1 Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov 13 2.2 Điều khiển trƣợt 14 2.2.1 Xuất phát điểm phƣơng pháp điều khiển trƣợt .14 10 2.2.2 Nguyên lý điều khiển trƣợt 17 2.2.3 Các bƣớc xây dựng điều khiển trƣợt 19 2.3 Điều khiển mờ 20 2.3.1 Khái quát .20 2.3.2 Định nghĩa tập mờ 20 2.3.3 Các thông số đặc trƣng cho tập mờ .21 2.3.4 Các dạng hàm liên thuộc tập mờ 22 2.3.5 Các phép toán tập mờ .22 2.3.6 Biến ngôn ngữ giá trị biến ngôn ngữ 24 2.3.7 Luật hợp thành mờ 25 2.3.8 Giải mờ 29 2.3.9 Cấu trúc điều khiển mờ 34 2.4 Điều khiển trƣợt mờ 34 Chƣơng : XÂY DỰNG MƠ HÌNH TỐN CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH .35 3.1 Mơ hình hình học rơ bốt di động hai bánh 35 3.2 Mơ hình động học rơ bốt di động hai bánh .36 3.3 Mơ hình động lực học rơ bốt di động hai bánh 39 Chƣơng : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ .44 4.1 Đặt vấn đề 44 4.2 Thiết kế điều khiển trƣợt 45 4.2.1 Thiết kế điều khiển động học 45 4.2.2 Thiết kế điều khiển động lực học .47 11 4.2.3 Thiết kế điều khiển trƣợt tích hợp luật điều khiển động học luật điều khiển động lực học 50 4.3 Thiết kế điều khiển trƣợt mờ 50 4.3.1 Thiết kế điều khiển mờ .51 4.3.2 Thiết kế điều khiển trƣợt mờ 58 Chƣơng : KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 59 5.1 Các thông số sử dụng cho điều khiển 59 5.2 Quỹ đạo đƣờng cong mong muốn cho WMR bám 60 5.3 Mô điều khiển trƣợt 60 5.3.1 Lƣu đồ giải thuật điều khiển trƣợt 60 5.3.2 Các sai lệch bám quỹ đạo đƣờng cong WMR 61 5.4 Mô điều khiển trƣợt trƣờng hợp có nhiễu lớn 62 5.4.1 Lƣu đồ giải thuật điều khiển trƣợt có nhiễu lớn .62 5.4.2 Các sai lệch bám quỹ đạo đƣờng cong WMR 62 5.5 Mô điều khiển trƣợt mờ 63 5.5.1 Lƣu đồ giải thuật điều khiển trƣợt mờ .63 5.5.2 Các sai lệch bám quỹ đạo đƣờng cong WMR 64 5.5.3 Chuyển động bám quỹ đạo đƣờng cong WMR 65 5.5.4 Mặt trƣợt điều khiển trƣợt mờ 66 5.5.5 Vận tốc dài WMR bám quỹ đạo .67 5.5.6 Vận tốc góc WMR bám quỹ đạo 68 5.5.7 Vận tốc góc bánh WMR bám quỹ đạo .68 5.5.8 Mô men quay bánh WMR bám quỹ đạo 69 5.6 Nhận xét 70 12 5.7 Kết mô với quỹ đạo mong muốn đƣờng tròn 70 5.8 Kết mô với quỹ đạo mong muốn đƣờng vng trịn 72 5.9 Kết luận .73 Chƣơng : KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN 74 6.1 Những kết đạt đƣợc 74 6.2 Giới hạn đề tài 75 6.3 Hƣớng phát triển đề tài .75 TÀI LIỆU THAM KHẢO .76 PHỤ LỤC 13 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT FLC : Điều khiển mờ (Fuzzy Logic Control) SMC : Điều khiển trƣợt (Sliding Mode Control) SMFC : Điều khiển trƣợt mờ (Sliding Mode Fuzzy Control) WMR : Rô bốt di động bánh xe (Wheeled Mobile Robot) 14 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1 Ký hiệu loại bánh xe Bảng 4.1 Xây dựng luật hợp thành mờ 55 Bảng 5.1 Các giá trị thông số WMR 59 Bảng 5.2 Các giá trị khởi tạo ban đầu để mô 59 15 DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Một số loại WMR Hình 1.2 Hình ảnh loại bánh xe Hình 1.3 Cấu hình bánh lái phía trƣớc, bánh truyền động phía sau Hình 1.4 Cấu hình hai bánh truyền động với trọng tâm bên dƣới trục bánh xe Hình 1.5 Cấu hình hai bánh chuyển động vi sai thêm hai điểm tiếp xúc Hình 1.6 Cấu hình hai bánh truyền động độc lập sau bánh lái trƣớc Hình 1.7 Cấu hình hai bánh quay tự sau, bánh trƣớc vừa bánh truyền động vừa bánh lái Hình 1.8 Cấu hình ba bánh đa hƣớng Hình 1.9 Cấu hình bốn bánh đa hƣớng Hình 1.10 Chuyển động WMR Hình 1.11 Cấu trúc rô bốt