Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI PHÍ HỒNG NHÃ NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP CẢI THIỆN ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ Ngành: Kỹ thuật Điện Mã số: 9520201 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỆN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS Phạm Hùng Phi TS Đào Quang Thủy Hà Nội - 2022 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi, kết nghiên cứu trình bày luận án trung thực, khách quan chưa tác giả khác công bố Hà Nội, ngày tháng năm 2022 Nghiên cứu sinh Tập thể hướng dẫn Phạm Hùng Phi Đào Quang Thủy Phí Hồng Nhã i LỜI CẢM ƠN Trong q trình làm luận án, tơi nhận nhiều góp ý chun mơn ủng hộ giúp đỡ tập thể cán hướng dẫn, nhà khoa học, bạn đồng nghiệp Tôi xin gửi tới họ lời cảm ơn sâu sắc Tơi xin bày tỏ lịng cảm ơn đến hai thầy hướng dẫn TS Phạm Hùng Phi TS Đào Quang Thủy trực tiếp tâm huyết hướng dẫn suốt thời gian qua Tôi xin chân thành cảm ơn nhà khoa học, tập thể Bộ môn Thiết bị điệnđiện tử, Viện Điện, đặc biệt TS Phùng Anh Tuấn - trưởng môn TBĐ-ĐT động viên, giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi cho tơi suốt q trình học tập nghiên cứu thực đề tài luận án Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn đến cộng sự, đồng nghiệp Khoa Điện trường Đại học Công nghiệp Hà Nội nơi công tác tạo điều kiện thuận lợi để yên tâm học tập, nghiên cứu Cuối cảm ơn ủng hộ, động viên, khích lệ gia đình thân u tơi để tơi hồn thành nhiệm vụ học tập Nghiên cứu sinh Phí Hồng Nhã ii MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT .v DANH MỤC CÁC BẢNG .vii DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ viii MỞ ĐẦU Chƣơng TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ 1.1 Giới thiệu động từ trở 1.1.1 Cấu trúc động 1.1.2 Nguyên lý hoạt động 1.1.3 Ưu điểm, hạn chế động 1.2 Phương trình tốn học động 1.2.1 Phương trình điện áp 1.2.2 Phương trình mơ men 1.2.3 Phương trình 1.3 Các giải pháp cải thiện đặc tính làm việc động từ trở 1.3.1 Giải pháp thay đổi cấu trúc động 1.3.2 Giải pháp điều khiển động 14 1.4 Kết luận chương 20 Chƣơng PHƢƠNG TRÌNH ĐẶC TÍNH TỪ THƠNG CỦA ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ CÓ XÉT ĐẾN ẢNH HƢỞNG CỦA HỖ CẢM VÀ BÃO HÕA MẠCH TỪ 21 2.1 Tổng quan phương trình đặc tính từ thơng 21 2.1.1 Đặt vấn đề 21 2.1.2 Các phương pháp xác định đặc tính từ thơng 21 2.1.3 Đánh giá cơng trình liên quan phương trình đặc tính từ thơng 22 2.2 Phương trình đặc tính từ thơng có xét đến ảnh hưởng hỗ cảm bão hòa mạch từ 24 2.2.1 Đặt vấn đề 24 2.2.2 Đánh giá ảnh hưởng hỗ cảm pha động từ trở 24 2.2.3 Phương trình đặc tính từ thơng động từ trở có xét đến ảnh hưởng hỗ cảm bão hòa mạch từ 26 2.3 Mơ hình thuận động từ trở 29 2.3.1 Đặt vấn đề 29 2.3.2 Cấu trúc mạng nơ ron mơ hình thuận 29 2.3.3 Thuật toán lan truyền ngược huấn luyện mạng 31 2.4 Mơ hình nghịch động từ trở 33 2.4.1 Đặt vấn đề 33 2.4.2 Cấu trúc mạng nơ ron mơ hình dịng điện nghịch 33 2.4.3 Thuật toán lan truyền ngược huấn luyện mạng cho mơ hình dịng điện nghịch 35 2.4.4 Mơ hình từ thông nghịch đảo 37 iii Mơ kiểm chứng mơ hình thuận nghịch động từ trở 37 2.5.1 Kiểm chứng mơ hình thuận 37 2.5.2 Kiểm chứng mơ hình dòng điện nghịch 42 2.5.3 Kiểm chứng mơ hình