1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử

75 11 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 75
Dung lượng 4,02 MB

Nội dung

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINHTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAKHOA CƠ KHÍBỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬBÁO CÁO THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬĐề tài: WAIKING ROBOT 4 LEGSLỜI MỞ ĐẦU…………………………………………….………………………………3CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN……………………………………………..………………41.1. Nhận biết nhu cầu…………………………………………………………………41.2. Yêu cầu……………………………………………………………………………4CHƯƠNG 2. NGHIÊN CỨU NỀN TẢNG……………………………………………..52.1. Giới thiệu………………………………………………………………………….52.1.1. Robot di chuyển bằng chân…………………………………………………52.1.2. Robot 4 chân………………………………………………………………102.2. Tình hình nguyên cứu……………………………………………………………112.3. Tìm hiểu về cơ khí……………………………………………………………….132.4. Tìm hiểu về mạch điện…………………………………….……………………..142.5. Tìm hiểu về lập trình điều khiển………………………….……………………...152.6. Tìm hiểu về mô phỏng, mô hình……………………………………..…………...19CHƯƠNG 3. MỤC TIÊU……………………………………………….………………233.1. Tính khả thi……………………………………………………………………....233.2. Mục tiêu đề ra………………………………………………………….…………23CHƯƠNG 4. Ý TƯỞNG VÀ THIẾT KẾ KHÁI QUÁT………………….…………..244.1. Xây dựng ý tưởng………………………………………………………………...244.2. Ý tưởng điều khiển Robot………………………………………………………..254.3. Phác thảo khái quát………………………………………………………………25CHƯƠNG 5. PHÂN TÍCH VÀ TÍNH TOÁN…………………………………….…...275.1. Tính toán động học……………………………………………………………….275.1.1. Động học thuận……………………………………………………………275.1.2. Động học nghịch…………………………………………………………..295.2. Tính toán động lực học………………………………………………………..….315.3. Quỹ đạo của chân Robot………………………………………………..………..32CHƯƠNG 6. MÔ PHỎNG VÀ LỰA CHỌN………………………………………….346.1. Mô phỏng động học và chuyển động………..……………………………………346.2. Phân tích lực……………………………………………………………………..366.3. Lựa chọn động cơ……………………………………………………….……….39CHƯƠNG 7. THIẾT KẾ CÁC CHI TIẾT…………………………………………….447.1. Thiết kế các chi tiết Robot……………………………………………………….447.1.1. Thiết kế chân Robot…………………………………………..………….…447.1.2. Thiết kế thân Robot………………………………………………..………..457.2. Thiết kế mạch điều khiển Robot………………………………………………….467.3. Xây dựng chương trình điều khiển……………………………………………….492 | P a g eCHƯƠNG 8. LẮP RÁP, THỬ NGHIỆM VÀ KIỂM TRA……………………………558.1. Lắp ráp mô hình………………………………………………………………….558.2. Thử nghiệm và kiểm tra………………………………………………………….59CHƯƠNG 9. TIẾN HÀNH SẢN XUẤT……………………………………………….60KẾT LUẬN…………………………………...…………………………………………61TÀI LIỆU THAM KHẢO………………………………………………………………62PHỤ LỤC………………………………………………………………………………..63Code MatlabCode chương trình

Ngày đăng: 10/05/2022, 22:56

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
[7] Yong Gao, Weihai Chen, Zhen Lu, and Xiaoqi Chen “Dynamics Analysis and Trajectory Tracking Control for a Cockroach-Like Robot” IEEE International Conference on Control and Automation , 2009 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Dynamics Analysis and Trajectory Tracking Control for a Cockroach-Like Robot
[9] Abhijit Mahapatra, and Shibendu Shekhar Roy, “Computer Aided Dynamic Simulation of Six-Legged Robot”, International Journal of Recent Trends in Engineering.Các trang web tham khảo Sách, tạp chí
Tiêu đề: Computer Aided Dynamic Simulation of Six-Legged Robot”, International Journal of Recent Trends in Engineering
[1] Lê Hoài Quốc, Chung Tấn Lâm, Robot công nghiệp, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2006 Khác
[2] Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB Đại Học Quốc Gia TPHCM, 2011 Khác
[3] Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot Dynamics and Control, 2004 Khác
[4] Nguyễn Phùng Quang, Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học kỹ thuật 2003 Khác
[5] Devdas Shetty, Richard A.Kolk, Mechatronics System Design Khác
[6] Giorgio Figliolini and Pierluigi Rea, Mechanics and Simulation of Six-Legged Walking Robots, Italy Khác
[8] Naoya Okamoto, Yosuke Kurihara and Kajiro Watanabe” Motion control of multi- legged machines”. ICROS-SICE International Joint Conference 2009 Khác

