Tài liệu Đề tài: Tìm hiểu nguyên tắc hoạt động và cấu tạo của robot CleanMate 365 của hãng Metapo,USA doc

Bài luận Đề tài: Tìm hiểu nguyên tác hoạt động cấu tạo robot Cleanmate365 hãng Metapo USA Lời cảm ơn Trước hết em xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc tới PSG.TS Trần Quang Vinh người trực tiếp hướng dẫn, bảo tận tình tạo điều kiện tốt để em hoàn thành luận văn Thứ hai em muốn gửi lời cảm ơn đến thầy cô giáo giảng dạy em năm học vưa qua Thứ ba em cảm ơn gia đình ni dưỡng tạo điều kiện học tập tốt cho em Và cuối em cảm ơn giúp đỡ ủng hộ bạn suốt trình học tập Sinh viên Kim Ngọc Bách Tóm tắt nội dung luận văn Nội dung luận văn vấn đề tìm hiểu nguyên tắc hoạt động cấu tạo robot CleanMate 365 hãng Metapo,USA Từ thiết kế, xây dựng robot có chức giống CleanMate 365 Sau hồn thiện phát triển thêm chức cho robot Luận văn bao gồm chương Chương đặt vấn đề giới thiệu Robot Cleanmate 365 Chương sở lý thuyết robot di động thông minh Các chương 3,4,5 thiết kế chi tiết robot khí, điện tử, phần mềm điều khiển Chương báo cáo kết q trình xây dựng, hồn thiện Robot, đề hướng phát triển cho robot Phần phụ lục giới thiệu công cụ sử dụng trình xây dựng robot mã nguồn tham khảo chương trình điều khiển robot Mục Lục Mục Lục .3 Danh Mục Hình Vẽ Danh Mục Bảng Biểu Chương 1: Tổng quan 1.1 Đặt vấn đề: .7 1.2 Giới thiệu Robot Cleamate: Cleanmate365 robot hút bụi thông minh chế tạo hãng Metapo, Hoa Kỳ Không giống loại máy hút bụi thông thường, Cleanmate365 thực công việc hút bụi cách hồn tồn tự động theo chương trình lập sẵn Cleanmate thích hợp cho gia đình văn phịng có nhà gỗ , thảm, đá hoa Với kích thước nhỏ gọn cleanmate365 di chuyển hết phịng, nơi mà máy hút bụi thơng thường không với vào gầm giường, gầm ghế… Chương 2: Cơ sở lý thuyết hệ thống robot thông minh 2.1 Khái Niệm Về Robot : .9 2.2 Phân Loại Robot : 10 2.3 Các phận robot di động thông minh : 11 2.4 Các mơ hình điều khiển robot: .12 2.4.1 Mơ hình kiểu phản xạ : 12 2.4.2 Mơ hình “sens – plan – act “ : 13 2.4.3 Mơ hình kiểu lai : 13 Chương 3: Thiết kế Robot cleanmate – Phần khí .13 Chương 4: Thiết kế mạch điện tử .15 4.2 Khối điều khiển giới thiệu PIC16F877A: 16 4.2.1 Hight-performance RISC CPU .17 4.2.2 Các cổng vào : .18 4.2.3 Các Khối Timer: .21 4.2.4 Khối PWM: .25 4.2.5 Khối ADC: 26 4.2.6 Khối truyền thông nối tiếp UART: 28 4.2.7 Các tài nguyên PIC sử dụng việc xây dựng khối điều khiển cho robot: 28 4.3 Khối quản lý nguồn : 30 4.3.1 Khối chuyển đổi nguồn nuôi: 30 4.3.2 Khối ổn áp: 31 4.3.3 Khối nạp Pin: 34 4.4 Hệ thống cảm nhận vật cản: 35 4.5 Hệ thống sensor gầm cảm nhận độ cao: 36 4.6 Cảm nhận sáng tối: 37 4.7 Khối giao tiếp điều khiển từ xa hồng ngoại: 37 4.7.1 Nguyên lý hoạt động: 38 4.7.2 Bộ Phát : 39 4.7.3 Phần thu: 40 4.8 Bàn phím: .42 4.9 Hiển thị LED đoạn Loa: 43 4.9.1 