(NB) Giáo trình Chuyên đề điều khiển lập trình cỡ nhỏ cung cấp cho người học những kiến thức như: Giới thiệu chung về bộ điều khiển lập trình cỡ nhỏ; Các chức năng cơ bản của logo; Các chức năng đặc biệt của logo; Lập trình trực tiếp trên logo; Lập trình bằng phần mềm logo! Soft;...Mời các bạn cùng tham khảo nội dung phần 1 giáo trình sau đây.
ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HÀ NỘI TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ VIỆT NAM - HÀN QUỐC THÀNH PHỐ HÀ NỘI NGUYỄN VĂN SÁU (Chủ biên) NGUYỄN ĐỨC NAM – LÊ CỐ PHONG GIÁO TRÌNH CHUYÊN ĐỀ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CỠ NHỎ Nghề: Điện cơng nghiệp Trình độ: Cao đẳng (Lưu hành nội bộ) Hà Nội - Năm 2018 LỜI NÓI ĐẦU Để cung cấp tài liệu học tập cho học sinh - sinh viên tài liệu cho giáo viên giảng dạy, Khoa Điện Trường CĐN Việt Nam - Hàn Quốc thành phố Hà Nội chỉnh sửa, biên soạn giáo trình “Chuyên đề điều khiển lập trình cỡ nhỏ” dành riêng cho học sinh - sinh viên nghề Điện Công Nghiệp Đây mô đun kỹ thuật chuyên ngành chương trình đào tạo nghề Điện Cơng Nghiệp trình độ Cao đẳng Nhóm biên soạn tham khảo tài liệu: Tài liệu giảng dạy LOGO, EASY Đức; Tài liệu giảng dạy ZEN OMRON nhiều tài liệu khác Mặc dù nhóm biên soạn có nhiều cố gắng khơng tránh thiếu sót Rất mong đồng nghiệp độc giả góp ý kiến để giáo trình hồn thiện Xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày … tháng … năm 2018 Chủ biên: Nguyễn Văn Sáu MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN Bài Giới thiệu chung điều khiển lập trình cỡ nhỏ 1.1 Tổng quan 1.2 Bộ điều khiển lập trình loại nhỏ LOGO hãng Siemens Bài Các chức logo 15 2.1 Các hàm logic 15 2.2 Phần mềm lập trình logo! Soft Comfort 18 2.3 Bài tập thực hành 31 Bài Các chức đặc biệt logo 35 3.1 Timer 35 3.2 Counter: Counter UP and DOWN (Bộ đếm lên xuống) 38 3.3 Các chức đặc biệt khác 39 Bài Lập trình trực tiếp logo 44 4.1 Bốn quy tắc sử dụng phím Logo 44 4.2 Phương pháp kết nối khối chức 46 4.3 Bài tập ứng dụng 50 Bài Lập trình phần mềm logo! Soft 61 5.1 Điều khiển băng tải 61 5.2 Điều khiển cửa tự động 61 5.3 Điều khiển động có hai cuộn dây đổi nối tam giác – kép 64 5.4 Điểu khiển cổng công nghiệp 64 5.5 Điều khiển hệ thống bơm nước 66 5.6 Mạch điều khiển hệ thống thơng gió 68 5.7 Điều khiển xe rót vật liệu vào bể chứa 70 5.8 Điều khiển quang báo theo chương trình 70 5.9 Điều khiển chiếu sáng theo 71 Bài Bộ điều khiển lập trình easy hang meller 72 6.1 Giới thiệu chung 72 6.2 Lập trình trực tiếp Easy 76 6.3 Lập trình phần mềm Easy Soft 81 TÀI LIỆU THAM KHẢO 89 GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN Tên mơ đun: Chun đề điều khiển lập trình cỡ nhỏ Mã mơ đun: MĐ 22 Thời gian thực mô đun: 60 giờ; (Lý thuyết: 20 giờ; Thực hành/ thực tập/thí nghiệm/ tập/thảo luận: 36 giờ; Kiểm tra: giờ) I Vị trí, tính chất mơ đun: - Vị trí: Mơ đun phải học sau học xong môn học Tin học bản, điện