NGHIÊN cứu điều KHIỂN hệ THỐNG NHIỀU bồn CHỨA ỨNG DỤNG TRONG VIỆC CUNG cấp nước

TRƯỜNG ĐẠI HỌC DUY TÂN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ NGUYỄN TĂNG KỲ NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG NHIỀU BỒN CHỨA ỨNG DỤNG TRONG VIỆC CUNG CẤP NƯỚC KHÓA LUẬN CỬ NHÂN ĐIỆN TỰ ĐỘNG ĐÀ NẴNG, 2021 Trang | TRƯỜNG ĐẠI HỌC DUY TÂN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG NHIỀU BỒN CHỨA ỨNG DỤNG TRONG VIỆC CUNG CẤP NƯỚC CHUYÊN NGÀNH: ĐIỆN TỰ ĐỘNG GVHD: TS HOÀNG NGỌC HÀ SVTN: NGUYỄN TĂNG KỲ LỚP: K23 EDT2 MSSV: 2321174173 ĐÀ NẴNG, 2021 Trang | MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI NĨI ĐẦU DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC BẢNG BIỂU CÁC CHỮ VIẾT TẮT Trang | LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đồ án tốt nghiệp “ Nghiên cứu điều khiển hệ thống nhiều bồn chứa ứng dụng việc cung cấp nước” cơng trình nghiên cứu thân Những phần có sử dụng tài liệu tham khảo có đồ án liệt kê nêu rõ phần tài liệu tham khảo Đồng thời số liệu hay kết trình bày đồ án mang tính chất trung thực, khơng chép, đạo nhái Nếu sai tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm chịu tất kỷ luật môn nhà trường đề Giảng viên hướng dẫn Sinh viên thực TS Hoàng Ngọc Hà Nguyễn Tăng Kỳ Trang | ĐẠI HỌC DUY TÂN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độc lập – Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Sinh viên thực : Nguyễn Tăng Kỳ Mã số sinh viên : 2321174173 Khoa : Điện – Điện tử Chuyên ngành : Điện tự động Khóa : K23 Niên khóa : 2017 – 2022 TÊN ĐỀ TÀI: “ Nghiên cứu điều khiển hệ thống nhiều bồn chứa ứng dụng việc cung cấp nước” NỘI DUNG CƠ BẢN THỰC HIỆN: - Hiểu mơ hình hóa hệ thống từ kiến thức vật lý Tính tốn, khảo sát, phân tích mơ hệ thống vịng hở Có chương trình phần mềm điều khiển dùng Matlab & Simulink Báo cáo đồ án trình bày hồn chỉnh theo quy định Đà Nẵng, ngày…tháng…năm 2021 Giảng viên hướng dẫn TS Hoàng Ngọc Hà Trang | LỜI NÓI ĐẦU Thời đại cơng nghệ phát triển mạnh mẽ, với hàng loạt phần mềm hỗ trợ theo MATLAB SIMULINK phần mềm mà ứng dụng nói mơ – mơ hình hóa không nhỏ MATLAB & SIMULINK phần mềm mô đa Trong MATLAB tích hợp nhiều cơng cụ chuyên dùng để giải toán khác như: nhận dạng đối tượng động học, điều khiển tối ưu, điểu khiển bền vững, điều khiển mờ, xử lí tín hiệu,…Mơ hệ thống điều khiển tự động MATLAB cho phép ta sử dụng mô hình tốn học khác hệ thống đối tượng khảo sát như: dùng hàm truyền đạt, dùng hàm trạng thái, dùng mơ hình sơ đồ cấu trúc SIMULINK cho phép ta khảo sát hệ thống điều khiển tự động miền tần số thời gian Một kỹ sư tự động hóa cần phải có khả phân tích thiết kế hệ thống Do em vận dụng kiến thức học trường kiến thức tìm hiểu từ báo khoa học em hướng tới đề tài đồ án tốt nghiệp lần Và với đề tài “ Nghiên cứu điều khiển hệ thống nhiều bồn chứa ứng dụng việc cung cấp nước” em đem hết kiến thức học để vận dụng vào đồ án tốt nghiệp em Em xin chân thành cảm ơn Thầy Hoàng Ngọc Hà hướng