phân loại sản phẩm theo màu sắc

* Với cơ cấu truyền động nh sơ đồ đã cho, ta thấy rằng Robot có thể tham gia cùng lúc 2 chuyển động chính là chuyển động tịnh tiến đồng thời quay quanh trục z của thân Robot và chuyển độ

Đề tài:

Phân loại sản phẩm theo mã vạch

I. Tổng quan các dây truyền phân loại sản phẩm

II. Mã vạch và ứng dụng

III. Giải pháp và mô hình dây truyền

1 Các Modul cho 1 hệ thống phân loại.

2 Mô hình dây truyền phân loại sản phẩm.

IV Thiết kế các Modul

1 Băng tải:

Có nhiệm vụ vận chuyển sản phẩm hay hàng hoá đến các

vị trí kiểm tra phân loại lưu kho

2 Robot:

Trong mô hình này chúng em sử dụng 1 robot 2 bậc tự do

để loại sản phẩm Vật A sau khi đi qua băng truyền và được kiểm tra phân loại, vật được dừng lại tại vị trí đặt cảm biến Tay robot có nhiệm vụ là gắp vật A ra khỏi băng truyền, đặt vào kho chứa.

Tay robot làm việc theo tọa độ trục Decats : A(,z).

2 bậc tự do :   : quay quanh truc z

 z : lên xuống theo truc z Nguyên lý làm việc :

Khi vật A đi đến vị trí đặt cảm biến và dừng lại tại đó, tay robot

từ vị trí Height (đặt công tắc hành trình) di chuyển xuống vị trí Low (đặt công tắc hành trình) cũng theo trục z tay gắp (đặt công tắc hành trình) gắp vật, nâng vật A lên vị trí height chạm vào công tắc và đồng thời quay thân theo trục z cho đến khi chạm vào công tắc hành trình thì dừng lại  hạ tay robot xuống cho đến khi chạm vào công tắc hành trình tại vị trí Low  nhả vật A rồi quay về vị trí ban đầu tiếp tục cho quá trình gắp vật tiếp theo.

1 Thiết kế :

 Quay thõn : Dựng động cơ gắn thẳng trục bờn dưới tấm Bớch trũn

Di chuyển lờn xuống theo trục z.

Trục vớt được gắn với 1 động cơ và ren trờn trục vớt được gắn với 1 đai ốc cố định trờn tay robot, khi động cơ quay sẽ làm trục vớt quay theo đồng thời tay robot được nõng lờn or hạ xuống tựy theo chiều quay của động cơ.

Tay robot đươc gắn cố định với 2 thanh trượt 2 bờn thõn robot.

 Tay gắp :

Cơ cấu gắp nhả cũng dựng trục vớt đươc gắn với 1 động

cơ nằm trờn tay robot khi động cơ quay thuận thỡ tay kẹp và ngược lại.

 Chọn sơ đồ nguyên lý và kết cấu Robot

Sơ đồ nguyên lý của Robot phải phù hợp với các yêu cầu sau:

* Thể hiện đầy đủ các chức năng, bộ phận của Robot và các đặc điểm của từng loại.

* Thân Robot có kết cấu phù hợp với chức năng làm việc của Robot Kết cấu

đủ vững chắc để đảm bảo công suất làm việc của Robot bao gồm, sức nâng thân Robot và lực nâng chi tiết khi thao tác Lực và momen quán tính ở tay máy.

* Có hệ thống điều khiển.

* Hệ truyền động khí nến đối với truyền động kẹp nhả tay máy.

* Hệ truyền động thuỷ lực để truyền động theo phơng z và đẩy tay máy theo phơng r trong hệ toạ độ M (r,  , z)

* Sơ đồ hệ thống cơ khí đối với truyền động quay thân Robot.

Phân tích với yêu cầu của đề bài:

* Robot làm việc trọng hệ toạ độ trụ M (r,  , z) nên làm việc rất khoẻ nhng nhợc điểm là khó làm việc với những vị trí sát chân và tính cơ học không cao.

* Với cơ cấu truyền động nh sơ đồ đã cho, ta thấy rằng Robot có thể tham gia cùng lúc 2 chuyển động chính là chuyển động tịnh tiến đồng thời quay quanh trục z của thân Robot và chuyển động tịnh tiến đồng thời quay theo phơng r của tay máy để thực hiện việc gắp nhả vật từ vị trí A sang vị trí B.

