phân loại sản phẩm theo màu sắc

Đề tài: Phân loại sản phẩm theo mã vạch I. Tổng quan các dây truyền phân loại sản phẩm II. Mã vạch và ứng dụng III. Giải pháp và mô hình dây truyền 1. Các Modul cho 1 hệ thống phân loại. 2. Mô hình dây truyền phân loại sản phẩm. IV. Thiết kế các Modul 1. Băng tải: Có nhiệm vụ vận chuyển sản phẩm hay hàng hoá đến các vị trí kiểm tra phân loại lưu kho 2. Robot: Trong mô hình này chúng em sử dụng 1 robot 2 bậc tự do để loại sản phẩm. Vật A sau khi đi qua băng truyền và được kiểm tra phân loại, vật được dừng lại tại vị trí đặt cảm biến. Tay robot có nhiệm vụ là gắp vật A ra khỏi băng truyền, đặt vào kho chứa. Tay robot làm việc theo tọa độ trục Decats : A(θ,z). 2 bậc tự do : → θ : quay quanh truc z → z : lên xuống theo truc z Nguyên lý làm việc : Khi vật A đi đến vị trí đặt cảm biến và dừng lại tại đó, tay robot từ vị trí Height (đặt công tắc hành trình) di chuyển xuống vị trí Low (đặt công tắc hành trình) cũng theo trục z tay gắp (đặt công tắc hành trình) gắp vật, nâng vật A lên vị trí height chạm vào công tắc và đồng thời quay thân theo trục z cho đến khi chạm vào công tắc hành trình thì dừng lại → hạ tay robot xuống cho đến khi chạm vào công tắc hành trình tại vị trí Low → nhả vật A rồi quay về vị trí ban đầu tiếp tục cho quá trình gắp vật tiếp theo. 1. Thiết kế : Quay thõn : Dựng ng c gn thng trc bờn di tm Bớch trũn S lng 2 tm Bớch: - Tm di c bt c nh - Tm trờn c gn vi ng c v phn thõn robot. Nõng thõn : Di chuyn lờn xung theo trc z. Trc vớt c gn vi 1 ng c v ren trờn trc vớt c gn vi 1 ai c c nh trờn tay robot, khi ng c quay s lm trc vớt quay theo ng thi tay robot c nõng lờn or h xung tựy theo chiu quay ca ng c. Tay robot c gn c nh vi 2 thanh trt 2 bờn thõn robot. Tay gp : C cu gp nh cng dựng trc vớt c gn vi 1 ng c nm trờn tay robot khi ng c quay thun thỡ tay kp v ngc li. Chọn sơ đồ nguyên lý và kết cấu Robot Sơ đồ nguyên lý của Robot phải phù hợp với các yêu cầu sau: * Thể hiện đầy đủ các chức năng, bộ phận của Robot và các đặc điểm của từng loại. * Thân Robot có kết cấu phù hợp với chức năng làm việc của Robot. Kết cấu đủ vững chắc để đảm bảo công suất làm việc của Robot bao gồm, sức nâng thân Robot và lực nâng chi tiết khi thao tác. Lực và momen quán tính ở tay máy. * Có hệ thống điều khiển. * Hệ truyền động khí nến đối với truyền động kẹp nhả tay máy. * Hệ truyền động thuỷ lực để truyền động theo phơng z và đẩy tay máy theo phơng r trong hệ toạ độ M (r, , z) * Sơ đồ hệ thống cơ khí đối với truyền động quay thân Robot. Phân tích với yêu cầu của đề bài: * Robot làm việc trọng hệ toạ độ trụ M (r, , z) nên làm việc rất khoẻ nhng nhợc điểm là khó làm việc với những vị trí sát chân và tính cơ học không cao. * Với cơ cấu truyền động nh sơ đồ đã cho, ta thấy rằng Robot có thể tham gia cùng lúc 2 chuyển động chính là chuyển động tịnh tiến đồng thời quay quanh trục z của thân Robot và chuyển động tịnh tiến đồng thời quay theo phơng r của tay máy để thực hiện việc gắp nhả vật từ vị trí A sang vị trí B. * Thiết kế Robot nhấc vật nặng đòi hỏi độ cứng vững nhất định, hệ truyền động phải tạo ra