dẫn cho em đề tài nghiên cứu lần Vì kiến thức em cịn hạn chế nên đồ án khơng tránh khỏi sai sót Em kính mong góp ý thầy cô khoa để đồ án tốt nghiệp em hoàn thiện Em xin cảm ơn! Đà Nẵng, ngày…tháng…năm 2021 Sinh viên thực Nguyễn Tăng Kỳ Trang | DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: Hệ thống điều khiển vòng hở Hình 2: Hệ thống điều khiển vịng kín .4 Hình 3: Định luật Bernoulli chất lỏng Hình 4: Sơ đồ mơ hình hóa hệ thống Hình 5: Chương trình Matlab cho bồn 11 Hình 6: Mơ Tank 11 Hình 7: Mơ Simulink Tank 12 Hình 8: Mơ Tank 12 Hình 9: Mơ Simulink Tank 13 Hình 10: Mơ toàn hệ thống 13 Hình 11: Mơ Simlink cho toàn hệ thống 14 Hình 12: Chương trình Workspace 16 Hình 13: Chương trình Matlab 17 Hình 14: Tiêu chuẩn Nyquist 18 Hình 15: Sơ đồ mơ hình điều khiển tối ưu .19 Hình 16: Sơ đồ khối điều khiển PID 20 Hình 17: Đường cong phản hồi cho Ziegler – Nichols 22 Hình 18: Mơ hàm truyền biên độ 23 Hình 19: Cài đặt giá trị cho Num/Den .23 Hình 20: Chạy mơ tín hiệu biên độ 23 Hình 21: Xác định hệ số K, L, T theo phương pháp Ziegler – Nichols 24 Hình 22: Thời gian đáp ứng xung 25 Hình 23: Cài đặt thông số cho PID 26 Hình 24: Mơ PID tín hiệu đầu vào cố định 26 Hình 25: Chạy mơ Simulink PID 27 Hình 26: Chạy mơ Simulink PID có sai lệch tĩnh 27 Hình 27: Mơ so sánh PID .28 Hình 28: Chạy mơ Simulink so sánh PID .28 Hình 29: Mơ so sánh PI 29 Hình 30: Chạy mô Simulink so sánh PI 29 Hình 31: Mơ so sánh PD .30 Trang | Hình 32: Chạy mơ Simulink so sánh PD .30 Hình 33: Mơ so sánh P 31 Hình 34: Chạy mô Simulink so sánh P 31 Hình 35: Sơ đồ khối điều khiển 32 Hình 36: Bộ điều khiển PLC S7-1200 .33 Hình 37: Bộ biến tần LS IG5A-2 .34 Hình 38: Sensor đo mức nước WiKa S11 34 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1: Tiêu chuẩn Routh – Hurwitz 17 Bảng 2: Cơng thức tính Ziegler – Nichols .22 CÁC CHỮ VIẾT TẮT PLC : Programmable Logic Controller điều khiển lập trình HMI : Human-Machine-Interface thiết bị giao tiếp người điều hành máy móc thiết bị PID : Proportional Integral Derivative Một điều khiển vi tích phân tỉ lệ chế phản hồi vòng điều khiển PI : Proportional and Integral điều khiển tỉ lệ tích phân PD : Proportional and Derivative điều khiển đạo hàm P : Proportional đến phương pháp điều chỉnh tỉ lệ I : I Integral phân tích sai lệch theo thời gian lấy mẫu D : Derivative vi phân sai lệch CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề Hiện nghiệp công nghiệp hóa, đại hóa ngày phát triển mạnh mẽ, tiến khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điều khiển tự động góp phần lớn tạo điều kiện để nâng cao hiệu q trình sản xuất Hiện nay, tự động hóa q trình cơng nghệ thực phát triển ứng dụng mạnh mẽ công nghiệp, cụ thể cơng nghiệp hóa lọc dầu, cơng nghiệp hóa chất, cơng nghiệp xử lý nước, lĩnh vực khác đời sống Nói chung, để nâng cao hiệu sản xuất, đảm bảo an toàn cho người, máy móc mơi trường cơng nghiệp chế Trang | biến, khai thác lượng vấn đề điều khiển q trình cơng nghệ quan