Điều khiển hệ đa tác tử

dij * * dij Agent i Agent j I UKHI NH AT CTÛ Trành Ho ng Minh, Nguy„n Minh Hi»u Agent j g g g * ij Trajectory Initial formation * ji gij Agent i Desired formation download by : skknchat@gmail.com Desired position I UKHI NH AT CTÛ Trành Ho ng Minh, Nguy„n Minh Hi»u Ng y 22 th¡ng n«m 2021 Mưc lưc Líi nâi ƒu I Cỡ s Giợi thiằu vã hằ a tĂc tò 1.1 Giợi thiằu, nh nghắa, v 1.2 iãu khin hằ a t¡c tß 1.3 Ghi chó v tham khÊo Lỵ thuyt ỗ th 2.1 ç 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.2 ⁄i sŁ ç 2.2.1 2.2.2 2.3 Ghi chó v• t i li»u tham k 2.4 B i t“p II Hằ ỗng thun Thut toĂn ỗng thun 3.1 ỗng thun vợi cĂc tĂc tò tch phƠn bc nhĐt 3.1.3 3.2 ỗng thun vợi cĂc tĂc tò tch p 3.3 Hằ ỗng thun tuyn tnh tn 3.4 Hằ ỗng thun tuyn tnh khổ 3.4.1 3.4.2 3.5 Ghi chó v tham kh£o 3.6 B i t“p Ph¥n t‰ch h» ỗng thun theo lỵ thuyt n nh Lyapunov 4.1 4.2 4.3 4.4 H m bĐt ỗng thun PhƠn tch quĂ trnh ỗng th Ghi chó v t i li»u tham kh£o B i t“p ỗng thun cnh v ỗng thun u 5.1 QuĂ trnh ỗng thun cnh 5.2 ỗng b hõa u cĂc hằ thử 5.3 ỗng bº ƒu h» tuy‚n t‰nh d 5.3.1 5.3.2 5.4 Ghi chó v tham kh£o 5.5 B i t“p III Mºt sŁ øng döng cıa h» a tĂc tò iãu khin i hnh 6.1 Giợi thi»u 6.2 i•u khi”n i hnh dỹa trản v 6.3 iãu khin i hnh dỹa trản v 6.3.1 6.3.2 6.4 iãu khin i hnh dỹa trản kh 6.4.1 6.4.2 6.5 iãu khin i hnh düa tr¶n ve 6.5.1 6.5.2 6.6 Ghi chó v t i li»u tham kh£o 6.7 B i t“p MÖC LÖC Giœ li¶n k‚t v 7.1 7.2 ành m⁄ng c£m bi‚n 8.1 8.2 Giœ li¶n k‚t Tr¡nh va ch⁄m B i to¡n ành m⁄ng ành m⁄ng düa tr¶ 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.2.4 10 Mºt sŁ mỉ h…nh m⁄ng x¢ hºi 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 Hằ ỗng thun vợi trồng s ma trn 10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 Mæ h…nh French Mæ h…nh Friendkin Mæ h…nh Abelson Mæ h…nh Friendkin Mæ h…nh Hegselm Mæ h…nh Altafini ỗ th vợi trồng s ma Thut toĂn çng thu“n 10.2.1 10.2.2 çng thu“n trång sŁ m 10.3.1 10.3.2 ỗ th trồng s ma tr 10.4.1 10.4.2 Ghi v Phử lửc Phử lửc A Lỵ thuyt iãu khi”n A.1 H» tuy‚n t‰nh 191 A.2 Lỵ thuy‚t Œn ành Lyapunov 192 191 Phư lưc B Mỉ phäng MATLAB B.1 H m bi”u di„n c¡c ºi h…nh 2D v 3D Ch¿ möc Danh s¡ch h…nh v‡ 2.1 Mºt sŁ v dử vã ỗ th vổ hữợng 2.2 Mt s ỗ th nh hữợng khĂc ca ç G tr¶ 2.3 C¡c trà = maxi deg ắa trặn B 2.4 Minh hồa V dử 2.6 2.5 ỗ th vổ hữợng G1 v 2.6 ỗ th vổ hữợng H1 v H2 3.1 Thut toĂn ỗng thu“n tł gâc nh…n cıa t¡c tß i 3.2 Mổ phọng thut toĂn ỗng thun vợi ba ỗ th khĂc n ãu gỗm 16 nh, mỉi ¿nh câ ¿nh k•, G2 l 20 ¿nh v 3.3 Mổ phọng chuyn ng ca cĂc tĂc tò vợi lut ỗng th 3.4 Mổ phọng hằ ỗng thun V‰ dö 3.3 C¡c bi‚n tr⁄n t ! 