Hiển thị LED đoạn : .43 4.9.2 Loa : 44 4.10 Mạch điều khiển động : 44 4.10.1 Giới thiệu mạch cầu H: 44 4.10.2 Điều khiển motor với IC L298: .46 4.10.3 Điều khiển Motor chổi quét: 47 4.11 Thiết kế PCB: .49 4.11.1 Phần mềm thiết kế mạch in PCB DXP Altium Designer: 49 4.11.2 Thiết kế mạch điện môi trường Altium Designer: 49 4.11.3 Kết nhận xét: .50 Chương 5: Phần mềm điều khiển Robot 50 5.1 Lập trình cho hệ thống thời gian thực: 50 5.2 Bài toán di chuyển robot: 53 5.3 Tránh vật độ cao: 53 5.4 Tìm chỗ sáng: 54 5.5 Chương trình điều khiển robot: 54 5.5.1 Chương trình điều khiển robot: .54 Chương trình điều khiển robot diên tả lưu đồ sau, Cleaner hàm hoạt động robot, charger hàm nạp pin 54 5.5.2 Sơ đồ trạng thái robot trình hoạt động: 55 Chương 6: Kết thực nghiệm hướng phát triển đề tài .56 6.1 Kết thực nghiệm: .56 6.2 Hướng phát triển đề tài: 57 6.2.1 Tìm trạm sạc: 57 6.2.2 Tạo tiếng nói cho robot: 59 6.2.3 Lập trình thời gian biểu: 59 Phụ Lục 60 Danh Mục Hình Vẽ Hình 1:Robot Cleaner 365 Hãng Metapo chế tạo Hình 2:Hình Ba phận robot 12 Hình 3:Mơ hình kiểu phản xạ 12 Hình 4:Mơ hình 13 Hình 5:Mơ hình lai 13 Hình 6:Đế Robot nhìn từ xuống .14 Hình 7:Đế robot nhìn từ 15 Hình 8:Motor bánh xe phát động 15 Hình 9:Sơ đồ chân PIC16F877A .16 Hình 10:Sơ Đồ KhốI PIC16F877A 18 Hình 11:Sơ đồ khối Timer0 .22 Hình 12:Sơ đồ khối Timer1 .23 Hình 13:sơ đồ khối timer 24 Hình 14:sơ đồ khối PWM 25 Hình 15:xung từ PWM 25 Hình 16:Sơ đồ khối ADC 27 Hình 17:Sơ đồ đầu đưa điện áp vào 30 Hình 18:Sơ đồ hệ rơle chọn nguồn 31 Hình 19:sơ đồ ổn áp 32 Hình 20:Cấu tạo bên LM2576 33 Hình 21:Sơ đồ mạch nguồn cho motor 34 Hình 22:Sơ đồ khối nạp Pin .35 Hình 23:Cách ly quang 35 Hình 24:sơ đồ phận cảm nhận vật cản 36 Hình 25:Sơ đồ điều chế tín hiệu phát .37 Hình 26:sơ đồ ghép nối quang trở 37 Hình 27:Dạng Xung mã hố Manchester 38 Hình 28:Khung liệu RC5 nhận .39 Hình 29:Cấu trúc phát hồng ngoại 39 Hình 30:Sơ đồ phát .40 Hình 31:Sơ đồ cấu tạo bên GP1U52X .41 Hình 32:Hình ảnh cảm biến GP1U52X 41 Hình 33:Sơ đồ ghép nối phím bấm với Vi điều khiến .42 Hình 34:Sơ đồ hiển thị LED đoạn 44 Hình 35:Sơ đồ ghép nối loa .44 Hình 36:Sơ đồ nguyên lý nguyên tắc hoạt động mạch cầu H 45 Hình 37:Mạch cầu H thiết kế với transistor trường MOSFET .46 Hình 38:Sơ đồ chân IC L298 46 Hình 39:Sơ đồ ghép nối với vi điều khiển .47 Hình 40:mơ tả IRF540 .48 Hình 41:sơ đồ mạch điều khiển motor quét .48 Hình 42:ví dụ đáp ứng hệ thống thời gian thực 51 Hình 43:Lưu đồ thuật tốn chương trình .55 Hình 44:Sơ đồ trạng thái Robot .56 Danh Mục Bảng Biểu Bảng 1:Cấu hình Cổng A 19 Bảng 2:Cấu hình Cổng B 19 Bảng 3:Cấu hình Cổng C 20 Bảng 4:Cấu hình Cổng D 20 Bảng 5:Cấu hình Cổng E 21 Bảng 6:Cấu hình Presacle Timer0 22 Bảng 7:Cấu hình khối CCP 26 Bảng 8:Cấu hình xung nhịp cho ADC .27 Bảng 9:Mô tả tài nguyên sử dụng .30 Bảng 