Bắt đầu Kiểm tra ban đầu Vịng lặp Vịn g lặp hoạ t độn g Tính tốn tốc độ bánh xe Kiểm tra điều khiển hệ thống Chọn ngưỡng Khơng tác động ABS Phân tích ứng xử Điều khiển ABS Bắt đầu tác động Hoạt động van