Để khiến robot di chuyển tiến tới, lui về sau, sang trái hoặc phải, phải dựa vào sự chuyển động của các chân để tạo nên động lực để cơ thể robot có thể thay đổi vị trí theo mong muốn điều khiển. Động lực ấy được hình thành từ sự di chuyển kết hợp từ 4 chân của Robot và ở mỗi chân sẽ di chuyển dựa vào 3 khớp quay. Để Robot di chuyển ổn định và dễ điều khiển thì ta sẽ hoạch định một quỹ đạo tọa độ bàn chân cho Robot, tọa độ đó được tạo nên từ sự kết hợp thay đổi góc của từng khớp quay tùy vào hướng di chuyển của Robot. Dưới đây là hình quỹ đạo chân di chuyển tiến tới của Robot, đồng thời cũng tìm ra được các góc của 2 khớp quay theo từng bước.
33 | P a g e
Hình 5.3.1 Quỹ đạo chân di chuyển về phía trước của Robot.
Màu đỏ là vị trí ban đầu của chân Robot, để tạo được quỹ đạo như trên hình, 2 khớp quay sẽ thay đổi góc, để vị trí chân của Robot thay đổi theo để tạo thành một quỹ đạo như trên hình. Lần lượt thứ tự là màu đỏ → màu xanh lá → màu hồng → màu xanh dương →
màu nâu → màu đỏ, thứ tự ấy tạo thành một vòng tuần hoàn di chuyển của chân Robot theo quỹ đạo. Tương tự như trên, chúng ta sẽ tạo ra quỹ đạo của các hướng di chuyển khác của Robot để từ đó, hình thành nên phương thức điều khiển cho Robot.
34 | P a g e
CHƯƠNG 6. MÔ PHỎNG VÀ LỰA CHỌN