10:Giá trị ADC đọc phím bấm 43 Bảng 11:Trạng thái motor 45 Bảng 12:Mô tả IC L298 47 Chương 1: Tổng quan 1.1 Đặt vấn đề: Ngày với phát triển kinh tế xã hội Việt Nam việc đưa robot vào hoạt động sản xuất công nghiệp trở nên phổ biến Tuy nhiên robot phục vụ gia đình, robot giải trí – gọi chung robot dịch vụ lĩnh vực mẻ quan tâm Cùng với phát triển kinh tế, đời sống người dân tăng cao, loại máy giặt, máy rửa bát, máy hút bụi xuất ngày nhiều gia đình, giúp giải phóng bớt gánh nặng người phụ nữ Tuy nhiên với nhịp sống ngày nhanh việc xuất robot phục vụ tự động gia đình trở nên cần thiết Sự xuất Robot cleanmate 365 – robot hút bụi thông minh Việt Nam năm gần đây, cho thấy nhu cầu cầu sử dụng robot thơng minh gia đình khơng phải nhỏ, cho thấy thị trường tiềm lĩnh vực mẻ Bên cạnh ta thấy ngày nhiều cải tiến, nâng cấp lĩnh vực vi xử lý Các vi điều khiển, vi xử lý xuất thị trường đa dạng, tốc độ xử lý ngày cao, tính hỗ trợ ngày mạnh mẽ Có thể đưa tên tiêu biểu vi điều khiển họ AVR Atmel, vi điều khiển họ PIC Microchip, Psoc Cypress, ARM, loại FPGA… Đó điều khiện thuận lợi để phát triển hệ thống nhúng đa dạng hơn, thông minh Trong xu cạnh tranh, hãng phát triển vi mạch cố gắng tăng mật độ tích hợp vi mạch ngày cao, hạ giá thành đến mức thấp Người sử dụng dễ dàng sở hữu vi xử lý tốc độ cao giá rẻ, công cụ phát triển, tài liệu liên quan dễ dàng tìm Vì giá thành cho sản phẩm cuốI giảm Nhiệm vụ khoá luận khảo sát tính robot Cleanmate365, từ hồn thiện phát triển robot có tính tương tự robot Cleamate365, dựa vi điều khiển PIC 1.2 Giới thiệu Robot Cleamate: Cleanmate365 robot hút bụi thông minh chế tạo hãng Metapo, Hoa Kỳ Không giống loại máy hút bụi thông thường, Cleanmate365 thực công việc hút bụi cách hồn tồn tự động theo chương trình lập sẵn Cleanmate thích hợp cho gia đình văn phịng có nhà gỗ , thảm, đá hoa Với kích thước nhỏ gọn cleanmate365 di chuyển hết phòng, nơi mà máy hút bụi thông thường không với vào gầm giường, gầm ghế… Được mệnh danh máy hút bụi thông minh, CleanMate 365 có thiết kế nhỏ gọn với đường kính 36 cm nặng 2,7kg, bao gồm cổng hút dài hệ thống chổi qt lơ trịn chổi quét cạnh, di chuyển máy xới bụi cổng hút hút hết bụi bẩn Chính mà động hút bụi khơng cần có cơng suất lớn máy hút bụi thông thường Các chức bật Cleanmate365: Điều khiển từ xa remote control, tự cảm nhận tránh vật cản, làm việc bậc cầu thang mà không bị rơi, di chuyển theo dạng quỹ đạo khác Hình 1: Robot Cleaner 365 Hãng Metapo chế tạo Chương 2: Cơ sở lý thuyết hệ thống robot thông minh 2.1 Khái Niệm Về Robot : Nguyên gốc từ La Tinh robota có nghĩa người tạp dịch Như mục đích đời robot thay người làm số công việc Robot hay người máy loại máy thực công việc cách tự động điều khiển máy tính Robot tác nhân khí, nhân tạo, ảo, thường hệ thống khí-điện tử Với xuất chuyển động