* Thiết kế Robot nhấc vật nặng đòi hỏi độ cứng vững nhất định, hệ truyền

động phải tạo ra áp lực đủ lớn để nâng và di rời vật Do đó khi thiết kế cần hợp lý hoá 1 số thông số kỹ thuật để đảm bảo yêu cầu của bài toán

với PVÂT: Lực kẹp của cơ cấu gắp

k: Hệ số ma sát của tay máy và vật (chọn bằng 0,25)

S: Diện tích mặt tiếp xúc (Chọn bằng 5cm2)

ị PVÂT = TVÂT/k.S = 3,75/0,25.5 = 3 (N)

- Điều kiện để khi gắp vật mà cánh tay robot đợc giữ cân bằng :

đòi hỏi phải đi tìm L1 khi đã biết L2 25cm

Chọn động cơ có khối lợng mDC = 0,8kg đợc lắp trong khoảng L1 (cha biết) trên tay máy

L0=20

WVATW1

 Khi gắp vật : W1.L1 = WVAT.L2 ị L1 = WVAT.L2/ W1

Trong đó : W1 = mDC.g = 0,8.10 = 8 (N)

WVAT = mV g = 0,5.10 = 5(N) Vậy : L1 = WVAT.L2/ W1 = 5 25/8 = 15,7cm

 khi không gắp vật : W1.L1 = L2 ị L1 = L2/ W1 = 25/8 = 3,3 cm

ị chiều dài trung bình trong 2 trờng hợp trên :

L1 = (15,6 + 3,3) = 10 cm

3 Mạch động lực điều khiển ROBOT và băng tải

o Băng tải: Sử dụng động cơ DC 1 chiều 12V được đấu nối trực tiếp vào chõn Q1 của LOGO 1

o Mạch role: Gồm 6 role chia thành 3 cặp nhiệm vụ điều khiển 3 động cơ DC kết nối tới cỏc chuyển động của Robot bao gồm gắp nhả

- nõng hạ - quay thõn.

 Chuyển động quay thõn được LOGO 1 điều khiển

 Chuyển động Gắp nhả - nõng hạ được LOGO 2 điều khiển

4 Mạch ghép nối máy tính sử dụng chip ATMEGA16L

 Nguyên lý:

 Lắp dựng:

5 Lập trình:

a Trên thiết bị LOGO:

Sử dụng phần mềm LOGO!Soft Comfort V5.0?

Các chuyển động của Robot và băng truyền được lập trình thông qua 2 bộ Logo

 Logo1 : Điều khiển động cơ băng truyền và chuyển động quay thân của Rôbốt

Thân Robot quay thuận (AB) : Q3

Thân Robot quay ngược (BA) : Q4

 Logo2: điều khiển chuyển động nâng hạ thân và gắp nhả của tay Rôbốt

b Lập trình mạch ghép nối máy tinh:

Đã thử nghiệm thành công khi truyền nhân 32 byte từ máy tính xuống và gửi

dữ liệu 32 byte từ mạch điều khiển lên

Thiết lập cổng vào ra:

Khi xem xét đến các cổng I/O của AVR thì ta phải xét tới 3 thanh ghi

bit DDxn,PORTxn,PINxn .

-Các bit DDxn để truy cập cho địa chỉ xuất nhập DDRx Bit DDxn

trong thanh ghi DDRx dùng để điều khiển hướng dữ liệu của các chân của cổng này.Khi ghi giá trị logic ‘0’ vào bất kì bit nào của thanh ghi này thì nó

sẽ trở thành lối vào,còn ghi ‘1’ vào bit đó thì nó trở thành lối ra.

-Các bit PORTxn để truy cập tại địa chỉ xuất nhập PORTx Khi

PORTx được ghi giá trị 1 khi các chân có cấu tạo như cổng ra thì điện trở kéo là chủ động(được nối với cổng).Ngắt điện trở kéo ra, PORTx được ghi giá trị 0 hoặc các chân có dạng như cổng ra.Các chân của cổng là 3 trạng thái khi 1 điều kiện reset là tích cực thậm chí xung đồng hồ không hoạt động.

-Các bit PINxn để truy cập tại địa chỉ xuất nhập PINx PINx là các

cổng chỉ để đọc,các cổng này có thể đọc trạng thái logic của PORTx.PINx

không phải là thanh ghi,việc đọc PINx cho

phép ta đọc giá trị logic trên các chân của

PORTx chú ý PINx không phải là thanh

ghi,việc đọc PINx cho phép ta đọc giá trị

logic trên các chân của PORTx.

