Đang tải... (xem toàn văn)
ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINHTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAKHOA CƠ KHÍBỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬBÁO CÁO THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬĐề tài: WAIKING ROBOT 4 LEGSLỜI MỞ ĐẦU…………………………………………….………………………………3CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN……………………………………………..………………41.1. Nhận biết nhu cầu…………………………………………………………………41.2. Yêu cầu……………………………………………………………………………4CHƯƠNG 2. NGHIÊN CỨU NỀN TẢNG……………………………………………..52.1. Giới thiệu………………………………………………………………………….52.1.1. Robot di chuyển bằng chân…………………………………………………52.1.2. Robot 4 chân………………………………………………………………102.2. Tình hình nguyên cứu……………………………………………………………112.3. Tìm hiểu về cơ khí……………………………………………………………….132.4. Tìm hiểu về mạch điện…………………………………….……………………..142.5. Tìm hiểu về lập trình điều khiển………………………….……………………...152.6. Tìm hiểu về mô phỏng, mô hình……………………………………..…………...19CHƯƠNG 3. MỤC TIÊU……………………………………………….………………233.1. Tính khả thi……………………………………………………………………....233.2. Mục tiêu đề ra………………………………………………………….…………23CHƯƠNG 4. Ý TƯỞNG VÀ THIẾT KẾ KHÁI QUÁT………………….…………..244.1. Xây dựng ý tưởng………………………………………………………………...244.2. Ý tưởng điều khiển Robot………………………………………………………..254.3. Phác thảo khái quát………………………………………………………………25CHƯƠNG 5. PHÂN TÍCH VÀ TÍNH TOÁN…………………………………….…...275.1. Tính toán động học……………………………………………………………….275.1.1. Động học thuận……………………………………………………………275.1.2. Động học nghịch…………………………………………………………..295.2. Tính toán động lực học………………………………………………………..….315.3. Quỹ đạo của chân Robot………………………………………………..………..32CHƯƠNG 6. MÔ PHỎNG VÀ LỰA CHỌN………………………………………….346.1. Mô phỏng động học và chuyển động………..……………………………………346.2. Phân tích lực……………………………………………………………………..366.3. Lựa chọn động cơ……………………………………………………….……….39CHƯƠNG 7. THIẾT KẾ CÁC CHI TIẾT…………………………………………….447.1. Thiết kế các chi tiết Robot……………………………………………………….447.1.1. Thiết kế chân Robot…………………………………………..………….…447.1.2. Thiết kế thân Robot………………………………………………..………..457.2. Thiết kế mạch điều khiển Robot………………………………………………….467.3. Xây dựng chương trình điều khiển……………………………………………….492 | P a g eCHƯƠNG 8. LẮP RÁP, THỬ NGHIỆM VÀ KIỂM TRA……………………………558.1. Lắp ráp mô hình………………………………………………………………….558.2. Thử nghiệm và kiểm tra………………………………………………………….59CHƯƠNG 9. TIẾN HÀNH SẢN XUẤT……………………………………………….60KẾT LUẬN…………………………………...…………………………………………61TÀI LIỆU THAM KHẢO………………………………………………………………62PHỤ LỤC………………………………………………………………………………..63Code MatlabCode chương trình