mình, robot gây cho người ta cảm giác giác quan giống người Từ "robot" (người máy) thường hiểu với hai nghĩa: robot khí phần mềm tự hoạt động Ngày nay, người ta tranh cãi vấn đề: “Một loại máy đủ tiêu chuẩn để gọi robot?” Một cách gần xác, robot phải có vài (khơng thiết phải đầy đủ) đặc điểm sau đây: • • • • • • • Không phải tự nhiên, tức người sáng tạo Có khả nhận biết mơi trường xung quanh Có thể tương tác với vật thể mơi trường Có thơng minh, có khả đưa lựa chọn dựa môi trường điều khiển cách tự động theo trình tự lập trình trước Có khả điều khiển đuợc lệnh để thay đổi tùy theo yêu cầu người sử dụng Có thể di chuyển quay tịnh tiến theo hay nhiều chiều Có khéo léo vận động Sau số định nghĩa robot : • • • • Tiêu chuẩn quốc tế ISO 8373 định nghĩa robot sau: “Đó loại máy móc điều khiển tự động, lập trình sẵn, sử dụng vào nhiều mục đích khác nhau, có khả vận động theo nhiều trục, cố định di động tùy theo ứng dụng cơng nghiệp tự động.” Joseph Engelberger, người tiên phong lĩnh vực robot công nghiệp nhận xét rằng: “Tôi định nghĩa robot, tơi biết loại máy móc robot tơi nhìn thấy nó!!” Từ điển Cambridge trực tuyến định nghĩa robot rằng: “Đó loại máy thực cơng việc cách tự động điều khiển máy tính” Người máy hay Robot công cụ điện tử, thủy lực, nhân tạo, ảo, thay người công nghiệp hay mơi trường nguy hiểm Robot cịn cơng cụ để giúp người giải trí, tìm hiểu khoa học Ta thấy định nghĩa robot định nghĩa “mở”, nghành công nghiệp robot ngày phát triển, người chứng kiến nhiều loại robot 2.2 Phân Loại Robot : Có nhiều định nghĩa cách phận loại robot Sau số cách phân loại robot Theo Viện Robotics Hoa Kỳ(Robotics Institute of America - RIA) có loại robot sau: • • • • Robot vân hành với điều khiển người Tự vận hành với chu trình định trước Robot khả trình, điều khiển với quỹ đạo liên tục Robot có khả tự thu nhận thơng tin từ môi trường để đưa chuyển động thông minh Theo Hiệp Hội Robot Nhật Bản : • Robot vận hành với điều khiển người 10 • Bước 1: Kiểm tra trạng thái sensor Nếu vật cản hay độ cao tiếp tục bước Nếu có vật cản độ cao thực bước • Bước 2: Lùi lại đoạn, rẽ hướng khác Sau quay lại bước Tác vụ kiểm tra trạng thái sensor thực theo chu kì ngắt timer vi xử lý 5.4 Tìm chỗ sáng: Robot sử dụng quang trở để cảm nhận sáng tối, robot có biết vị trí thời tối hay sáng vị trí lúc trước Sau thuật tốn tìm chỗ sáng robot: • Bước 1: Robot thẳng đến gặp vùng tối Chuyển sang bước • Bước 2: Xoay trịn Nếu gặp vùng sáng chuyển qua bước Nếu ko chuyển sang bước • Bước 3: Cho robot tiến thẳng đoạn roài chuyển sang bước Thuật toán giới hạn thực khoảng thời gian xác định Do hết thời gian robot vẫn bị nhốt vùng tối 5.5 Chương trình điều khiển robot: 5.5.1 Chương trình điều khiển robot: Chương trình điều khiển robot diên tả lưu đồ sau, Cleaner hàm hoạt động robot, charger