Đang tải... (xem toàn văn)
(LUẬN văn THẠC sĩ) khảo sát độ chính xác robot hàn khung vỏ ô tô
109
7
0
Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
Thông tin tài liệu
Ngày đăng: 15/05/2022, 14:45
Xem thêm:
Hình ảnh liên quan
Hình 4.
Robot sử dụng hệ truyền động khí nén d. Phân loại theo hình thể không gian làm việc Xem tại trang 21 của tài liệu.
Hình 12.
Robot Hàn Xem tại trang 29 của tài liệu.
Hình 13.
Robot lắp ráp sản phẩm Xem tại trang 29 của tài liệu.
Hình 14.
Robot hàn hồ quang Xem tại trang 30 của tài liệu.
t.
số hình ảnh về Robot hàn Xem tại trang 31 của tài liệu.
Hình 15.
Robot hàn hồ quang Xem tại trang 31 của tài liệu.
Hình 17.
Dây chuyền Robot hàn điểm khung vỏ ôtô Xem tại trang 32 của tài liệu.
Hình 19.
Phương pháp hàn điểm - điện cực hai phía và điện cực một phía Xem tại trang 37 của tài liệu.
Hình 21.
Cấu tạo đầu mỏ hàn điểm (SpotWelding Gun) Xem tại trang 42 của tài liệu.
Hình 22.
Mô hình Robot hàn điểm Xem tại trang 44 của tài liệu.
i.
ệc thiết kế mô hình 3D đƣợc thực hiện bằng phần mềm Solid Works. Các thông số của các khâu đƣợc cho nhƣ các hình sau Xem tại trang 45 của tài liệu.
Hình 24.
Khâu 1 Xem tại trang 46 của tài liệu.
2.1.8.
Mô hình 3D, Sơ đồ động học Robot Xem tại trang 49 của tài liệu.
a.
có bảng các thông số động học Denavit-Hartenberg của Robot: Xem tại trang 53 của tài liệu.
Hình 36.
Đồ thị vị trí xE theo thời gian Xem tại trang 64 của tài liệu.
Hình 40.
Đồ thị góc β theo thời gian Xem tại trang 66 của tài liệu.
Hình 39.
Đồ thị góc α theo thời gian Đồ thị góc β theo thời gian t: Xem tại trang 66 của tài liệu.
Hình 42.
Quỹ đạo chuyển động của điểm tác động cuối Xem tại trang 67 của tài liệu.
Hình 43.
Các hệ tọa độ gắn vào dây chuyền Robot hàn khung vỏ ôtô Ta có: Xem tại trang 68 của tài liệu.
Bảng bi.
ểu diễn các thông số xác định các hệ tọa độ của các điểm hàn: Xem tại trang 71 của tài liệu.
Bảng 3.
Bảng biểu diễn các thông số xác định các hệ tọa độ của các điểm hàn khi đi qua điểm trung gian i o Xem tại trang 72 của tài liệu.
Hình 46.
Đồ thị biến khớp q2 Xem tại trang 81 của tài liệu.
Hình 45.
Đồ thị biến khớp q1 Xem tại trang 81 của tài liệu.
Hình 48.
Đồ thị biến khớp q4 Xem tại trang 82 của tài liệu.
Hình 47.
Đồ thị biến khớp q3 Xem tại trang 82 của tài liệu.
Hình 50.
Đồ thị biến khớp q6 Xem tại trang 83 của tài liệu.
Hình 49.
Đồ thị biến khớp q5 Xem tại trang 83 của tài liệu.
hi.
đó, ta có bảng các thông số D-H bao gồm các giá trị sai số sau: Xem tại trang 88 của tài liệu.
Hình 56.
Đồ thị của ZE khi không có sai số và có sai số Xem tại trang 98 của tài liệu.
Hình 55.
Đồ thị của YE khi không có sai số và có sai số Xem tại trang 98 của tài liệu.Tài liệu cùng người dùng
Tài liệu liên quan