Nếu PORTxn được ghi giá trị logic ‘1’ khi

các chân của cổng có dạng như chân

ra ,các chân có giá trị ‘1’.Nếu PORTxn ghi

giá trị ‘0’ khi các chân của cổng có dạng

như chân ra thì các chân đó có giá trị ‘0’.

Các cổng của AVR đều có thể đọc,ghi Để

thiết lập 1 cổng là cổng vào ,ra thì ta tác

động tới các bit DDxn , PORTxn,PINxn ta

có thể thiết lập để từng bit làm cổng vào,ra

cứ không chỉ với cổng,như vậy ta có thể sử

lí tới từng bit,đây chính là điểm mạnh của

các dòng Vi điều khiển 8 bit.

Ta có thể sử dụng CodeWizardAVR

để thiết lập cho các PORTx và Pinx Ví dụ

như trên hình:các bit 0,1,2,4,7 của PORTA

làm chân ra có trở kéo,còn các bit còn lại làm chân vào Khi đã thiết lập xong thì các bit 0,1,2,4,7 sẽ có thể xuất dữ liệu ra còn các bit còn lại có thể nhận dữ liệu vào.

Việc thiết lập cổng vào ra là một việc quan trọng vì tùy theo mục đích sử dụng các cổng nào làm cổng vào ra,thì ta phải thiết lập đúng thì mới có thể

sử dụng được, động tác này khác với họ vi điều khiển 8051- AT8951.

CodeVision:

Để tạo Project mới chọn trên menu: File  New được như sau:

Chọn Project sau đó click chuột vào OK được cửa sổ hỏi xem có sử dụng Code Winzard không:

Chọn Yes được cửa sổ CodeWinzardAVR như sau :

Sử dụng chíp AVR nào và thạch anh tần số bao nhiêu ta nhập vào tab Chip.

Để khởi tạo cho các cổng IO ta chuyển qua tab Ports.

Các chân IO của AVR mặc định trạng thái IN, muốn chuyển thành trạng thái OUT để có thể đưa các mức logic ra ta click chuột vào các nút IN (mầu trắng) để nó chuyển thành OUT trong các Tab Port.

Sau đó chọn File Generate, Save and Exit

Được cửa sổ yêu cầu nhớ các file của Project Đây là ví dụ IO nên ta save tên là IO.

Sau khi nhớ song 3 file : IO.c – IO.prj – IO.cwp được cửa sổ như sau:

Để dịch chương trình ấn F9 hoặc vào menu : Project  Compile.Được cửa

sổ Information như sau:

Chương trình không có lỗi Nhấp OK Để nạp chương trình các bạn cần cấu hình cho mạch nạp

Trong tab After Make các bạn đánh dấu vào Program the Chip và nhấp OK Nhấn tổ hợp phím Shift + F9 được như hình bên Cắm Jump mạch nạp vào Click vào Program Đợi nạp xong nhổ jump nạp ra ấn Reset để thấy led chạy.

Điều khiển I/O với LCD

Biết khởi tạo cho LCD với CodeWinzardAVR với bất kỳ cổng nào Hiển thị

ra LCD các ký tự bất kỳ.

Ví dụ LCD được nối với PORTB.

Chức năng của LCD trong hầu hết các mạch, các bộ điều khiển đảm

nhân vai trò hiển thị các thông số, các thông tin mà chúng ta muốn nhập vào hay các thông tin xử lý mà bộ điều khiển đang hoạt động đựoc hiển thị ra màn hình, giúp chúng ta giao tiếp gần hơn với quá trình hoạt đông của hệ thống Loại LCD mà chúng ta sử dụng là loại SD-DM1602A 2 dòng mổi dòng 16 kí tự, loại này do Trung Quốc sản xuất Nó có 16 chân như hình vẽ Trong đó chúng ta có thể thấy 2 chân 1,2 được cấp nguồn cho LCD hoạt động, chân thứ 3 (chân VSS) được nối vào đầu ra của biến trở dùng để điều chỉnh độ tương phản (phải điều chỉnh VSS hợp lý thì LCD mới hiển thị được) 2 chân 15,16 đây là 2 chân cấp nguồn dung để bật đèn của LCD từ chân 4-

>14 là các chân điều khiển được nối với vi điều khiển, các chân 4,5,6 được

để điều khiển hoạt động của LCD, các chân còn lại là 8 bit Data dùng để truyền nhận dữ liệu Chúng ta có thể giao tiếp Data 8 bit hoặc 4 bit như trong mạch của chúng ta truyền Data dưới dạng 4 bit Việc truyền dưới dạng 4bit hoặc 8 bit phải được thiết lập cả phần cúng và phần mềm.