áp lực đủ lớn để nâng và di rời vật. Do đó khi thiết kế cần hợp lý hoá 1 số thông số kỹ thuật để đảm bảo yêu cầu của bài toán Tính toán thiết kế - Robot nâng vật có khối lng m VÂT = 0,5kg. Lực kẹp vật phải thắng đợc trọng lực của vật cần nâng => 2T VÂT > m V . g Chọn hệ số an toàn = 1,5 => T VÂT = k.m V .g/2 = 1,5.0,5.10/2 = 3,75 (N) Chọn : T VÂT = 4(N) Mặt khác ta lại có T VÂT = P VÂT .k.S với P VÂT : Lực kẹp của cơ cấu gắp k: Hệ số ma sát của tay máy và vật (chọn bằng 0,25) S: Diện tích mặt tiếp xúc (Chọn bằng 5cm 2 ) P VÂT = T VÂT /k.S = 3,75/0,25.5 = 3 (N) - Điều kiện để khi gắp vật mà cánh tay robot đợc giữ cân bằng : đòi hỏi phải đi tìm L 1 khi đã biết L 2 25cm Chọn động cơ có khối lợng m DC = 0,8kg đợc lắp trong khoảng L1 (cha biết) trên tay máy. Khi gắp vật : W 1 .L 1 = W VAT .L 2 L 1 = W VAT .L 2 / W 1 Trong đó : W 1 = m DC .g = 0,8.10 = 8 (N) W VAT = m V .g = 0,5.10 = 5(N) Vậy : L 1 = W VAT .L 2 / W 1 = 5 . 25/8 = 15,7cm khi không gắp vật : W 1 .L 1 = L 2 L 1 = L 2 / W 1 = 25/8 = 3,3 cm chiều dài trung bình trong 2 trờng hợp trên : L 1 = (15,6 + 3,3) = 10 cm 3. Mch ng lc iu khin ROBOT v bng ti o Bng ti: S dng ng c DC 1 chiu 12V c u ni trc tip vo chõn Q1 ca LOGO 1 L1 L2=25 L0=20 W VAT W1 o Mạch role: Gồm 6 role chia thành 3 cặp nhiệm vụ điều khiển 3 động cơ DC kết nối tới các chuyển động của Robot bao gồm gắp nhả - nâng hạ - quay thân. • Chuyển động quay thân được LOGO 1 điều khiển • Chuyển động Gắp nhả - nâng hạ được LOGO 2 điều khiển 4. Mạch ghép nối máy tính sử dụng chip ATMEGA16L • Nguyên lý: • Lắp dựng: 5. Lập trình: a. Trên thiết bị LOGO: Sử dụng phần mềm LOGO!Soft Comfort V5.0? Các chuyển động của Robot và băng truyền được lập trình thông qua 2 bộ Logo • Logo1 : Điều khiển động cơ băng truyền và chuyển động quay thân của Rôbốt Bảng biến: Start : I1 Stop : I2 Tín hiệu từ máy tính : I3 CTHT gắp : I4 CTHT nhả : I5 CTHT nâng : I6 CTHT vị trí A : I7 CTHT vị trí B : I8 Băng truyền chạy : Q1 Băng truyền dừng : Q2 Thân Robot quay thuận (AB) : Q3 Thân Robot quay ngược (BA) : Q4 • Logo2: điều khiển chuyển động nâng hạ thân và gắp nhả của tay Rôbốt Bảng biến: I1: được nối với cổng Q1 và Q2 của hệ bộ Logo1 CTHT gắp : I2 Q1 CTHT nhả : I3 Q2 CTHT nâng : I4 Q3 [...]... hay các thông tin xử lý mà bộ điều khiển đang hoạt động đựoc hiển thị ra màn hình, giúp chúng ta giao tiếp gần hơn với quá trình hoạt đông của hệ thống Loại LCD mà chúng ta sử dụng là loại SD-DM1602A 2 dòng mổi dòng 16 kí tự, loại này do Trung Quốc sản xuất Nó có 16 chân như hình vẽ Trong đó chúng ta có thể thấy 2 chân 1,2 được cấp nguồn cho LCD hoạt động, chân thứ 3 (chân VSS) được nối vào đầu ra... các bit còn lại làm chân vào Khi đã thiết lập xong thì các bit 0,1,2,4,7 sẽ có thể xuất dữ liệu ra còn các bit còn lại có thể nhận dữ liệu vào Việc thiết lập cổng vào ra là một việc quan trọng vì tùy theo mục đích sử dụng các cổng nào làm cổng vào ra,thì ta phải thiết lập đúng thì mới có thể sử dụng được, động tác này khác với họ vi điều khiển 8051- AT8951 CodeVision: Để tạo Project mới chọn trên menu:... Dùng VBA trong MSOffice, ta có thể làm tăng chức