di chuyển bánh Hình 1.12 Các sai số bám đƣờng thẳng rô bốt MICRO Hình 1.13 Các sai lệch bám e1, e2, e3 rô bốt hàn Hình 2.1 Minh họa hàm Lyapunov 14 Hình 2.2 Đồ thị quỹ đạo pha 15 Hình 2.3 Giải thích tƣợng trƣợt 16 Hình 2.4 Giải thích ngun lý trƣợt 18 Hình 2.5 Mô tả hàm phụ thuộc μA(x) tập số thực từ -5 đến 20 Hình 2.6 Hàm liên thuộc μB(x) tập “mờ” B 21 Hình 2.7 Các dạng hàm liên thuộc tập mờ 22 Hình 2.8 Hợp hai tập mờ có sở 22 Hình 2.9 Giao hai tập mờ có sở 23 Hình 2.10 Bù hai tập mờ 24 Hình 2.11 Ví dụ mờ hóa biến tốc độ 25 Hình 2.12 Mô tả hàm liên thuộc luật hợp thành 27 16 Hình 2.13 Rời rạc hoá hàm liên thuộc 28 Hình 2.14 Giá trị rõ y0 không phụ thuộc vào đáp ứng vào luật điều khiển 30 Hình 2.15 Giá trị rõ y0 phụ thuộc với đáp ứng vào luật điều khiển 31 Hình 2.16 Giá trị rõ y0 phụ thuộc tuyến tính với đáp ứng vào luật điều khiển 31 Hình 2.17 Giá trị rõ y0 hoành độ điểm trọng tâm 32 Hình 2.18 So sánh phƣơng pháp giải mờ 33 Hình 2.19 Cấu trúc bên điều khiển mờ 34 Hình 2.20 Cấu trúc điều khiển trƣợt mờ 34 Hình 3.1 Mơ hình hình học rô bốt hai bánh – WMR 35 Hình 3.2 Vận tốc dài bánh xe tâm quay M 37 Hình 4.1 Sơ đồ khối mờ điều khiển WMR 52 Hình 4.2 Sự phân bố giá trị mờ biến đầu vào fV 53 Hình 4.3 Sự phân bố giá trị mờ biến đầu vào fp 54 Hình 4.4 Sự phân bố giá trị mờ biến đầu u 54 Hình 4.5 Bộ luật mờ 56 Hình 4.6 Luật hợp thành dạng hình học 56 Hình 4.7 Bề mặt luật hợp thành 57 Hình 4.8 Sơ đồ khối điều khiển trƣợt mờ cho WMR 58 Hình 5.1 Quỹ đạo đƣờng cong mong muốn cho WMR 60 Hình 5.2 Lƣu đồ giải thuật điều khiển trƣợt không nhiễu 60 Hình 5.3 Sai lệch bám quy đạo cong WMR sử dụng điều khiển trƣợt toàn thời gian 61 Hình 5.4 Sai lệch bám quy đạo cong WMR sử dụng điều khiển trƣợt thời gian ban đầu 61 Hình 5.5 Lƣu đồ giải thuật điều khiển trƣợt có nhiễu lớn 62 Hình 5.6 Sai lệch bám quy đạo cong WMR sử dụng điều khiển trƣợt với nhiễu lớn toàn thời gian 62 Hình 5.7 Sai lệch bám quy đạo cong WMR sử dụng điều khiển trƣợt với nhiễu lớn thời gian ban đầu 63 17 Hình 5.8 Lƣu đồ giải thuật điều khiển trƣợt có nhiễu lớn sử dụng điều khiển trƣợt mờ 63 Hình 5.9 Sai lệch bám quy đạo cong WMR sử dụng điều khiển trƣợt mờ toàn thời gian 64 Hình 5.10 Sai lệch bám quy đạo cong WMR sử dụng điều khiển trƣợt mờ thời gian ban đầu 64 Hình 5.11 Chuyển động bám quy đạo cong WMR sử dụng điều khiển trƣợt mờ toàn thời gian 65 Hình 5.12 Chuyển động bám quy đạo cong WMR sử dụng điều khiển trƣợt mờ thời gian ban đầu 65 Hình 5.13 Mặt trƣợt S1 điều khiển trƣợt mờ 66 Hình 5.14 Mặt trƣợt S2 điều khiển trƣợt mờ 66 Hình 5.15 Vận tốc dài WMR bám theo quỹ đạo thời gian ban đầu 67 Hình 5.16 Vận tốc dài WMR bám theo quỹ đạo toàn thời gian 67 Hình 5.17 Vận tốc góc WMR bám theo quỹ đạo toàn thời gian 68 Hình 5.18 Vận tốc góc bánh WMR bám theo quỹ đạo toàn thời gian 68 Hình 5.19 Mơ men quay bánh WMR thời gian ban đầu 69 Hình 5.20 Mơ men quay bánh WMR tồn thời gian 69 Hình 5.21 Sai lệch bám quy đạo tròn WMR sử dụng điều khiển trƣợt mờ toàn thời gian 70 Hình 5.22 Sai lệch bám quy đạo trịn WMR sử dụng điều khiển trƣợt mờ thời gian ban đầu 71 Hình 5.23 Chuyển động bám quy đạo tròn WMR sử dụng điều khiển trƣợt mờ toàn thời gian 71 Hình 5.24 Sai lệch bám quy đạo vng trịn WMR sử dụng điều khiển trƣợt mờ toàn thời gian 72 Hình 5.25 Sai lệch bám quy đạo vng trịn WMR sử dụng điều khiển trƣợt mờ thời gian ban đầu 72 Hình 5.26 Chuyển động bám quy đạo vng trịn WMR sử