hàm nạp pin Bắt Đầu 54 Khởi tạo ADC, Timer,UART, Ngắt Cleaner( ) Nguồn có từ Pin khơng ? Charger( ) Hình 43: Lưu đồ thuật tốn chương trình 5.5.2 Sơ đồ trạng thái robot trình hoạt động: Sau khởi tạo ADC, Timer, UART, ngắt kiểm tra nguồn từ Pin, robot bắt đầu hoạt động Trong trình hoạt động, trạng thái robot biểu diễn sơ đồ đây: Trạng thái chờ 55 Start Stop Di chuyển không quét sàn (1) Sto p Di chuyển có quét sàn (2) Bật motor quét Tắt motor quét Tránh vật cản Và bậc thang Ngắt Timer Ngắt Timer Đọc trạng thái sensor Đọc xong sensor Đọc xong sensor Hình 44: Sơ đồ trạng thái Robot Chương 6: Kết thực nghiệm hướng phát triển đề tài 6.1 Kết thực nghiệm: Sau dựng lại robot, hoạt động tương tự robot Cleanmate365 Tuy nhiên, cịn nhiều điểm hạn chế: • Do phần khí chưa tốt nên ảnh hưởng đến việc di chuyển robot chưa tốt Bánh xe phát động lắp đai cao su nên di 56 chuyển mặt thảm gặp khó khăn Phần robot nhẹ so với phần đầu, nhiên khắc phục • Hệ thống sensor gầm phát độ cao làm chưa tốt, nên đặt mặt thảm dầy, robot thường không nhận mặt sàn báo lỗi Phương hướng khắc phục nâng công suất phát led phát • Phần chổi quét hoạt động chưa tốt, vận hành lâu, transistor điều khiển motor quét nóng bị cháy • Robot khơng tự nạp điện mà cần trợ giúp người Các tính hồn thiện: • Có thể lệnh cho robot phím bấm robot điều khiển từ xa • Hiển thị thời gian vận hành chương trình di chuyển led đoạn • Có chức hẹn cho robot Thời gian tối đa 80 phút, tối thiểu 10 phút • Robot lập trình nhiều kiểu di chuyển: phản xạ, men tường hình chữ S, đa giác, xoẵn ốc, xoắn đa giác… • Robot tránh vật cản bậc cầu thang • Khi gần hết Pin robot tự tìm đc vị trí sáng tự động ngừng làm việc • Loa kêu cảnh báo robot báo lỗi : không nhận mặt sàn, hết Pin… 6.2 Hướng phát triển đề tài: 6.2.1 Tìm trạm sạc: Ý tưởng: 57 Khi hết Pin, thực xong nhiệm vụ, robot tự tìm đến vị trị định phòng dừng lại, tự động nạp đầy Pin Sau nạp đầy Pin robot lại tiếp tục cơng việc Phương pháp thực hiện: Có phương pháp Phương pháp thứ nhất: Tìm đường hồng ngoại Tại trạm sạc, ta đặt nguồn phát hồng ngoại Trên thân robot ta đặt số nguồn thu hồng ngoại Khi cần tìm trạm sạc, robot di chuyển cho nhận tín hiệu từ nguồn phát hồng ngoại, robot di chuyển thị trường nguồn phát đến trạm sạc Tuy nhiên phương pháp có số nhược điểm khó khắc phục sau: • Do nguồn hồng ngoại khơng thể phát xa, lại bị ảnh hưởng phản xạ khó cho robot nhận tín hiệu từ nguồn phát thị trường nguồn phát • Dễ bị ảnh hưởng nhiễu gây thiết bị khác • Việc lập trình cho robot nguồn hồng ngoại phức tạp thời gian Phương pháp thứ 2: Tìm đường phương pháp xử lý ảnh Tại trạm sạc, ta đánh dấu mốc để làm mẫu cho robot nhận dạng, ví dụ ta dán hình vng màu đỏ Trên robot ta đặt camera, có chức phát không dây, thu RF ghép nối với vi điều khiển Khi muốn tìm trạm sạc, robot di