Các bước khởi tạo trong CodeWinzard như sau:

Trong cửa sổ CodeWinzard, chọn tab LCD, trong list mặc định là None, các bạn chuyển thành PORTB cho phù hợp với phần cứng của KIT( thiết kế LCD ở PORTB) Chọn File Generate, Save and Exit được như sau:  Generate, Save and Exit được như sau:

Code cho LCD các bạn có thể tham khảo trong Help bằng cách chọn trên menu Help Help Topic(hoặc ấn F1) Được cửa sổ Help như sau:  Generate, Save and Exit được như sau: Trong vòng while(1) trong hàm main ta viết các câu lệnh như sau:while (1)

{/

/ Place your code here

lcd_gotoxy(0,0);// Dua con tro ve goc, dong 0, cot 0

lcd_putsf("DKS-MTC-JACKY");// Hien thi dong chu

lcd_gotoxy(0,1);// Dua con tro ve dong 1, cot 0

lcd_putsf("Wellcome you"); // Hien thi dong chu

delay_ms(3000); // Tre 3 s

lcd_gotoxy(0,0); // Dua con tro ve dong 0 cot 0

lcd_putsf("embestdks.com"); // Hien thi dong chu

delay_ms(3000); // Tre 3 s

};

Code lập trình truyền nhận dữ liệu với máy tính

// ===============Ngat nhan USART=============

// USART Receiver interrupt service routine

interrupt [USART_RXC] void usart_rx_isr(void)

// -// USART Transmitter buffer

// ==================Ngat truyen USART=============

// USART Transmitter interrupt service routine

interrupt [USART_TXC] void usart_tx_isr(void)

Visual Basic còn có hai dạng khác: Visual Basic for Application (VBA) vàVBScript VBA là ngôn ngữ nằm phía sau các chương trình Word, Excel, MSAccess,MSProject, v.v còn gọi là Macros Dùng VBA trong MSOffice, ta có thể làm tăng chứcnăng bằng cách tự động hóa các chương trình VBScript được dùng cho Internet vàOperating System.

Đặc trưng cơ bản của Visual Basic

- Trực quan

- Lập trình theo sự kiện

- Hướng đối tượng

Các phiên bản Visual Basic 6

Có ba ấn bản VB6: Learning, Professional và Enterprise

Professional cung cấp đầy đủ thong tin mà bạn cần để học và triển khai một chương trìnhVB6, nhất là các control ActiveX Ngoài đĩa compact chính cho VB6, tài liệu đính kèmgồm có sách Visual Studio Professional Features và hai đĩa CD Microsoft DeveloperNetwork (MSDN)

Ấn bản Enterprise là ấn bản Professional cộng thêm các công cụ Back Office chẳng hạnnhư SQL Server, Microsoft Transaction Server, Internet Information Server

Cách cài đặt VB6

Để cài đặt VB6, máy tính của bạn cần phải có một ổ đĩa CD-ROM (CD drive) Bạn cần

ít nhất 32 MB RAM, 2 GB hard disk và CPU Pentium II Khi cho VB6 CD vào CD drive,

nó sẽ tự khởi động để hiển thị menu cho bạn chọn những thứ gì cần Setup

+ Bấm Install Visual Basic 6.0 để cài VB6 Ngoại trừ các file hệ điều hành (OperatingSystem) trong thư mục (folder) \Os, các file trong đĩa compact đều không bị nén Vì thế,bạn có thể sử dụng chúng trực tiếp từ đĩa Ví dụ, có nhiều công cụ và thành phần trongfolder \Tools vốn có thể được cài đặt trực tiếp từ CD-ROM

Ngoài ra, bạn có thể chạy Setup khi nào cần thiết Ví dụ, bạn có thể chạy Setup để cài đặtlại Visual Basic trong folder khác, hoặc để cài đặt thêm bớt các phần của VB6

Nếu vì lý do gì hệ thống không install các đĩa compact MSDN (Không có Help khi chạyVB6), bạn có thể cài đặt chúng trực tiếp từ đĩa số 1 của bộ MSDN