dụng điều khiển trƣợt mờ toàn thời gian 73 18 CHƢƠNG TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan rô bốt Thuật ngữ “robot” xuất phát từ tiếng Czech “robota” có nghĩa cơng việc tạp dịch kịch Rossum’s Universal Robots Karel Capek, vào năm 1921 Trong kịch này, Rossum trai ông ta chế tạo máy gần giống với ngƣời để phục vụ ngƣời Từ ý tƣởng thiết kế, chế tạo rơ bốt thúc ngƣời trở thành ngành khoa học rô bốt học - robotics Rô bốt di động bánh xe (Wheeled Mobile Robot - WMR) đƣợc định nghĩa loại xe rơ bốt có khả tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại đƣợc) dƣới điều khiển tự động, có khả hồn thành cơng việc đƣợc giao Tiềm ứng dụng rô bốt di động bánh xe rộng lớn Có thể kể đến nhƣ: rơ bốt vận chuyển vật liệu, hàng hóa tịa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay, rô bốt phục vụ quét dọn đƣờng phố, rô bốt kiểm tra môi trƣờng nguy hiểm, rô bốt canh gác, rô bốt thám, rô bốt khám phá không gian, di chuyển hành tinh, rô bốt hàn, rô bốt sơn nhà máy, rô bốt xe lăn phục vụ ngƣời khuyết tật, rơ bốt phục vụ sinh hoạt gia đình v.v… a) b) c) 19 Hình 1.1 Một số loại rơ bốt di động bánh xe a) rô bốt tự hành Sojouner, b) rô bốt Hitachi H8/3062, c) rô bốt Halluc II Bánh xe phƣơng pháp phổ biến cung cấp khả di chuyển cho rô bốt, đƣợc sử dụng với nhiều kích thƣớc tảng rơ bốt khác Kích thƣớc bánh xe dao động rộng, từ nhỏ cỡ vài chục xăng xi mét đến lớn hàng mét Thông thƣờng, xu hƣớng phát triển tập trung vào bánh xe cỡ nhỏ, cỡ cm trở lại với bánh xe/rô bốt, bánh lái hai bánh di chuyển Loại phức tạp sử dụng quay hồi chuyển Về vật liệu, vật liệu làm bánh xe khơng có u cầu đặc biệt, nhƣng số trƣờng hợp cụ thể có u cầu chặt Ví dụ bánh xe rơ bốt quân cần có khả chống trƣợt Điều đạt đƣợc thơng qua cấu trúc bánh xe, rô bốt với bánh bánh có ƣu chống trƣợt tốt trƣờng hợp bánh Ngoài ra, cấu bánh xe cần đƣợc ý thiết kế chuyển động cho rô bốt Bánh xe cấu làm cho rô bốt di động bánh di chuyển, thơng thƣờng có ba loại bánh xe: - Bánh xe tiêu chuẩn: hai bậc tự do, quay quanh trục bánh xe điểm tiếp xúc - Bánh lái: hai bậc tự do, quay xung quanh khớp lái - Bánh đa hƣớng - Swedish: ba bậc tự do, quay đồng thời xung quanh trục bánh xe, trục lăn điểm tiếp xúc a) b) 20 Hình 1.2 Hình ảnh loại bánh xe a) bánh xe tiêu chuẩn, b) bánh xe đa hƣớng omni Bảng 1.1 Ký hiệu loại bánh xe Ký hiệu Miêu tả Bánh xe quay tự tiêu chuẩn (Standard Fixed Wheel) Bánh xe truyền động tiêu chuẩn (Standard DrivenWheel) Bánh lái đa hƣớng không truyền động (Standard Non Driven Steer Wheel) Bánh lái đa hƣớng truyền động (Standard Driven Steer Wheel) Bánh xe truyền động đa hƣớng (Omni directional Wheel) Bánh xe tiếp xúc (Castor Wheel) Cấu trúc sơ đồ ba bánh kết cấu có khả trì cân nhất, nhiên kết cấu hai bánh cân đƣợc Khi rơ bốt có số bánh nhiều ba thơng thƣờng ngƣời ta phải thiết kế hệ thống treo để trì tiếp xúc tất bánh xe với mặt đất Dƣới số sơ đồ bố trí bánh xe điển hình rô bốt di động bánh xe: ... ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rơ bốt di động Xây dựng mơ hình tốn cho rô bốt di động hai bánh Thiết kế điều khiển. ..2 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM - PHẠM QUỐC TIẾN ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên... luận văn với nội dung “ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ” cơng trình nghiên cứu riêng tôi, dƣới hƣớng dẫn TS Nguyễn Hùng Các số liệu, kết mô nêu luận văn