Từ phương trình động lực học, phương trình động học và quỹ đạo bàn chân, cách di chuyển kết hợp các chân của di chuyển tiến, lùi, qua trái, qua phải, đã xác định ở trên. Ta tiến hành mô phỏng chuyển động của robot trên Matlab Simulink, để tìm ra các góc quay phù hợp với chuyển động của robot.
Matlab Simulink có bộ thư viện simcape, giúp chúng ta có thể tạo các mô hình hệ thống vật lý trong môi trường simulink một cách nhanh chóng. Với Simscape, chúng ta xây dựng các mô hình thành phần vật lý dựa trên các kết nối vật lý tích hợp trực tiếp với sơ đồ khối và các mô hình mô hình hóa khác. Chúng ta mô hình hóa các hệ thống như động cơ điện, bộ chỉnh lưu cầu, bộ truyền động thủy lực và hệ thống lạnh, bằng cách lắp ráp các thành phần cơ bản thành một sơ đồ. Các sản phẩm bổ trợ Simscape cung cấp các thành phần và khả năng phân tích phức tạp hơn.
Sau khi thiết kế các chi tiết cơ khí 3D từ phần mềm Solidworks. Ta tiến hành xuất file.xml từ phần mềm Solidworks để có thể dễ dàng import mô hình vào Simulink để mô phỏng. Sau đó, ta thêm các khối Slider gain, Simulink - PS converter, gain, constant để có thể điều khiển được các khớp quay của Robot.
35 | P a g e
Hình 6.1.1 Sơ đồ khối mô phỏng Robot trên Simulink
Tiếp theo đó, ta sẽ xây dựng một bảng điều khiển Robot, theo các cách di chuyển của Robot bằng hàm Guide trên Matlab. Chúng ta sẽ xây dựng giao diện cho từng nút nhấn, để điều khiển cho Robot chuyển động theo cách di chuyển mà mình muốn điều khiển. Tiến hành lập trình trên từng hàm từ các nút nhấn để tạo ra sự chuyển động của Robot.
36 | P a g e
Hình 6.1.3. Mô phỏng chuyển động Robot trên Matlab Simulink