trọng Trong điều khiển q trình, tốn đặt điều chỉnh q trình cơng nghệ có u cầu cao độ tin cậy tính sẵn sàng Các đại lượng cần điều khiển lưu lượng, áp suất, nhiệt độ cần phải điều chỉnh để đáp ứng yêu cầu đặt Đặc thù q trình cơng nghệ diễn biến tương đối chậm, mơ hình phức tạp khó xác định, khả điều khiển hạn chế, khó thay đổi thiết kế công nghệ Vấn đề điều khiển mức, lưu lượng dòng chảy cần đáp ứng với độ xác cao để phục vụ q trình sản xuất đạt hiệu tốt Chính vậy, vấn đề dặt đề tài điều khiển lưu lượng dòng chảy để ổn định mức chất lỏng với độ xác cao 1.2 Giới thiệu đề tài Với yêu cầu ứng dụng thực tế vậy, đề tài nghiên cứu đối tượng hệ bồn nước đơi Hệ bồn nước đơi hình thành với hệ thống bơm xả chất lỏng giữ ổn định theo giá trị mức đặt trước, cột chất lỏng hai bồn trì ổn định Để làm điều địi hỏi phải điều khiển đóng mở van để điều tiết lưu lượng dịng chảy điều khiển lưu lượng chất lỏng từ máy bơm bơm vào hệ thống bồn nước đôi, làm mức nước hai bồn luôn giữ giá trị đặt trước không đổi Việc điều khiển hệ thống để giữ mức chất lỏng hai bồn ổn định tương đối khó, cần phải có điều khiển phối hợp van máy bơm Em thầy cô giao cho đề tài “ Nghiên cứu điều khiển hệ thống nhiều bồn chứa ứng dụng việc cung cấp nước” để làm Đồ án tốt nghiệp em năm Em cố gắng 1.3 Mục tiêu đề tài - Đề xuất phương án điều khiển để vận hành tối ưu hệ thống hai bồn Tìm hiểu tài liệu hệ thống hai bồn Hiểu mơ hình hóa hệ thống hai bồn Tính tốn, khảo sát phân tích đặc tính hệ thống vịng hở Lập trình mơ hệ thống điều khiển dùng Matlab & Simulink Trang | Trang | 10 • Test thơng số PID >> cont = pid(24.5578, 8.6718, 17.3870) >> cont = Kp + Ki * - + Kd * s s with Kp = 24.6, Ki = 8.67, Kd = 17.4 Continuous-time PID controller in parallel form >> step(feedback(cont*Gs,1)) Hình 22: Thời gian đáp ứng xung  Giá trị cuối tương ứng với đơn vị đầu vào 5.2.2.2 Mơ PID Simulink • Cài đặt khối PID Trang | 33 Hình 23: Cài đặt thơng số cho PID • Tín hiệu đầu vào cố định Hình 24: Mơ PID tín hiệu đầu vào cố định • Chạy mơ Simulink Trang | 34 Hình 25: Chạy mơ Simulink PID Sai lệch tĩnh Hình 26: Chạy mơ Simulink PID có sai lệch tĩnh Hệ thống phản hồi giá trị đặt, thời gian ổn định (khoảng 15 giây), độ vọt thấp => Bộ điều khiển PID có đặc tính tốt cho hệ thống Trang | 35 5.2.2.3 So sánh điều khiển để đưa điều khiển tối ưu Ở ta xác định PID theo phương pháp Ziegler – Nichols đưa kết luận cho điều khiển PID Và để chứng minh kĩ tính ổn định điều khiển ta đưa phép so sánh cho điều khiển PID, PI, PD, P • Bộ điều khiển PID Hình 27: Mơ so sánh PID Ta đưa ba điều khiển PID với ba thông số cài đặt khác có PID Controller 1, với thơng số tính tốn Cịn lại PID Controller PID Controller thông số tự chọn Ta xét độ ổn định điều khiển • Chạy mơ Hình 28: Chạy mô Simulink so sánh PID Trang | 36 Nhận xét: điều khiển PID cho ba tín hiệu Reponse 1, Reponse Reponse Cả ba tín hiệu nhanh chóng ổn định khoảng thời gian 20 giây độ vọt lố thấp Đáp ứng tiêu chuẩn hệ thống • Bộ điều khiển PI Hình 29: Mơ so sánh PI Cũng điều khiển PID ta đưa ba điều khiển PI để so sánh tính ổn định hệ thống • Chạy mơ Hình 30: Mô Simulink so sánh PI Nhận xét: Bộ điều khiển PI có độ vọt lố cao điều khiển PID độ ổn định rơi vào khoảng thời gian 35 giây Trang | 37 • Bộ điều khiển PD Hình 31: Mơ so sánh PD • Chạy mơ Hình 32: Chạy mơ Simulink so sánh PD Nhận xét: Bộ điều khiển PD cho tín hiệu có độ vọt lố thấp khơng đáp ứng tín hiệu biên độ đầu vào cố định Trang | 38 • Bộ điều khiển P Hình 33: Mơ so sánh P • Chạy mơ Hình 34: Chạy mơ Simulink so sánh P Nhận xét: Cũng điều khiển PD thời gian ổn định rơi vào khoảng 15 giây, độ vọt lố thấp, khơng đáp ứng tính hiệu biên độ 5.2.3 Kết luận chung đưa điều khiển tối ưu Trang | 39 Khi so sánh năm điều khiển PID, PI, PD, P ta thấy ưu điểm nhược điểm điều khiển Nhưng để nói độ tối ưu năm điều khiển ta thấy điều khiển PID cho ta thơng số xác mơ tối ưu năm điều khiển đưa để so sánh Và ta chọn PID để đưa vào mơ hình điều khiển kết hợp với PLC để thiết kế hệ thống tối ưu cho đề tài: - Thứ nhất, giúp giảm sai số xác lập mức tối thiểu - Thứ hai, thiết bị dùng PID hạn chế độ dao động - Thứ ba, giúp giảm thời gian xác lập độ vọt lố 5.3 Thiết kế điều khiển 5.2.1 Sơ đồ khối điều khiển u Giá trị đặt PID Biến tần Bơm Bồn + - Sensor đo mức nước Bộ điều khiển PLC Hình 35: Sơ đồ khối điều khiển 5.2.2 Lựa chọn thiết bị • Bộ điều khiển PLC S7-1200 Bộ điều khiển PLC S7-1200 mang lại tính linh hoạt sức mạnh để điều khiển nhiều thiết bị đa dạng hỗ trợ yêu cầu điều khiển tự động Sự kết hợp thiết kế thu gọn, cấu hình linh hoạt tập lệnh mạnh mẽ khiến cho S7-1200 trở thành giải pháp hoàn hảo dành cho việc điều khiển nhiều ứng dụng đa dạng khác Chọn điều khiển PLC S7-1200: 6ES7214-1AG40-0XB0 – PLC S7-1200 CPU 1214C DC/DC/DC Trang | 40 Thông số kĩ thuật: SIMATIC S7-1200, CPU 1214C, COMPACT CPU, DC/DC/DC, ONBOARD I/O: 14 DI 24V DC; 10 DO 24 V DC; AI – 10V DC, POWER SUPPLY: DC 20.4 – 28.8 V DC, PROGRAM/DATA MEMORY: 100 KB (6ES7214-1AG40-0XB0) Hình 36: Bộ điều khiển PLC S7- • Bộ biến tần 1200 Là thiết bị làm thay đổi tần số dòng điện đặt lên cuộn dây bên động thơng qua điều khiển tốc độ động cách vô cấp, không cần dùng đến hộp số khí Biến tần sử dụng linh kiện bán dẫn để đóng ngắt dịng điện đặt vào cuộn dây động để làm sinh từ trường xoay làm quay động Có nhiều loại biến tần như: Biến tần AC, biến tần DC; biến tần pha 220V, biến tần pha 220V, biến tần pha 380V, biến tần pha 660V, biến tần trung Bên cạnh dòng biến tần đa năng, hãng sản xuất dòng biến tần chuyên dụng: biến tần chuyên dùng cho bơm, quạt; biến tần chuyên dùng cho nâng hạ, cẩu trục; biến tần chuyên dùng cho thang máy; biến tần chuyên dùng cho hệ thống HVAC; Chọn biến tần LS SV008IG5A-2: Biến tần dùng cho bơm, quạt, biến tần dùng cho băng tải vừa nhỏ Động hoạt động 150% moment tần số 0.5Hz Trang | 41 Hình 37: Bộ biến tần LS IG5A-2 • Sensor đo mức nước Chọn Sensor WiKa S11: Cảm biến áp suất kiểu S-11 với màng