3.5 Mæ phäng Łi chi‚u thut toĂn ỗng thun liản tửc v 3.6 ỗ th B 4.1 (a) ỗ th G ứng vợi vợi L = 4.2 Mổ phọng thut toĂn ỗng thun vợi ba ỗ th hu h 5.1 ỗ th G cõ ba chu tr…nh, â hai chu tr…nh l 5.2 Mỉ phäng minh håa V‰ dư 5.2 Nhœng c⁄nh m u cƠy bao trũm ca ỗ th CĂc bin tữỡng i (t) ! kh 5.3 Hằ gỗm n hằ thư ºng vỵi h m k‚t nŁi ( ) 5.4 Mæ phäng mæ h…nh Kuramoto ìn gi£n 5.5 Sỡ ỗ mổ tÊ thut toĂn ỗng thun 5.6 Mổ phọng hằ ỗng thun gỗm tĂc tò V‰ dö yi; i = 1; : : : ; 8; dn t tợi ỗng thun sau khoÊng DANHS CHHNHV 5.7 Sỡ ỗ mổ tÊ b ỗng bº hâa (5.30) 5.8 Mỉ phäng V‰ dư 5.5 5.9 CĂc ỗ B i t“p 5.5 g 98 99 99 c 6.1 H» qui chi‚u to n cöc ( ), h» qui chi‚u chung ( ), v c¡c h» qui i j chi‚u cöc bº ( v ) 104 6.2 Mæ phọng thut toĂn iãu khin i hnh dỹa trản v tr‰ tuy»t Łi 107 6.3 Mæ phäng thu“t toĂn iãu khin i hnh dỹa trản v tr tữỡng Łi 2D v 3D 109 6.4 Mºt sŁ v‰ dử minh hồa lỵ thuyt cứng (rigidity theory) 112 6.5 i hnh gỗm tĂc tò: (a) ỗ th G,(b) v (c) p tin tợi mt n mt cĐu hnh mong mun, (PhÊi) p tin tợi mt cĐu hnh khổng mong mun.117 6.6 V dử vã tnh cứng hữợng vi phƠn: Trong R , c¡c ºi h…nh (a), (b), (c) l cøng hữợng vi phƠn, cĂc i hnh (d), (e), (f) l khổng cứng hữợng vi phƠn Trong R , cĂc i hnh (g), (h), (i), (j) l cứng hữợng vi phƠn, cĂc i hnh (k), (l) l khổng cứng hữợng vi ph¥n 120 6.7 XƠy dỹng ỗ th cứng hữợng ph quĂt R xuĐt phĂt t mt c⁄nh nŁi hai ¿nh 123 6.8 X¥y dỹng ỗ th cứng hữợng ph quĂt R xuĐt ph¡t tł chu tr…nh C4 123 6.9 Minh håa ph¥n t‰ch Œn ành thu“t to¡n iãu khin i hnh ch dỹa trản vector hữợng: (a) V dử vã hai im cƠn bng i xứng tƠm v câ cịng trång t¥m; (b) ln n‹m t“p S 124 6.10 Mæ phäng ºi hnh tĂc tò dữợi lut iãu khin (6.34) tr÷íng hỉp 2D v 3D 126 6.11 CĂc ỗ G1 v G2 130 7.1 Minh håa b i to¡n giœ liản kt: mỉi tĂc tò cõ mt miãn trao i thổng tin mổ tÊ bi mt hnh trặn tƠm ti tr‰ t¡c tß N‚u hai t¡c tß n‹m miãn thổng tin ca th tỗn ti mt cnh mổ tÊ sỹ tữỡng tĂc gia hai tĂc tò 136 7.2 H m trồng s aij(p) = dij(p(t))) tữỡng ứng vợi = 0:8 v c¡c !( tham sŁ !1 = 20, = 0:4547, v !2 = 50, = 0:6619 137 7.3 Minh håa vi»c tr¡nh va ch⁄m cıa c¡c t¡c tß 139 7.4 Bi”u di„n h m (kp p k) vỵi d = 0:5 140 ij i j 7.5 Mæ phäng lu“t giœ li¶n k‚t V‰ dư 7.1 143 8.1 Mæ t£ m⁄ng c£m bi‚n vỵi c¡c nót tham chi‚u v c¡c nót m⁄ng thữớng Mỉi cnh ca ỗ th th hiằn luỗng thổng tin ( o ⁄c ho°c truy•n thỉng) giœa c¡c nót m⁄ng.Nhi„u "ij câ th” xu§t hi»n tłng c⁄nh cıa ç 147 8.2 Minh håa nh v mng cÊm bin gỗm 10 nút vợi lut ành m⁄ng (8.9)150 8.3 ành nót düa v o nót mŁc v kho£ng c¡ch 151 ... C¡c bi‚n tr⁄n t ! 3.5 Mổ phọng i chiu thut toĂn ỗng thun liản tửc v 3.6 ỗ th B 4.1 (a) ỗ th G ứng vợi vợi L = 4.2 Mổ phọng thut toĂn ỗng thun vợi ba ỗ th hu... th giợi t khoÊng u nhng nôm 2000 Ni dung nghiản cứu bao gỗm cĂc hằ a tĂc tò tỹ nhiản (hiằn tữổng tử by chim, cĂ), kắ thut (hằ cĂc robot tỹ h nh, mng cÊm bin, lữợi iằn thổng minh), hay cĂc hiằn