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 2.1.2- Khả năng vượt chướng ngại vật của Robot nhiều chân - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 2.1.2 Khả năng vượt chướng ngại vật của Robot nhiều chân (Trang 7)
Hình 2.1.1- Ưu điểm của Robot nhiều chân khi tránh vật cản - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 2.1.1 Ưu điểm của Robot nhiều chân khi tránh vật cản (Trang 7)
Hình 2.1.6-Robot 2 chân Asimo Hình 2.1.7-Robot 8 chân - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 2.1.6 Robot 2 chân Asimo Hình 2.1.7-Robot 8 chân (Trang 10)
Hình 2.1.8-Robot 4 chân, Bigdog Robot Hình 2.1.9-Robot 6 chân Timberjack - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 2.1.8 Robot 4 chân, Bigdog Robot Hình 2.1.9-Robot 6 chân Timberjack (Trang 11)
Hình 2.2.3- Robot chó sao hỏa - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 2.2.3 Robot chó sao hỏa (Trang 13)
Hình 2.3.1 Hình minh họa Robot RMA - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 2.3.1 Hình minh họa Robot RMA (Trang 14)
Một số hình mẫu Robot dog mà nhóm sẽ dựa vào và phát triển: - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
t số hình mẫu Robot dog mà nhóm sẽ dựa vào và phát triển: (Trang 25)
Hình 5.1: Hệ tọa cục bộ trên chân Robot 5.1.1. Động học thuận - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 5.1 Hệ tọa cục bộ trên chân Robot 5.1.1. Động học thuận (Trang 28)
Hình 5.3.1 Quỹ đạo chân di chuyển về phía trước của Robot. - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 5.3.1 Quỹ đạo chân di chuyển về phía trước của Robot (Trang 34)
Hình 6.1.1 Sơ đồ khối mô phỏng Robot trên Simulink - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 6.1.1 Sơ đồ khối mô phỏng Robot trên Simulink (Trang 36)
Mô hình khung robot được thiết kế trong phần mềm vẽ 3D (Solidworks) - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
h ình khung robot được thiết kế trong phần mềm vẽ 3D (Solidworks) (Trang 37)
Hình 6.1.3. Mô phỏng chuyển động Robot trên Matlab Simulink - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 6.1.3. Mô phỏng chuyển động Robot trên Matlab Simulink (Trang 37)
Hình 6.2.3 Khung robot chịu trọng lực 10N - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 6.2.3 Khung robot chịu trọng lực 10N (Trang 38)
Hình 6.2.5 Kết quả phân tích chuyển vị của khung robot - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 6.2.5 Kết quả phân tích chuyển vị của khung robot (Trang 39)
Hình 6.2.4 Kết quả phân tích ứng suất trên khung robot - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 6.2.4 Kết quả phân tích ứng suất trên khung robot (Trang 39)
Bảng 6.3.3 Thông số Servo MG996R - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Bảng 6.3.3 Thông số Servo MG996R (Trang 43)
Bảng 6.3.4 Thông số pin 18650 - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Bảng 6.3.4 Thông số pin 18650 (Trang 44)
Bảng 6.3.5 Thông số DC-DC Buck - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Bảng 6.3.5 Thông số DC-DC Buck (Trang 44)
Hình 7.1.6 Khung trên và dưới của Robot - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 7.1.6 Khung trên và dưới của Robot (Trang 46)
Hình 7.1.9 Mô hình Robot - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 7.1.9 Mô hình Robot (Trang 47)
Hình 7.2.1 Sơ đồ điện tử - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 7.2.1 Sơ đồ điện tử (Trang 48)
Hình 7.2.3 Mạch PCB - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 7.2.3 Mạch PCB (Trang 49)
Hình 7.2.2 Sơ đồ mạch điện điều khiển robot - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 7.2.2 Sơ đồ mạch điện điều khiển robot (Trang 49)
Hình 7.3.2 Sơ đồ giải thuật - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 7.3.2 Sơ đồ giải thuật (Trang 52)
Hình 7.3.6 Sơ đồ giải thuật điều khiển - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 7.3.6 Sơ đồ giải thuật điều khiển (Trang 55)
8.1. Lắp ráp mô hình - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
8.1. Lắp ráp mô hình (Trang 56)
Hình 8.1.1 Chân của Robot - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 8.1.1 Chân của Robot (Trang 56)
Hình 8.1.4 Phần cơ khí robot - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 8.1.4 Phần cơ khí robot (Trang 57)
Hình 8.1.5 In mạch PCB Hình 8.1.6 Mạch PCB sau khi hàn - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 8.1.5 In mạch PCB Hình 8.1.6 Mạch PCB sau khi hàn (Trang 58)
Hình 8.2.1 Test Mạch PCB - Báo cáo thiết kế hệ thống cơ điện tử
Hình 8.2.1 Test Mạch PCB (Trang 60)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TRÍCH ĐOẠN

Quỹ đạo của chân Robot

Mô phỏng động học và chuyển động

Phân tích lực Xây dựng chương trình điều khiển Thử nghiệm và kiểm tra

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w