ngăn xả thiết kế đặc biệt để đo chất lỏng dạng sệt, chất kết dính, kết tinh, chứa nhiều hạt mơi trường bị nhiễm, làm tắc nghẽn kênh áp suất kết nối quy trình thơng thường Thơng qua thiết kế tối ưu hóa nó, kết nối quy trình xả cho phép khả làm với màng ngăn làm ướt tích hợp vào quy trình Do đó, việc đo áp suất bảo trì thấp khơng gặp cố đảm bảo ứng dụng quan trọng với phương tiện thay đổi thường xuyên Độ xác cao, thiết kế mạnh mẽ, tay nghề chất lượng cao tính linh hoạt cao cấu hình đặc điểm mẫu S-11 Thơng số kĩ thuật: Pressume Sensor – 250mbar – 20mA 10 – 30V (DC) Hình 38: đo mức nước WiKa S11 Sensor 5.2.3 Ứng dụng PID cho thiết bị • Điều khiển PID PLC Trang | 42 Trong PLC có sẵn hàm PID để điều khiển nhiệt độ, áp suất, lưu lượng với kết xác điều khiển PID độc lập Việc khó khăn PLC tự chọn thơng số để chạy thực nghiệm hệ số PID xác Trong điều khiển PID 4-20mA có chức Auto turning để tự dị hệ số với độ xác tới 98% Chỉ cần hiểu thông số PI PD PID việc tăng giảm giá trị tham số để có kết mong muốn trở nên đơn giản • Điều khiển PID biến tần Biến tần xem thiết bị phù thuỷ ngành điều khiển cần có liên quan tới chuyển động, cơng suất biến tần gần giải tốn khó Trong mơ hình điều khiển này, bồn chảy vào lượng nước định phải điều khiển mức nước cho tối ưu Để làm điều cần có kết hợp thiết bị : • Van điều khiển lưu lượng • Cảm biến mức nước • Biến tần điều khiển PID cho động • Bộ điều khiển PID cho van điều khiển Việc tăng hay giảm lượng nước phụ thuộc nhiều vào lưu lượng nước qua van điều khiển Việc lượng nước chảy nhanh hay chậm lại phụ thuộc nhiều vào hồi tiếp biến tần Thông qua cảm biến mức nước điều khiển tốc độ biến tần lưu lượng nuớc qua van điều khiển để đảm bảo lượng nước bồn • Điều khiển PID điều khiển mức nước Hệ thống điều khiển tự động cho độ xác cao có đầy đủ thiết bị điều khiển : - Cảm biến đo mức nước 4-20mA - Van điều khiển nước xả tín hiệu 4-20mA - Bộ điều khiển nhận 4-20mA ngõ PID 4-20mA Bộ điều khiển chạy hồn tồn tự động mà không cần can thiệp người Trang | 43 • Điều khiển PID cảm biến Điều khiển PID khơng dùng cho nhiệt độ mà cịn dùng cho lưu lượng, áp suất nhiều loại tín hiệu khác Các điều khiển PID 4-20mA thường nhận tín hiệu 4-20mA cho 4-20mA PID Tín hiệu 4-20mA tín hiệu hồi tiếp từ thiết bị đo Cịn tín hiệu 4-20mA xuất từ điều khiển PID lại tín hiệu hồn tồn khác so với tín hiệu 4-20mA đầu vào Dù thấy hai tín hiệu 4-20mA Điều khiển PID nhiệt độ dùng tín hiệu 4-20mA chuyển đổi tín hiệu cảm biến mức nước thành tín hiệu 4-20mA trước vào điều khiển Điều khiển mức nước dùng PID 4-20mA mang độ xác cao hơn, thời gian phản hồi nhanh nhiều so với dùng cảm biến mức nước đưa trực tiếp vào điều khiển PID 5.2.4 Nguyên lí hoạt động Điện áp cấp vào cho máy bơm, bơm hoạt động đưa nước vào bồn chứa nước PLC thơng qua cảm biến đo mức nước đo mức nước bồn, đưa tín hiệu lại PLC, cần điều khiển hình HMI kết nối với PLC để truyền tín hiệu xuống van điều khiển Lưu lượng tăng giảm không phụ thuộc vào áp suất đường ống hay công suất bơm mà điều khiển theo tín hiệu đồng hồ đo lưu lượng truyền Như việc điều khiển lưu lượng trở nên xác mà không phụ thuộc vào công suất bơm hay áp suất đường ống có rẽ nhánh lưu lượng ĐỊNH HƯỚNG ĐỀ TÀI Nhìn chung, sử dụng điều khiển PID, người điều khiển cần quan tâm đến việc lựa chọn giá trị KP, KI, KD cho phù hợp với đối tượng cần điều khiển Quá trình thực nghiệm cần trọng để lựa chọn thông số cho điều khiển PID số cho ngõ hệ thống ổn định Trừ phương pháp sử dụng điều khiển PID ra, em có nghiên cứu qua điều khiển Fuzzy PI Controller Nó giúp cho điều khiển ổn định cách tối Trang | 44 ưu sử dụng Fuzzy PI Mục tiêu thiết kế điều khiển đạt hiệu suất điều khiển tốt độ ổn định mạnh mẽ thay đổi điểm đặt nhiễu tải Trong tương lai, đề tài đưa thực tế nghiên cứu cách chi tiết ,dựa tảng đồ án lần Em nghĩ đề tài nghiên cứu hay có tính chất thực tiễn cao thời đại cơng nghiệp hóa Trang | 45 KẾT LUẬN Sau ba tháng em giao đồ án tốt nghiệp, vận dụng kiến thức có tìm kiếm tài liệu tham khảo Em nghiên cứu đề tài đưa phân tích tính tốn, xây dựng đề tài Đây lần đầu em tiếp cận với đề tài nghiên cứu khoa học, nên sai sót q trình thực tránh khỏi Nhờ đồ án tốt nghiệp lần này, em hiểu rõ đề tài nghiên cứu hoa khọc Giúp em biết thêm kiến thức từ đến nâng cao, kiến thức từ tìm hiểu báo khoa học, cách để xây dựng báo cáo nghiên cứu Em xin chân thành cám ơn Thầy Hoàng Ngọc Hà hỗ trợ em hoàn thành đồ án tốt nghiệp lần Trang | 46 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] https://cuuduongthancong.com/sjdt/dieu-khien-thong-minh/huynh-thai-hoang/dhbach-khoa-hcm [2] https://www.emo.org.tr/ekler/8a7fe75c6389498_ek.pdf [3].https://www.researchgate.net/publication/251848854_Mathematical_modeling_sy stem_identification_and_controller_design of a two tank system [4] http://altair.elo.utfsm.cl/uploads/pdf/TalkUTFSM.pdf [5] http://www.m-hikari.com/ces/ces2018/ces1-4-2018/p/realpeCES1-4-2018.pdf [6] Palm,W.J.,Introduction to MATLAB for Engineers, McGraw-Hill, Boston, 2001 [7] https://vi.wikipedia.org/wiki/Nguy%C3%AAn_l%C3%BD_Bernoulli [8].https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi %E1%BB%83n_PID [9].https://vi.wikipedia.org/wiki/Ph%C6%B0%C6%A1ng_ph%C3%A1p_Ziegler %E2%80%93Nichols [10] http://controls.engin.umich.edu/wiki/index.php/PIDTuningClassical#ZieglerNichols_Method Trang | 47 ... Hình 1: Hệ uthống điều khiển vòng hở c Trang | 11 2.4 Hệ thống điều khiển vịng kín - Hệ thống điều khiển vịng kín hệ thống có tác động điều khiển phụ thuộc vào tín hiệu ngõ Hệ thống điều khiển. .. hữu hiệu để thực việc mô hệ thống 2.3 Hệ thống điều khiển vòng hở Hệ thống điều khiển vòng hở hệ thống có tác động điều khiển độc lập với tín - hiệu ngõ Hai điểm bật hệ thống điều khiển vòng hở... “ Nghiên cứu điều khiển hệ thống nhiều bồn chứa ứng dụng việc cung cấp nước? ?? NỘI DUNG CƠ BẢN THỰC HIỆN: - Hiểu mơ hình hóa hệ thống từ kiến thức vật lý Tính tốn, khảo sát, phân tích mơ hệ thống