tử Mô đun Trang bị điện, Kỹ thuật cảm biến - Tính chất: + Là mô đun thuộc mô đun chuyên ngành + Lập trình điều khiển cỡ nhỏ với việc sử dụng mô đun điều khiển cỡ nhỏ cho phép giải toán điều khiển vừa nhỏ đảm bảo tính linh hoạt kinh tế Kỹ lắp đặt lập trình giới thiệu giáo trình nhằm giúp cho người học có khả ứng dụng hiệu lĩnh vực khác II Mục tiêu mô đun: - Về kiến thức: + Phân tích cấu tạo, ngun lý lập trình, phạm vi ứng dụng số điều khiển lập trình loại nhỏ (LOGO! Siemens; EASY Moller ZEN OMROM) + Phân tích cấu trúc phần cứng phần mềm điều khiển - Về kỹ năng: + Kết nối điều khiển thiết bị ngoại vi + Chạy mơ máy tính với phần mềm chun dụng + Thực ứng dụng dân dụng công nghiệp - Về lực tự chủ trách nhiệm: + Rèn luyện tính cẩn thận, xác, tác phong cơng nghiệp lao động sản xuất + Có tác phong cơng nghiệp, ý thức tổ chức kỷ luật, khả làm việc độc lập phối hợp làm việc nhóm q trình sản xuất III Nội dung mô đun: Nội dung tổng quát phân bổ thời gian: Thời gian (giờ) Trong Số TT Tên mơ đun Tổng số Lý thuyết Thực hành/ thực tập/thí nghiệm/ tập/thảo luận Giới thiệu chung điều khiển lập trình cở nhỏ 2 1.1 Tổng quan 1 1.2 Bộ điều khiển lập trình loại nhỏ Logo hãng Siemens 1 Các chức LOGO 10 2.1 Các hàm logic 2 2.2 Phần mềm lập trình Logo! Soft Comfort 1.5 2.5 2.3 Bài tập thực hành 0.5 3.5 Các chức đặc biệt LOGO 3.1 Timer 3.2 Counter 1 3.3 Các chức đặc biệt khác Lập trình trực tiếp LOGO 10 4.1 Bốn quy tắc sử dụng phím Logo 1 4.2 Phương pháp kết nối khối chức 1 Kiểm tra 2.2.1 Thiết lập kết nối PC – LOGO 2.2.2 Sử dụng phần mềm 5 4.3 Bài tập ứng dụng Lập trình phần mềm LOGO SOFT 20 16 5.1 Điều khiển ba băng tải 0.5 3.5 5.2 Điều khiển cửa tự động 5.3 Điều khiển chuông trường học 5.4 Thang máy xây dựng 0.5 3.5 5.5 Điều khiển đếm sản phẩm Bộ điều khiển lập trình EASY hãng MELLER 10 6.1 Giới thiệu chung 1 6.2 Lập trình trực tiếp EASY 0.5 2.5 6.3 Lập trình phần mềm EASY Soft 0.5 3.5 Cộng 60 20 36 Bài Giới thiệu chung điều khiển lập trình cỡ nhỏ Mục tiêu: - Trình bày khác cơng dụng LOGO, EASY, ZEN với PLC - Phân tích cấu trúc phần cứng, ngõ vào, ngõ ra, khả mở rộng điều khiển lập trình LOGO! - Có ý thức trách nhiệm, chủ động học tập 1.1 Tổng quan 1.1.1 Phương pháp điều khiển nối cứng (Hard-wired control) Trong điều khiển nối cứng người ta chia làm hai loại: nối cứng có tiếp điểm nối cứng không tiếp điểm - Điều khiển nối cứng có tiếp điểm dùng khí cụ điện từ rơle, công tắc tơ kết hợp với cảm biến, đèn, nút ấn, cơng tắc… Các khí cụ nối lại với theo mạch điện cụ thể để thực yêu cầu công nghệ định - Điều khiển nối cứng không tiếp điểm dùng cổng logic bản, cổng logic đa hay mạch (gọi chung IC số), kết hợp với cảm biến, đèn, nút ấn, công tắc…Các IC số liên kết với theo sơ đồ logic Các mạch điều khiển nối cứng sử dụng linh kiện điện tử công suất SCR, triac để thay công tắc tơ mạch động lực 1.1.2 Phương pháp điều khiển lập trình Trong hệ thống điều khiển lập trình cấu trúc điều khiển cách đấu dây độc lập với chương trình Nhiệm vụ sơ đồ mạch điều khiển xác định số hữu hạn bước thực xác định gọi "chương trình" Chương trình mơ tả bước thực gọi tiến trình điều khiển, tiến trình lưu vào nhớ nên gọi "điều khiển lập trình có nhớ" nhờ trợ giúp lập trình hay máy vi tính 1.1.3 Bộ điều khiển lập trình PLC Bộ điều khiển lập trình ( Programmable Logic Controller ) gọi tắt PLC thiết bị điều khiển số lập trình cho phép thực thuật toán điều khiển thơng qua ngơn ngữ lập trình Hình 1: Cấu trúc điều khiển PLC Hệ thống PLC khơng cảm nhận giới bên ngồi khơng có cảm biến, khơng thể điều khiển hệ thống sản xuất khơng có động cơ, xy lanh hay thiết bị ngoại vi khác cần thiết sử dụng máy tính chủ vị trí đặc biệt dây chuyền sản xuất PLC bao gồm module sau: Đơn vị xử lý trung tâm CPU nhớ chương trình Module xuất nhập (I/O module) Khối cấp nguồn nuôi Để thể chương trình điều khiển PLC có phương pháp biểu diễn: Sơ đồ hình thang Ladder Dia gram gọi tắt LAD Lưu đồ hệ thống điều khiển CSF ( Control System Flowchart ) hay sơ đồ khối chức FBD ( Funcition Block Diagram ) Liệt kê danh sách lệnh STL (Statement List) 1.2 Bộ điều khiển lập trình loại nhỏ LOGO hãng Siemens 1.2.1 Phân loại kết cấu phần cứng LO GO modul logic đa hãng Siemens bao gồm: Chức điều khiển Bộ điều khiển vận hành hiển thị Bộ cung cấp nguồn Giao diện vao/ra (6 ngõ vào ngõ ra) Một giao diện lập trình cáp nối với máy tính Các chức thông dụng thực tế hàm thời gian, tạo xung Một công tắc thời gian theo thời gian thực (có pin ni riêng) Trước sử dụng LOGO, ta phải biết số thông tin sản phẩm cấp điện áp sử dụng, ngõ relay hay transistor… Các thơng tin tìm thấy góc bên trái sản phẩm Ví dụ: LOGO! 230RC Một số kí hiệu dùng để nhận biết đặc tính sản phẩm: • 12: nguồn cung cấp 12 VDC • 24: nguồn cung cấp 24 VDC • 230: nguồn cung cấp khoảng 115…240 VAC/DC • R: ngõ relay Nếu dịng thơng tin khơng chứa kí tự nghĩa ngõ sản phẩm transistor • C: sản phẩm có tích hợp hàm thời gian thực • O: sản phẩm khơng có hình hiển thị • DM: Modul digital • AM: modul analog • CM: modul truyền thơng Các version: - Version có hình hiển thị, ngõ vào số ngõ số - Version khơng có hình hiển thị, ngõ vào số ngõ số - Modul số, ngõ vào ngõ - Modul số, ngõ vào ngõ - Modul analog, ngõ vào analog ngõ analog - Modul truyền thông Một số loại Logo: 1) Logo 24: - Nguồn nuôi ngõ vào số: 24 VDC - Ngõ số dùng transisto có I0 max = 0,3 A 2) Logo 24 R: Hình 22: Tổng hợp tất khối nhỏ nhập thành sơ đồ sau Bước 4: Nối dây cho khối chức Sau nhập xếp khối chức trên, ta tiến hành bước quan trọng thực nối dây khối chức với để tạo thành hệ thống hồn chỉnh, sau tiến hành mơ mạch xem ta thực hay chưa tiến hành chỉnh sửa mạch cho theo qui trình công nghệ yêu cầu Để tiến hành nối dây ta nhấp chuột vào biểu tượng chuyển sang chế độ sẳn sàng kết nối (connect) Lúc ta đem hình LOGO mũi tên trỏ chuột có dạng sau cho biết chế độ sẳn sàng kết nối mạch Tiếp theo ta di chuyển trỏ chuột đặt đầu vào khối chức muốn kết nối, nhấn giử chuột kéo đến đầu vào(tùy theo khối chức có ngõ kết nối ) lúc ta đặt vị trí ta tiến hành thả chuột Chú ý: Không thực việc kết nối hai ngõ hai ngõ vào với làm ngắn mạch hệ thống 29 Hình 23: kết nối hai ngõ hai ngõ vào Bước 5: Cài đặt thông số cho hàm chức Sau thực nối dây xong ta tiến hành cài đặt thông số: Cài đặt thông số cho Timer Ta di chuyển trỏ chuột đến vị trí Timer : đúp chuột đó, lúc hình xuất cửa sổ sau: 30 nhấp 2.3 Bài tập thực hành Bài 1: Cho sơ đồ mạch điện sau (hình MĐ 33-02-08): S1,S2: Cơng tắc on/off Hình 24: Sơ đồ mạch điều khiển Vẽ sơ đồ kết nối vào Logo Viết chương trinh cho Logo Bước 1: Sơ đồ kết nối vào/ra : Hình 25: Sơ đồ đấu nối vào/ra Bước 2: Bảng địa chỉ: I1 S1 Công tắc S1 I2 S2 Công tắc S2 Q1 K1 Cuộn dây K1 Bảng phân công địa vào/ra Bước 3: Viết chương trình: Khi S1 = S2 =1 K1= 1( đèn sáng) Hình 26: Chương trình điều khiển 31 Bài 2: Lập trình điều khiển khởi động động không đồng ba pha theo yêu cầu (hình MĐ 33-02-11): - Khởi động động nút ấn ON - Dừng động nút ấn OFF - Có bảo vệ tải tiếp điểm thường đóng Relay nhiệt Hình 27: Sơ đồ mạch động lưc Bước 1: Sơ đồ kết nối LOGO Hình 28: Sơ đồ đấu nối vào /ra Bước 2: Bảng phân cơng địa chỉ: I1 S1 Nút ấn thường đóng S1 I2 S2 Nút ấn thường mở S2 I3 RN Tiếp điểm thường đóng rơ le nhiệt Q1 K1 Cuộn dây K1 Bảng phân công địa vào/ra 32 Bước 3: Viết chương trình: Hình 29: Chương trình điều khiển Bài 3: Viết chương trình điều khiển cho động qua khởi động từ K1, K2, K3 theo sơ đồ mạch điện sau: Hình 30: Sơ đồ mạch điều khiển Yêu cầu: - Trình bày nguyên lý hoạt động - Vẽ sơ đồ kết nối vào - Viết chương trình cho LOGO + Nguyên lý hoạt động: Ấn S2: K1=1 Tiếp điểm K1 đóng trì cấp điện qua nút ấn S2 đồng thời cấp điện cho K2 Ấn S3: K2 =1 (qua tiếp điểm S3 K1): Tiếp điểm K2 đóng điện trì cấp điện qua nút ấn S3 đồng thời cấp điện cho K3 Ấn S4: K3=1 (qua tiếp điểm S3 K2): Tiếp điểm K3 đóng dùy trì cấp điện qua nút ấn S4 Ấn S1: Hệ thống điện K1 điện 33 Bước 1: Sơ đồ kết nối ngõ vào ra: Hình 31: Sơ đồ đấu nối vào/ra Bước 2: Bảng phân công địa I1 S1 Nút ấn thường đóng S1 I2 S2 Nút ấn thường mở S2 I3 S3 Nút ấn thường mở S2 I4 S4 Nút ấn thường mở S2 Q1 K1 Cuộn dây công tắc tơ K1 Q2 K2 Cuộn dây công tắc tơ K2 Q3 K3 Cuộn dây công tắc tơ K3 Bảng phân công địa vào/ra Bước 3: Viết chương trình: Hình 32: Chương trình điều khiển 34 Bài Các chức đặc biệt logo Mục tiêu - Sử dụng, khai thác chức hàm đặc biệt LOGO! - Viết chương trình ứng dụng hàm theo yêu cầu cụ thể - Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, xác, tư khoa học sáng tạo - Đảm bảo an toàn cho người thiết bị 3.1 Timer 3.1.1 Timer on delay Hình 33: Hàm On Delay - Input Trg: ngõ vào khởi động thời gian delay on - Parameter T: Khoảng thời gian delay - Output Q: ngõ lên 1sau thời gian đặt T ngõ vào Trg lên Giản đồ thời gian: Hình 34: Giản đồ xung hàm On Delay Mô tả: Thời gian Ta khởi động ngõ vào Trg chuyển từ lên (Ta: thời gian hành LOGO) 35 Nếu trạng thái ngõ vào Trg trì mức suốt khoảng thời gian T ngõ Q lên mức ngõ vào chuyển từ xuống Nếu khoảng thời gian T mà ngõ vào chuyển từ xuống thì ngõ racũng xuống timer bị reset Nếu tính retentive khơng đươc set nguồn, ngõ Q thời gian Ta bị reset 3.1.2 Timer off delay Hình 35: Hàm Off Delay - Input Trg: cạnh âm ngõ vào khởi động thời gian delay off T - Input R: Cạnh lên ngõ vào reset thời gian delay ngõ out - Parameter T: Khoảng thời gian delay off - Output Q: Ngõ set Trg lên giữ hết thời gian T Giản đồ thời gian: Hình 36: Giản đồ xung hàm Off Delay Mô tả: Ngõ Q set Trg thay đổi từ lên Thời gian hành Ta khởi động lại Trg chuyển từ xuống 0, ngõ Q set Ngõ Q reset Ta đạt tới thời gian T (Ta=T) Thời gian Ta bị reset có cạnh lên chân Trg 36 Khi ngõ vào R chuyển từ lên thời gian Ta ngõ bị reset Nếu tính retentive khơng đươc chọn nguồn, ngõ Q thời gian Ta bị reset 3.1.3 RETENTIVE on delay (Rơle on delay có nhớ) Hình 37: Hàm On Delay có nhớ - Input Trg: Cạnh dương ngõ vào khởi động thời gian delay on T - Input R: Tín hiệu ngõ vào reset thời gian delay ngõ out - Parameter T: Thời gian delay on - Output Q: Ngõ set hết thời gian T Giản đồ thời gian: Hình 38: Giản đồ xung hàm On Delay có nhớ Mơ tả: Thời gian Ta khởi động ngõ vào Trg chuyển từ lên Ngõ Q set Ta=T Từ lúc này, thay đổi giá trị Trg không ảnh hưởng đến giá trị ngõ Ngõ thời gian Ta bị reset có tín hiệu chân R Nếu tính retentive khơng đươc chọn nguồn, ngõ Q thời gian Ta bị reset 37 3.2 Counter: Counter UP and DOWN (Bộ đếm lên xuống) Hình 39: Bộ đếm - Input R: Tín hiệu mức ngõ R reset giá trị đếm - Input Cnt: Cạnh lên chân thực chức đếm Sử dụng: Ngõ vào I5/I6 dùng cho đếm tốc độ cao ( version LOGO!12/24 RC/RCo LOGO! 24/24o), tốiđa 2Khz Các ngõ vào lại dùng cho đếm tần số thấp ( vòng 4Hz) - Input Dir: Chọn chiều đếm: 0: đếm lên 1: đếm xuống - Parameter On: ngưỡng On ngõ Q (giá trị từ 999999), Off: ngưỡng Off ngõ Q (giá trị từ 999999) - Output Q: Ngõ set hay reset phụ thuộc vào giá trị đếm ngưỡng đặt Ví dụ: Hình 40: Giản đồ đếm lên xuống 38 Mô tả: Giá trị đếm tăng giảm đơn vị ứng với cạnh lên ngõ vào Cnt ngõ vào Dir Giá trị đếm reset ngõ vào R lên ngõ set reset theo quy luật sau đây: - Trường hợp ngưỡng On >= ngưỡng Off Q = 1, Cnt >= On Q = 0, Cnt < Off - Trường hợp ngưỡng On < ngưỡng Off, ngõ Q =1 : On < Cnt < Off 3.3 Các chức đặc biệt khác 3.3.1 Hàm LATCHING relay(relay chốt) Hình 41: Hàm LATCHING - Input S: Tín hiệu mức ngõ set ngõ Q - Input R: Tín hiệu mức ngõ reset ngõ Q - Output Q: Ngõ Q đượs set với tín hiệu S reset với tín hiệu R Giản đồ thời gian: Hình 42: Giản đồ xung relay chốt Bảng giá trị logic: Sn Rn Q 0 x 1 1 39 Bảng trạng thái hàm relay chốt Mô tả hoạt động: Khi có tín hiệu chuyển trạng thái chân Set từ lên đầu Q chuyển trạng thái từ lên trì trạng thái Nó trở trạng thái tín hiệu chân Reset =1 Khi hai tín hiệu chân Set Reset đồng thời đầu Q nhận trạng thái 0( ưu tiên chân Reset) 3.3.2 Hàm Rơ le xung( Pulse Relay) Hình 43: Hàm Pulse Relay - Trg: Ngõ vào mạch rơ le xung - T: Là thời gian trễ Giản đồ thời gian: Hình 44: Giản đồ xung hàm Pulse Relay Mô tả: Rơ le xung loại rơ le điều khiển ngõ Trg trạng thái dạng xung Mỗi lần ngõ Trg nhận xung kích dương ( từ lên xuống ) ngõ bị đảo trạng thái lần Khi ngõ Trg nhận xung dương thứ ngõ Q lên trạng thái Khi ngõ vào Trg nhận xung dương thứ ngõ Q xuống trạng thái Trường hợp ngõ Q mức 1, ngõ R lên trạng thái ngõ Q xuống tức thời 40 3.3.3 Bộ định thời ngày tuần (weekly timer) Mục tiêu: Phân tích nguyên tắc làm việc Weekly timer Hình 45: Bộ định thời gian ngày tuần - Kênh No1, No2,No3: Mỗi kênh cho phép ta đặt thời gian On Off ngày tuần - Output Q Ngõ set lên thời gian ngày trùng với thời gian đặt kênh Ví dụ: Thông số kênh cài đặt sau: Khi đáp ứng ngõ sau: Hình 47: Giản đồ thời gian ngày tuần Mô tả: Mỗi hàm định ngày tuần có kênh (No1, No2, No3) Trong kênh, ta định thời gian On Off ngày tuần Khi đó, vào khoảng thời gian định trước, ngõ Q set lên Trong trường hợp ngày định dạng kênh trùng trạng thái ngõ định theo kênh có mức ưu tiên cao ( No3>No2>No1) 41 3.3.4 Hàm PULSE generator (Hàm phát xung đồng hồ) Hình 48: Hàm phát xung đồng hồ Mạch phát xung đồng hồ cho xung vuông đối xứng chuẩn với thời gian định trước T: thời gian ngõ Q = thời gian ngõ Q = Như vậy, chu kì xung vng 2T lần số xung vuông là: f = 1/2T Ngõ En( Enable: cho phép): lên mạch cho xung vuông ngõ Lưu ý: thời gian T phải chọn trị số lớn 0,1s Giản đồ thời gian: Hình 49: Giản đồ xung hàm phát xung đồng hồ 3.3.5 Mạch tạo xung vuông không đồng bộ(Asynchronous Pulse) Hình 50: Mạch tạo xung vng khơng đồng - Input En Cho phép chức hàm - Input INV Tín hiệu ngõ vào chuyển đổi trạng thái xung phát ngõ - Parameter TH, TL: chu kỳ phát xung 42 - Output Q Ngõ set/reset với chu kỳ TH/TL (INV=0) Ngõ reset/set với chu kỳ TH/TL(INV=1) Giản đồ thời gian: Hình 51: Giản đồ mạch tạo xung vng khơng đồng Mơ tả: Khi ngõ En =1 ngõ Q phát xung với chu kỳ TH/TL Ngõ INV sử dụng để chuyển đổi trạng thái xung phát Nếu tính retentive khơng đươc chọn nguồn, ngõ Q thời gian Ta bị reset 43 ... cho học sinh - sinh viên tài liệu cho giáo viên giảng dạy, Khoa Điện Trường CĐN Việt Nam - Hàn Quốc thành phố Hà Nội chỉnh sửa, biên soạn giáo trình ? ?Chuyên đề điều khiển lập trình cỡ nhỏ? ?? dành... điều khiển lập trình cỡ nhỏ 1. 1 Tổng quan 1. 2 Bộ điều khiển lập trình loại nhỏ LOGO hãng Siemens Bài Các chức logo 15 2 .1 Các hàm logic 15 2.2 Phần mềm lập trình. .. Thực hành/ thực tập/thí nghiệm/ tập/thảo luận Giới thiệu chung điều khiển lập trình cở nhỏ 2 1. 1 Tổng quan 1 1.2 Bộ điều khiển lập trình loại nhỏ Logo hãng Siemens 1 Các chức LOGO 10 2 .1 Các hàm