năng bằng cách tự động hóa các chương trình VBScript được dùng cho Internet và Operating System Đặc trưng cơ bản của Visual Basic - Trực quan - Lập trình theo sự kiện - Hướng đối tượng Các phiên bản Visual Basic 6 Có ba ấn bản VB6: Learning, Professional và Enterprise Professional cung cấp đầy đủ thong tin mà bạn cần để học và triển khai một chương trình... bitmaps v.v Môi trường phát triển tích hợp của VB (Integrated Development Environment IDE) Khi khởi động VB6 bạn sẽ thấy mở ra nhiều cửa sổ (windows), scrollbars, v.v VB6 cho bạn chọn một trong nhiều loại ứn dụng Chọn Standard EXE, ta có cửa sổ làm việc của môi trường phát triển tích hợp (IDE) như sau: * Các thành phần của IDE: - Menu Bar Chứa đầy đủ các commands mà bạn sử dụng để làm việc với VB6,... click để thực hiện công việc tương đương với dùng một menu command, nhưng nhanh và tiện hơn Để ẩn hoặc hiện các toolbars dùng menu command View | Toolbars Ngoài ra bạn cũng có thể sửa đổi các toolbars theo ý thích bằng cách dùng Menu command View | Toolbars | Customize - Toolbox Đây là hộp các công cụ điều khiển, mà bạn có thể đặt lên các form trong lúc thiết kế Nếu Toolbox biến mất, bạn có thể làm... hằng và thủ tục - Định dạng chuẩn cho các tiêu đề và chú thích trong chương trình - Các khoảng trắng, định dạng và gióng hàng trong chương trình Quy ước khi đặt tên: Tên thủ tục, biến, hằng phải tuân theo nguyên tắc sau: - Bắt đầu bằng một ký tự - Không chứa dấu chấm hoặc những ký tự đặc biệt dung cho khai báo kiểu dữ liệu - Không quá 255 ký tự Tên của điều khiển, biểu mẫu, lớp và module không quá... dùng lệnh Menu Format|Align|Lefts …, để căn bên trái hoặc căn bên phải… Để chọn một nhóm Control thì có thể thực hiện như sau: Nhấn Shift trong khi bấm chọn các điều khiển Các điều khiển sẽ định dạng theo điều khiển được chọn cuối cùng 3 Thêm mã lập trình để xử lý một sự cố - Bấm phải chuột nên đối tượng rồi chọn event hoặc bấm đúp vào đối tượng để viết sự kiện tương ứng cho đối tượng - Private Sub... ta đưa ra quy ước đặt tên cho các điều khiển như sau: tiềntố_tênđiều khiển; - Tên của đối tượng thường được đặt trong thuộc tính Name của đối tượng Trong đó mỗi tiền tố gồm 3 chữ cái do VB quy ước để phân biệt các điều khiển với nhau còn tên điều khiển do người dùng tự định nghĩa - Bảng tiền tố của một số điều khiển thường dùng Đối tượng Form Label Text box Frame Command Button Check Box Option Button... nhận có đặc tính nào một cách nhanh chóng + Property Value: nếu đặt là Checked (làm cho hộp vuông có dấu, bằng 1), Unchecked (làm cho hộp vuông trống không, bằng 0) hay Grayed (làm cho hộp vuông có dấu màu nhạt, bằng 2) Một khi biết rằng CheckBox có Value bằng 1, ta có thể đọc Caption của CheckBox để dùng nếu cần + Ví dụ: - OptionButton OptionButton ( còn gọi là RadioButton) có hình tròn với một chấm . Đề tài: Phân loại sản phẩm theo mã vạch I. Tổng quan các dây truyền phân loại sản phẩm II. Mã vạch và ứng dụng III. Giải. Modul cho 1 hệ thống phân loại. 2. Mô hình dây truyền phân loại sản phẩm. IV. Thiết kế các Modul 1. Băng tải: Có nhiệm vụ vận chuyển sản phẩm hay hàng hoá