+ Để bổ xung và xóa các thành phần VB làm như sau:

a Bỏ đĩa compact vào CD drive

b Nếu menu không tự động hiện lên thì chạy chương trình Setup có sẵn tong foldergốc trên đĩa compact

c Chọn nút Custom trong hộp thoại (dialog) Microsoft Visual Basic 6.0 Setup

d Chọn hay xóa các thành phần bằng cách check hay uncheck các hộp danh sáchOptions của dialog Custom

e Thực hiện các chỉ dẫn Setup trên màn hình

Ghi chú: Trong lúc cài VB6, nhớ chọn Graphics nếu không bạn sẽ thiếu một số hình ảnh như icons, bitmaps v.v

Môi trường phát triển tích hợp của VB (Integrated Development Environment IDE)

-Khi khởi động VB6 bạn sẽ thấy mở ra nhiều cửa sổ (windows), scrollbars, v.v VB6 chobạn chọn một trong nhiều loại ứn dụng

Chọn Standard EXE, ta có cửa sổ làm việc của môi trường phát triển tích hợp (IDE) như

sau:

* Các thành phần của IDE:

- Menu Bar

Chứa đầy đủ các commands mà bạn sử dụng để làm việc với VB6, kể cả các menu đểtruy cập các chức năng đặc biệt dành cho việc lập trình chẳng hạn như Project, Format,hoặc Debug

- Toolbars (Debug, Edit, form Editor, Standard)

Các toolbars có hình các icons cho phép bạn click để thực hiện công việc tương đươngvới dùng một menu command, nhưng nhanh và tiện hơn

Để ẩn hoặc hiện các toolbars dùng menu command View | Toolbars

Ngoài ra bạn cũng có thể sửa đổi các toolbars theo ý thích bằng cách dùng Menucommand View | Toolbars | Customize

- Toolbox

Đây là hộp các công cụ điều khiển, mà bạn có thể đặt lên các form trong lúc thiết kế NếuToolbox biến mất, bạn có thể làm nó trở lại bằng cách dùng menu command View |Toolbox

Bạn có thể khiến toolbox hiển thị nhiều controls hơn bằng cách dùng menu commandProject | Components

Project Explorer

Liệt kê các forms và các modules trong project hiện hành của bạn Một project là sự tập

hợp các files mà bạn sử dụng để tạo một trình ứng dụng Tức là, trong VB6, khi nói viếtmột program có nghĩa là triển khai một project

Properties window

Liệt kê các đặc tính của các forms hoặc controls được chọn Một property là một đặc tínhcủa một object chẳng hạn như size, caption, hoặc color Khi bạn sửa đổi một property bạn

sẽ thấy hiệu quả ngay lập tức, thí dụ thay đổi property Font của một Label sẽ thấy Label

ấy được display bằng Font chữ mới

View Code button

Bấm đúp vào nút để xem code của một form mà bạn đã chọn Cửa sổ code giống nhưgiao diện dưới đây:

Trong cửa sổ này bạn có thể chọn hiện thị tất cả Sự kiện(thủ tục) cùng một lúc.

Trong hình dưới đây, Properties Window và Form Layout đã được đưa ra ngoài

Nhận trợ giúp trong khi đang làm việc

Bạn có thể cần tìm hiểu các thông tin liên quan đến các commands, functions v.v củaVB6 bằng cách khởi động Microsoft Developer Network | MSDN Library Visual Studio6.0 từ nút Start, hay bấm chọn Help | Contents từ Menu Bar của VB6

Nội dung Help bao gồm nhiều đặc điểm được thiết kế để thực hiện việc tìm kiếm thôngtin dễ dàng hơn Bạn có thể dựa trên Contents để đọc tài liệu như một quyển sách, Index

để đọc những đoạn có nhắc đến một keyword hay Search để tìm một tài liệu nhanh hơn

Context Sensitive Help (trợ giúp trong đúng tình huống)

Nhiều phần của VB6 là context sensitive, có nghĩa là lúc bối rối chỉ cần ấn nút F1 hoặchighlight keyword rồi nhấn F1 là được thông tin những gì liên hệ trực tiếp với tình huốnghiện giờ của bạn

Ngoài ra, trong Help thường có ví dụ, chọn từ Example để hiện thị một thí dụ minh họacách dùng một function hay property

Microsoft on the Web