chuyển men theo tường đồng thời gửi hình ảnh thu máy tính Máy tính liên tục so sánh hình ảnh với mẫu trạm sạc có sẵn Khi phát trạm sạc, máy tính gửi tín hiệu điều khiển cho robot thơng qua máy phát sóng RF Khi nhận tín hiệu điều khiển từ máy tính, robot dừng lại thực việc nạp điện Phương pháp tỏ ưu điểm nhiều so với phương pháp tìm đường hồng ngoại: • Robot có thêm “cái nhìn” mơi trường, từ hỗ trợ việc dẫn đường cho robot tốt 58 • Khơng bị ảnh hưởng nhiễu • Việc có thêm camera xử lý ảnh giúp phát triển nhiều tính thơng minh cho robot ví dụ lệnh cho robot cách hiệu tay cho robot v.v… Vì khối vi điều khiển PIC16F877A có khối giao tiếp RS-232, khối lại dùng để nhận tín hiệu từ remote control Nên khơng thể ghép nối thêm thu tín hiệu RF theo chuẩn RS 232 Ta khắc phục cách ghép nối thu tín hiệu RF với vi điều khiển thông qua chuyển đổi giao tiếp từ nối tiếp (serial) sang song song (parallel), sau ghép nối với vi điều khiển cổng vào (I/O port) vi điều khiển Hoặc để khắc phục điểm ta sử dụng thêm vi điều khiển Psoc để quét bàn phím, hiển thị, ghép nối với thu RF Ở ta đưa giải pháp sử dụng Psoc vi điều khiển Psoc chế tạo công nghệ mới, có khả cấu hình phần cứng linh hoạt, ta đặt nhiều khối UART vi điều khiển Từ giảm nhẹ cơng việc cho khối điều khiển PIC đồng thời làm tăng khả giao tiếp robot với nhiều thiết bị Bàn Phím Khối điều khiển PIC Psoc Xử lý giao tiếp LCD GP1U52X Bộ Thu RF Các thiết bị khác 6.2.2 Tạo tiếng nói cho robot: Ý tưởng: để robot trở nên gần gũi với người, thay tiếng kêu bip bip, robot phát tiếng nói Thực hiện: Sử dụng thẻ nhớ để lưu trữ sở giọng nói, dạng file MP3 wav Đồng thời sử dụng Chip PIC18F8550, DSPIC – Vi điều khiển cấp cao họ PIC, thực việc đọc liệu từ thẻ nhớ giải mã file audio … 6.2.3 Lập trình thời gian biểu: 59 Chức cho phép đặt làm việc cho robot, với chức robot hoạt động hồn tồn độc lập Cơng việc người lên lịch cho robot, chẳng hạn 10h bắt đầu làm việc, sau 40 kết thúc… Phụ Lục A Giới thiệu Mplab IDE HT-PIC: Mplab IDE gói phần mềm cơng cụ cho dòng vi điều khiển PIC hãng Micro chip phát triển kèm Mplab IDE bao gồm chương trình soạn thảo dịch mã nguồn, cộng mơ phỏng, chương trình nạp cho vi điều khiển sử dụng mạch nạp ICD2 ICE Chương trình soạn thảo dịch Mplab hỗ trợ cho ngôn ngữ Assembly Để thuận tiện cho việc phát triển chương trình, hãng HiTech phát triển 60 phần mềm HT-PIC chạy Mplab, hỗ trợ cho ngôn ngữ C loại vi điều khiển dòng PIC16 số thuộc dịng PIC18 Dùng HT-PIC Mplab, ta phát triển chương trình chương trình ngơn ngữ C, sử dụng hết cơng cụ tiện ích Mplab Ngồi HT-PIC có nhiều phần mềm biên soạn dịch chương trình cho dịng vi điều khiển PIC Tuy nhiên, HT-PIC dịch mã nguồn tối ưu nhất, HT-PIC chạy Mplab nên ta tận dụng hết tiện ích Mplab B Mã Nguồn: //Khoa Luan Tot Nghiep //Kim Ngoc Bach //MCU: PIC16F877A //=====Hard ware========================= //PORT A // RA0 key Analog // RA1 V1sens Vcc // RA2 CDS Analog //PORT B // RB0 SW // RB2 Speaker // RB3 Motorquet //PORT C // RC6 TX // RC7 RX //PORT D // RD0,RD1,RD2,RD3DKmotor // RD4,RD5,RD6,RD7Led7Segment //PRTD E // RE0 T1 // RE1 T2 // RE2 T3 // Thach Anh XT 4MHz //======================================= #include 61 CONFIG(UNPROTECT & XT & PWRTEN & BOREN & WDTDIS & LVPDIS & DUNPROT & DEBUGDIS); #define tien 0b00001010; #define lui 0b00000101; #define quaytrai 0b00001001; #define quayphai 0b00000110; #define retrai 0b00001000; #define rephai 0b00000010; #define phanh 0b00000000; int cnt1; int cnt2; int cnt3; int t1,t2; char start; char key; char time; char sens; char mode; //========================================= void interrupt MyInt(void) { if(TMR0IF) { TMR0=96; leddisplay(); cnt1++; cnt2++; if(cnt1==4) { cnt1=0; sens=readsens(); if(sens) t1++; if(t1==100) error(); 62 } void run(); TMR0IF=0; } if(RXIF) { bip(15); readremote(); RXIF=0; } } //========================================== void Init(void) { TRISD=0b00000000; TRISB=0b00001000; TRISA=0b11111111; ADCON0=0b10000001; ADCON1=0b10001110; // khoi tao ADC T0CS=0; PSA=0; PS2=1; PS1=0; PS0=0; // khai bao timer0 TMR0IF=1; PEIE=1; GIE=1; } //========================================== void leddisplay(void) { RE1=0; 63 PORTD=(PORTD&0b00001111)|(mode*16); RE1=1; } char readsens(void) { if((RB0==0)&&(RB1==0)) else return(0); } return(1); char readadc(void) { char ad; ADGO=1; ad=(ADRESH1100) {PORTD=tien;t2=0;} } void ct4(void) { PORTD=tien;delay(100); PORTD=quaytrai;delay(100++); } void ct5(void) { // } void ct6(void) { } void quet(void) { RB3=!RB3; } //========================================== void main(void) { Init(); while(1) 67 { if(cnt2==25) { readkey(); cnt2=0; if(start==1) {state=1;break();} } if(mode==0) {mode=readremote();} } } Tài Liệu Tham Khảo: [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] www.botmag.com www.cypress.com www.dientuvietnam.net www.diendandientu.com www.mathworks.com www.mircochip.com www.picvietnam.net www.roombareview.com www.wikipedia.com Trần Văn Huấn Khóa luận tốt nghiệp, xây dựng robot cleaner_D, sở tổng hợp cảm biến Đại Học Công Nghệ - ĐHQGHN 2007 68 ... luận văn vấn đề tìm hiểu nguyên tắc hoạt động cấu tạo robot CleanMate 365 hãng Metapo,USA Từ thiết kế, xây dựng robot có chức giống CleanMate 365 Sau hồn thiện phát triển thêm chức cho robot Luận... nắp đậy Chổi quét hoạt động động chổi than Vành dò vật cản: vành trịn uốn nhơm, lắp phía trước robot Bánh xe phát động: tiện nhự có vành cao su, đường kính 7cm Cặp động phát động động chổi than... trạng thái robot trình hoạt động: 55 Chương 6: Kết thực nghiệm hướng phát triển đề tài .56 6.1 Kết thực nghiệm: .56 6.2 Hướng phát triển đề tài: 57 6.2.1 Tìm trạm sạc: