(NB) Giáo trình Kỹ thuật điều khiển điện tử cung cấp cho người học những kiến thức như: Điều khiển và điều chỉnh; Tìm hiểu các bộ điều chỉnh; Qui tắc cơ bản để biến đổi trong các sơ đồ luồng tín hiệu; Lắp ráp, thí nghiệm ứng dụng các bộ điều chỉnh trong sơ đồ mạch; Mời các bạn cùng tham khảo nội dung giáo trình phần 2 dưới đây.
Chương 3: Qui tắc để biến đổi sơ đồ luồng tín hiệu Mục tiêu - Nguyên lý hoạt động cuả tín hiệu - Điều chỉnh thông số - Lắp ráp điều chỉnh sơ đồ - Đánh giá chất lượng cuả đường đặc tính thời gian - Chủ động, sáng tạo đảm bảo an tồn q trình học tập 3.1 Sự chuẩn hóa đại lượng ngõ vào ngõ Phép biến đổi Laplace Cho hàm f(t) hàm xác định với t ≥ 0, biến đổi Laplace f(t) là: F ( s ) L f (t ) f (t )e st dt Trong đó: s: Biến phức (Laplace) s =σ + jω L: Toán tử Laplce F(s): Hàm ảnh f(t) qua phép biến đổi Laplace Tính chất: Tính tuyến tính: Nếu hàm f1(t) f2(t) có phép biến đổi Laplace tương ứng L1 f1 (t ) F1 (s) L2 f (t ) F2 (s) thì: La1 f1 (t ) a2 f (t ) a1F1 (s) a2 F2 (s) Ảnh đạo hàm Nếu hàm f(t) có phép biến đổi Laplace L f (t ) F (s) df (t ) + L sF ( s ) f (0 ) f(0 ) điều kiện đầu dt Nếu f(0+) = L df (t ) sF ( s) dt Ảnh tích phân Nếu hàm f(t) có phép biến đổi Laplace L f (t ) F (s) thì: t F ( s) L f ( )d s 0 Nếu f(t) hàm trễ khoảng thời gian T ta có hàm f(T – τ) là: 21 L f (t T ) eTs L f (t ) eTs F (s) Biến đổi Laplcace số hàm 1-Tín hiệu bậc thang đơn vị: Là loại tín hiệu thường dùng hệ thống điều khiển tự động 0 t 1 t ổn định hóa Tín hiệu có dạng: u(t)=1(t ) (2.1) Theo định nghĩa phép biến đổi Laplace ta có L u(t ) 0 st u(t ).e dt L u (t ) e e0 e st s s s st e dt s 2-Tín hiệu xung đơn vị: x(t)= (t ) 0 t d 1(t ) dt t (2.2) Hàm (t ) có tính chất: (t )dt 0 0 Theo định nghĩa: L f (t ) (t ).e dt (t ).e dt (t ).e0 dt st 0 st 3-Tín hiệu tăng dần đều: t t u (t ) t f (t ) 0 t (2.3) Theo định nghĩa ta có: L f (t ) 0 t.e st e st L t f (t ) f (t ).e dt t f (t ).e dt s s s st st 4-Tín hiệu xung vuông: x(t ) [1(t ) 1(t T )] T (2.4) 3-Tín hiệu điều hồ: sin t t 0 t f(t)= sin(t ).u (t ) ta có theo cơng thức Euler sin t e jt e jt 2j theo định nghĩa ta có: 22 L sin(t ).u (t ) L sin(t ).u (t ) e jt e jt st 1 e dt 2j j s j s j s 2 Một số hàm biến đổi Laplace f(t) F(s) (t ) 1 s T s2 t s3 e at sa t.e at ( s a)2 at t e ( s a )3 e at a s( s a) (at e at ) a a s (s a) e at (1 at ) s ( s a)2 sin at a a s2 cos at s s a2 e at sin ct a ( s a) c e a cos ct sa ( s a) c 2 2 23 3.2 Sơ đồ khối Hàm truyền Hàm truyền hệ thống tỷ số biến đổi Laplace tín hiệu biến đổi tín hiệu vào điều kiện Y(t) X(t) Tín hiệu vào Hệ thống Tín hiệu Hình 3.1 Tín hiệu vào tín hiệu hệ thống tự động d n Y(t ) d n 1Y(t ) d n Y(t ) dY(t ) a a an 1 an (t ) n n 1 n2 dt dt dt dt d m x(t ) d m1 X (t ) d m X (t ) dX (t ) b0 b1 b2 bm1 bm (t ) m m 1 m2 dt dt dt dt a0 Trong (i 0, n) b j (i 0, m) thông số hệ thống ( a j 0, b j ) Giả sử điều kiện ban đầu 0, biến đổi vế ta có: (a0s n a1s n 1 a1s n 1 an 1s+a n ).Y ( s) (b0s m b1s m1 b1s m1 bm1s+b m ) X ( s) Y ( s) (b0s m b1s m1 b1s m1 bm1s+bm ) X ( s) (a0s n a1s n1 a1s n 1 an 1s+a n ) G(s) Y ( s) (b0s m b1s m1 b1s m1 bm1s+bm ) X ( s) (a0s n a1s n 1 a1s n 1 an1s+a n ) Đại số sơ đồ khối Sơ đồ khối hệ thống hình vẽ mơ tả chức phần tử tác động qua lại phần tử hệ thống Sơ đồ khối bao gồm khối chức năng, tổng rẽ nhánh Khối chức năng: tín hiệu khối chức tích tín hiệu vào hàm truyền Điểm rẽ nhánh: Là điểm tín hiệu Bộ tổng: Tín hiệu tổng tổng đại số tín hiệu vào Thí dụ sơ đồ cấu trúc hệ thống ĐKTĐ Các quy tắc biến đổi sơ đồ khối:( Đại số sơ đồ khối) Đại số sơ đồ khối thuật toán để xác định hàm truyền đạt hệ thống biết hàm truyền đạt phần tử thành phần Nó bao gồm: Thuật tốn để xác định hàm truyền đạt phần tử mắc nối tiếp, mắc song song, mạch phản hồi nguyên lí chuyển đổi tín hiệu 24 Các phép biến đổi tương đương Hệ thống gồm phần tử mắc nối tiếp Hệ thống gồm phần tử gọi mắc nối tiếp nếu: Tín hiệu phần tử trước tín hiệu vào phần tử sau Do đó, tín hiệu vào hệ thống tín hiệu vào phần tử đầu tiên, tín hiệu phần tử cuối tín hiệu hệ thống Do đó: Yn = WnXn = WnWn-1Yn-1 = = n W1 X Suy ra: W ( p) i 1 n Y ( p) Wi ( p) (1.35) X ( p) i 1 Kết luận: Hàm truyền đạt hệ thống gồm phần tử mắc nối tiếp tích số hàm truyền đạt phần tử thành phần Hệ thống gồm phần tử mắc song song Hệ thống gồm phần tử mắc song song tín hiệu vào hệ thống tín hiệu vào phần tử thành phần, tín hiệu hệ thống tổng đại số tín hiệu phần tử thành phần: Ta có: Y1 = W1X1 = W1X Y2 = W2X2 = W2X Suy ra: Y = n n i 1 i 1 Yi W i X Yn = WnXn = WnX Vậy: W ( p) n Y ( p) Wi ( p) X ( p) i 1 Hình 3.2 Tín hiệu vào tín hiệu hệ thống tự động theo k Kết luận: Hàm truyền hệ thống gồm phần tử mắc song song tổng đại số hàm truyền phần tử thành phần * Hệ thống có mạch mắc phản hồi 25 Hệ thống gồm có mạch: Mạch thuận mạch phản hồi Tín hiệu mạch thuận tín hiệu hệ thống, tín hiệu vào mạch phản hồi Chuyển đổi vị trí tín hiệu Chuyển đổi vị trí tín hiệu nhằm đơn giản hóa sơ đồ khối, chuyển đổi mạch liên kết (các mối liên hệ) phức tạp thành mạch liên kết (các mối liên hệ) đơn giản sơ đồ khối, chẳng hạn: Mạch mắc song song, mạch mắc nối tiếp, mạch mắc phản hồi Dựa vào để xác định hàm truyền đạt hệ thống Ngun tắc: Khơng làm thay đổi đường truyền tín hiệu hệ thống X(p) Y(p) G(p) - + c b a d ) ) ) ) động học b) Cơ cấu so sánh c) Cơ cấu cộng d) Nút phân nhánh a) Khâu Các thành phần sơ đồ cấu trúc * Chuyển đổi tín hiệu vào - Chuyển đổi tín hiệu vào từ trước khối sau khối đó: Ta có: Y = (X1 +X2)W - Chuyển đổi tín hiệu vào từ sau khối trước khối đó: X X X W /W X Y W Chuyển đổi tín hiệu - Chuyển đổi tín hiệu từ trước khối sau khối đó: Y Y X X W Y W /W Y 2 - Chuyển đổi tín hiệu từ sau khối trước khối đó: Y Y X W W Y X Y1 = Y2 = W.X 26 W Y Tìm hàm truyền đạt tương đương hệ thống có sơ đồ khối sau: H X (p) ( ( -) -) ( -) G G Y G (p) H H - Cộng tín hiệu vào ba cộng ghép liên tiếp - Chuyển tín hiệu từ sau G3 trước G3 Khi đó, ta có sơ đồ khối tương đương: Hình 3.3 Biến đổi tương đương sơ đồ khối Ta W1 W5 G2 G1 W1W2 ; W2 ;W3 W1 W2 ;W4 ;W5 W4 G3 ;W6 WHT G H 3G3 G1 H H 1W1W2 W5 W G3 W1W2 G3 G1G2 G3 W4 G3 H 1W1W2 W1W2 G3 (1 G2 H 3G3 )(1 G1 H ) G1G2 ( H G3 ) Đường tác dụng Các điểm phân nhánh Sự đảo dấu Bộ cộng so sánh Hoán vị, kết hợp cộng X Y -) X ( X Y X 3X Y X X 27 X -) ( -) X ( Y = X1 + X3 – X2 Ví dụ: Tính hàm truyền tương đương hệ thống Ví dụ 1: Áp dụng tính chất xếp chồng hệ tuyến tính, tìm đáp ứng Y hệ cho tác dụng kích thích X nhiễu N: N X G ( Y G H -) H Hình 3.4 Biến đổi tương đương sơ đồ khối tín hiệu HD: Áp dụng tính chất xếp chồng hệ tuyến tính ta có: Y = X.WX + N.WN Trong đó: WX = Y X N 0 ; WN Y N X 0 Khi N =0, sơ đồ khối hệ sau: X G ( Y G H -) H Hình 3.5 Biến đổi1 tương đương sơ đồ khối tín hiệu Dựa vào đại số sơ đồ khối, ta dễ dàng xác định được: WX G1G2 (Khi N = 0) G2 H G1G2 H1 ( Khi X = 0): -) (1 N G G H H Hình 3.6 Biến đổi tương đương sơ đồ khối tín hiệu Vậy, Y X G1G2 G2 N G2 H G1G2 H1 G2 H G1G2 H1 28 Y Các loại khối chức Sơ đồ luồng tín hiệu grap Cấu trúc chuỗi Cấu trúc song song Cấu trúc vòng Bài tập thực hành 29 3.3 Đặc tính động Đặc tính động hệ thống mơ tả thay đổi tín hiệu đầu hệ thống theo thời gian có tín hiệu tác động đầu vào Tùy theo dạng tín hiệu mà ta có đặc tính thời gian đặc tính tần số Đặc tính thời gian Đặc tính thời gian hệ thống mô tả thay đổi tín hiệu đầu hệ thống tín hiệu vào hàm xung đơn vị hay hàm nấc đơn vị y(t) x(t) X (s) Hệ thống Y(s) Hình 3.7 Tín hiệu vào tín hiệu hệ thống Nếu tín hiệu vào hàm xung đơn vị x(t ) (t ) đáp ứng hệ thống Y( s ) X( s ).G( s ) G( s ) X(s) = Khi đó: y(t ) L-1Y(s) = L -1 G(s) = g(t) g(t) gọi hàm đáp ứng xung hay gọi hàm trọng lượng hệ thống đáp ứng xung đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hàm xung đơn vị Nếu tín hiệu vào nấc đơn vị r(t) = 1(t) đáp ứng hệ thống Y( s ) X ( s ).G( s ) G( s ) ( X ( s) ) s s 30 Hình 4.17 Thư viện khối đầu Display Hiển thị Out1 Tín hiệu OUT1 Stop Simulink Ngừng q trình mơ hình hóa lượng vào khác To file Gửi liệu vào file XY graph Hiển thị đồ thi XY tín hiệu cửa đồ thị Matlab Floating Scope Scope Hiển thị tín hiệu q trình mơ hình hóa Terninal To workspace Gửi liệu vào dạng ma trận Các thao tác với khối Click vào khối cần chọn rê chuột sang cửa sổ Untitled nhả chuột Hình 4.18 Cửa sổ Untitled với khối chọn Quan sát cửa sổ tha thấy khối: Sin Wave, Integrator Scope chọn từ cửa Labruary Sounrce, Continuous Sinks 52 Nối khối: Bấm chuột đầu khối trước, giữ rê chuột tới đầu vào khối cần nối, nhả chuột, Simulink tự tạo đường nối mũi tên hướng tín hiệu Nối đường: Đưa chuột vào vị trí cần nối đồng thời bấm CTRL + bấm chuột rê tới vị trí cần nối, nhả chuột Thay đổi chiều khối: Click chuột vào khối sau ấn chuột phải Format Rotaray Block chọn quay theo chiều kim đồng hồ Thuận theo chiều kim đồng hồ Ngược theo chiều kim đồng hồ Hình 4.19 Quay khối Dịch chuyển khối mơ hình: Clik chuột kéo rê đến vị trí cần đặt khối Xóa: Click chuột vào khối cần xóa ấn Delete Sao chép: Click chuột vào khối dùng lệnh Copy di chuyển đến vị trí cần đặt CTRL +V Xóa đường: Click chuột vào đường ấn Delete Nhập tham số cho khối: Click chuột vào khối thay đổi tham số OK Các khối SIMULINK đặt sẵn đại lượng đầu vào, thay đổi tham số hệ thông tự động điều chỉnh lại tham số 53 Đặt tên cho khối: Click chuột vào tên khối đặt lại tên cho khối Chú ý: tên khối phải khác nhau, giống SIMULINK báo lỗi Chạy sơ đồ mô phỏng: Trên cửa sổ Untitled ấn ► sau click vào Scope để quan sát trạng thái tín hiệu đầu Hình 4.20 Thay đổi tham số Save: vào File Save as Lưu tên mdl VÍ DỤ: Giả sử xây dựng mơ hình tốn để khâu bậc hàm truyền sau: x ( s) K W( s) r xv ( s) Ts Sơ đồ cấu trúc có dạng: Hình 4.21 Sơ đồ cấu trúc Sơ đồ cấu trúc ví dụ với giá trị hàm bao gồm: 54 1(t) = constan = 4, K = 5, T = 2s Phân tích sơ đồ cấu trúc ta cần có khối hệ thống: Khối mơ tả tín hiệu đầu vào: 1(t) = constan = Khối mô tả hàm truyền K Ts+1 Khối hiển thị tín hiệu đầu Các bước thực hiện: Bước 1: Mở cửa sổ Simulink chọn New Bước 2: Lấy khối tín hiệu vào, khối hàm truyền khối tín hiệu tương ứng thư viện Labruary Sounrce, Continous Sinks tương ứng cách kéo, rê chuột thả vào cửa sổ Unitled Mở khối sounrce chọn khối Constan Mở khối Continous chọn khốn Transfer Fcn Mở khối Sinks chọn Scope Bước 3: Thực nối khối Nháy chuột vào vị trí đầu khối constan vừa giữ chuột vừa rê đến đầu vào khối Transfer Fcn, nhả chuột SIMULINK tự tạo đường nối mũi tên theo hướng từ khối Constan đến đến khối Transfer Fcn Tương tự ta nối khối Transfer Fcn hiển thị Scope Hình 4.22 Sơ đồ mơ hình hóa chưa cài đặt tham số 55 Bước 4: Thực đặt tham số chi khối Đối với khối constan, Click chuột vào khối constan xuất hộp thoại khối, đặt lại tham số ấn Apply OK, hệ thống tự động hiệu chỉnh Hình 1:Cài đặt tham số cho khối Constan Đặt tham số cho khố Transfer Fcn: Click chuột vào biểu tượng khối thấy xuất mà hình hội thoại sau: Hình 4.23 Cài đặt tham số cho khối Transfer Fcn 56 ta s+1 biểu diễn dạng Vector viết s+1 theo chiều giảm dần số mũ s để biểu diễn hàm truyền Numerator coefficents biểu diễn tham số tử số, Denominator tolerance biểu diễn mẫu số Mặc định ban đầu tử số [1], mẫu số [1 1] Do để đặt lại tham số cho hàm truyền Transfer Fcn có dạng tử [5] mẫu [2 1] Kết thúc click 2s+1 chuột vào Apply OK Trong khối Transfer Fcn khối Bước 5: Đổi tên Vào Save as gõ tên Vidu1.mdl Chú ý: Khi đặt tên cho file không sử dụng phím Space Bước 6: Cho hệ thống làm việc , quan sát kết chạy mô phỏng: Vào biểu tương scope vào quan sát đặt tính đầu hệ thống Bước 7: Nhận xét đánh giá Phương pháp mơ hình hóa hệ thống Để mơ hình hóa hệ thống điều chỉnh tự động, có số phương pháp khác nhau thường sử dụng 02 phương pháp: Phương pháp 1: Dựa vào sơ đồ cấu trúc hệ thống Phương pháp 2: Dựa vào phương trình trạng thái Ưu điểm phương pháp sử dụng khối thư viện Simulink Matlab để m ô nút, khâu động học điển hình, tạo tín hiệu thể rõ ảnh hưởng khâu chất lượng hệ thống trình điều chỉnh Ưu điểm phương pháp dựa vào việc chuyển phương trình hàm truyền vào – thành phương trình trạng thái, từ xây dựng sơ đồ cấu trúc vector mơ hình hóa phương trình trạng thái Giải phương trình trạng thái ta nhận đại lượng cần điều chỉnh hàm trạng thái hệ thống Ví dụ mơ hình hệ thống điều chỉnh tự động giả sử hệ có cấu trúc hình sau: Sơ đồ cấu trúc ví dụ 2.1 57 với hệ số K1 = 5; K2 = 1, K3 = 5, T2 = 0.5s ta có hệ thống có mơ hình hóa sau: Hình 21:mơ hình hóa hệ thơng ví dụ 2.1 Phản ứng đầu hệ thống Hình 4.24 kết hiển thị hình scope Xây dựng chương trịn dưạ vào phương trình trạng thái >> w1=tf(5); % Hàm truyền thứ W1 Transfer function:5 >> w2=tf([1],[1 1]) ; % Hàm truyền thứ W2 Transfer function: s+1 >> w3=tf(4) ; % Hàm truyền thứ W3 Transfer function:4 >> w4=tf([1],[1 0]) ; % Hàm truyền thứ W4 Transfer function:1 -s >> w=w1*w2*w3*w4;% Hàm truyền tổng hàm truyền mắc nối tiếp với 58 Transfer function: 20 s^2 + s >> wk=feedback(w,1);% Tính hàm truyền phản hồi hệ thống Transfer function:20 -s^2 + s + 20 >> step(wk) >> Step Response 1.8 1.6 1.4 Amplitude 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 Time (seconds) Hình 2.1 Tín hiệu đầu Xây dựng đặt tính biên độ Logarit đặc tính tần số pha Logarit khâu 20 hàm số truyền Wk ( s) để vẽ đặc tính tần số Logarit khâu ta sử s s 20 dụng hàm bode Cấu trúc lệnh: Bode(num,dem)trong hình soạn thảo Matlab ta thực sau: >> num=20; % khai báo tử số 59 num = 20 >> den=[1 20] % khai báo mẫu số den = 1 20 >> wk=tf(num,den); % Hàm truyền Transfer function: 20 -s^2 + s + 20 >> bode(num, den); %vẽ đặc tính tần số pha Logarit Bode Diagram 20 10 Magnitude (dB) -10 -20 -30 -40 -50 -60 Phase (deg) -45 -90 -135 -180 -1 10 10 10 10 Frequency (rad/s) Hình 4.25 Đặc tính tần số biên độ Logarit Đối với tốn có nhiều khâu mắc song song nối tiếp ta cần chuyển hàm truyền tương đương vẽ đặc tính tính tần số biên độ pha Logarit hệ thống 60 Nyquist Diagram Imaginary Axis -1 -2 -3 -4 -5 -3 -2 -1 Real Axis Hình 4.26 Đặc tính tần số biên độ pha Một số hàm Matlab dùng để khảo sát hệ thống: Đáp ứng xung Impulse Đáp ứng nấc Step Biểu đồ Bode Bode Biểu đồ Nyquist Nyquist Khảo sát đặc tính động Ltiview 4.5 Bộ trễ Mơ hình hóa khâu quán trinh Thay đổi thông số K, T để thấy ảnh hưởng đặc tính độ cho trường hợp: Trường hợp K T Trường hợp 1: 0.5 Trường hợp 2: 0.2 Mơ hình hóa khâu qn tính bậc Mơ hình hóa khâu qn tính theo sơ đồ hình sau: 61 Hình 4.27 mơ hình hóa khâu dao động bậc Hình 4.28 Mơ hình hóa khâu qn trính bậc với tham số trường hợp Thay đổi thông số tương ứng theo trường hợp để thấy ảnh hưởng chúng đặc tính độ Trường hợp K T Trường hợp 1: 10 0.5s 0.4 Trường hợp 2: 10 0.5s Trường hợp 10 0.5s Xây dựng đặc tính độ h(t) đặ tính biên độ pha tần số chúng Xây dựng đặc tính biên độ pha – tần số cho khâu quán tính khâu bậc nêu Hoàn thiện báo cáo theo mẫu: Các bước thực hiện: Bước 1: Khởi động phần mềm, mở cửa sổ Simulink chọn New Bước 2: Lấy khối tín hiệu tương ứng theo sơ đồ mơ hình hóa cách vào khối thư viện tương ứng, kéo, rê chuột thả vào cửa sổ Unitled Bước 3: Thực nối khối Bước 4: Thực đặt tham số chi khối 62 Đặt tham số: Click chuột vào khối cần đặt tham số xuất cửa sổ hộp thoại khối đó, đặt lại tham số ấn OK, Simulink tự động điều chỉnh tham số Đặt thời gian cho trình mơ phỏng: Vào menu Simulation chọn Parameters xuất cửa sổ SIMULINK CONTROL PANEL, gõ vào START TIME STOP TIME giá trị thời gian quan sát OK Bước 5: Đổi tên Chú ý: Khi đặt tên cho file khơng sử dụng phím Space Bước 6: Cho hệ thống làm việc , quan sát kết chạy mô phỏng: Vào biểu tương scope vào quan sát đặt tính đầu hệ thống 4.6 Bộ trì hỗn Lập sơ đồ mơ hình hóa cho hai trường hợp khâu mắc nối tiếp mắc song song Xây dựng mơ hình hóa cho trường hợp cụ thể Vẽ đặc tính độ h(t) mắc nối tiếp mắc song song Hình 4.29 Sơ đồ cấu trúc hai khâu mắc nối tiếp Hình 4.30 Sơ đồ cấu trúc hai khâu mắc song song Khi khâu mắc nối tiêp 63 Trường hợp Trường hợp 0.5s W2 ( s ) 0.8s 0.4s W2 ( s ) 0.8s W1 ( s ) W1 ( s ) Khi khâu mắc song song Trường hợp Trường hợp W3 ( s ) 0.4s W4 ( s ) 0.8s * 0.8 * 0.5s 0.4s W4 ( s ) 0.8s W3 ( s ) Xác định hàm số truyền tương đương hai khâu mắc nối tiếp mắc song song trường hợp Vẽ đặc tính tần số biên độ pha – loga cho trường hợp mắc nối tiếp mắc song song Khảo sát tính ổn định hệ thống Hình 4.31 Sơ đồ cấu trúc hệ thống Hãy lập mơ hình hóa, chạy sơ đồ để lấy kết Xác định đặc trưng Tqđ, h , n, độ điều chỉnh (%) Nhận xét tính ổn định hệ thống cho hệ thống điều chỉnh tự động có sơ đồ cấu trúc sau Hình 4.32 Sơ đồ cấu trúc hệ thố ng tự động điều chỉnh 64 Các thông số: K T(s) 10 0.06 0.104 0.03 6.3 0.134 35.6 0.143 0.027 0.53 Lập sơ đồ mơ hình hóa hệ thống Xét trường hợp sau: Trường hợp 1: Khi chưa sử dụng khâu hiệu chỉnh Hình 4.33 Khi khâu hiệu chỉnh nối tiếp Hình 4.34 Khi có khâu phản hồi phụ Hình 4.35 Khi sử dụng khâu hiệu chỉnh 65 Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Ngọc Cẩn - Điều khiển tự động -Trường ĐHSPKT 1985 [2] Phạm Đắp - Điều khiển tự động lĩnh vực khí, NXB Giáo dục 1998 [3] Nguyễn Hồng Thái -Phần tử tự động hệ thống điện, NXB KH&KT, Hà nội 1998 [4].Nguyễn Thị Phương Hà - Điều khiển tự động- NXB KH & KT, Hà nội 1996 [5].Nguyễn Ngọc Phương - Điều khiển tự động – Tập -Trường ĐHSPKT 2000 [6].Nguyễn văn Mạnh – Giáo trình điều khiển tự động - Trung tâm Việt – Đức – ĐHSPKT TP HCM 2005 [7] Dịch từ tiếng Anh-Kỹ thuật điều khiển - NXB Lao động – Xã hội - 2002 66 ... (dB): -1 4 .2 (rad/s): 9 .22 Frequency -1 0 Magnitude (dB): -1 9.3 -2 0 -3 0 2 dB 46 dB 10dBdB Imaginary Axis Magnitude (dB) -4 0 -8 9 Phase (deg) -8 9.5 -2 -4 -9 0 -6 -9 0.5 -9 1 -2 dB -4 dB -6 dB -1 0 dB -8 ... (dB): -2 .96 -1 0 -6 dB -2 0 -0 .2 -3 0 -4 0 Phase (deg) -1 0 dB -0 .1 Imaginary Axis Magnitude (dB) -0 .3 -0 .4 -0 .5 -4 5 System: w Frequency (rad/s): 1.04 Phase (deg): -4 6 .2 -9 0 -2 -1 10 10 10 10 -0 .6... gồm phần tử mắc nối tiếp tích số hàm truyền đạt phần tử thành phần Hệ thống gồm phần tử mắc song song Hệ thống gồm phần tử mắc song song tín hiệu vào hệ thống tín hiệu vào phần tử thành phần,