từ thơng nghịch đảo 43 2.6 Kết luận chương 44 Chƣơng ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING CHO ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ ĐƢỢC PHÁT TRIỂN THEO MƠ HÌNH KẾT HỢP PHI TUYẾN 45 3.1 Mơ hình động học động từ trở 45 3.1.1 Đặt vấn đề 45 3.1.2 Mô hình kết hợp phi tuyến động từ trở 45 3.2 Thiết kế điều khiển Backstepping cho động từ trở theo mô hình kết hợp phi tuyến 51 3.2.1 Cơ sở kỹ thuật điều khiển Backstepping 51 3.2.2 Bộ điều khiển Backstepping cho động từ trở 53 3.2.3 Cấu trúc hệ thống điều khiển 56 3.3 Kết mô kiểm chứng 56 3.3.1 Trường hợp tốc độ đặt thay đổi 57 3.3.2 Trường hợp tải thay đổi 58 3.4 Kết luận chương 59 Chƣơng THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING KẾT HỢP BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI PHI TUYẾN, BỘ ƢỚC LƢỢNG BẰNG MẠNG NƠ RON NHÂN TẠO 61 4.1 Bộ điều khiển Backstepping cho động từ trở kết hợp quan sát trạng thái 61 4.1.1 Đặt vấn đề 61 4.1.2 Bộ quan sát trạng thái phi tuyến 61 4.1.3 Cấu trúc hệ thống điều khiển 63 4.1.4 Kết mô kiểm chứng 64 4.2 Bộ điều khiển Backstepping kết hợp ước lượng từ thông mạng nơ ron nhân tạo 69 4.2.1 Đặt vấn đề 69 4.2.2 Bộ ước lượng từ thông mạng nơ ron nhân tạo 69 4.2.3 Cấu trúc hệ thống điều khiển 69 4.2.4 Kết mô kiểm chứng 70 4.3 Đánh giá ảnh hưởng sai lệch đặc tính từ thơng quan sát đặc tính từ thông ước lượng đến chất lượng hệ thống điều khiển 73 4.3.1 Đặt vấn đề 73 4.3.2 Trường hợp giảm tải 73 4.3.3 Trường hợp tăng tải 75 4.4 Kết luận chương 77 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 78 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 79 TÀI LIỆU THAM KHẢO .80 PHỤ LỤC 86 2.5 iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu/Viết tắt Chữ viết tắt SRM NCVC TDF RT-LAB Ý nghĩa Động từ trở (Switched Reluctance Motor) Nam châm vĩnh cửu Hàm phân bổ mơ men (Torque Distribution Function) Phịng thí nghiệm thời gian thực (Real-Time Laboratory) FPGA Thiết bị lập trình cấu trúc mảng logic (Field Programmable Gate Array) TSF Hàm chia sẻ mô men (Torque Sharing Function) CMAC Bộ điều khiển ghép nối mơ hình tiểu não (Cerebellum Model Articulation Controller) ANN Mạng nơ ron nhân tạo (Artificial Neural Network) PID Bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân PI Bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân APC Điều khiển vị trí rotor (Angular Position Control) CCC Điều khiển dòng điện (Current Chopping Control) CVC Điều khiển điện áp (Voltage Chopping Control) PWM Điều chế độ rộng xung (Pulse Width Modulation) SMC Bộ điều khiển trượt (Sliding Mode Controller) Bộ điều khiển thông minh dựa trí tuệ nhân tạo BELBIC (Brain Emotional Learning Based Intelligent Controller) FLC Bộ điều khiển logic mờ (Fuzzy Logic Controller) ANFIS Hệ thống suy luận thích nghi nơ ron (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) CSM Phương pháp chia sẻ dòng điện (Current Sharing Method) FSM Phương pháp chia sẻ từ thơng (Flux Sharing Method) SMLA Thuật tốn học thích nghi trượt (Sliding Method Learning Adaline) DITC Điều khiển mô men trực tiếp (Direct Instaneous Torque Control) FEM Phương pháp phần tử hữu hạn (Finite Element Method) Backstepping-quan Bộ điều khiển Backstepping kết hợp quan sát sát trạng thái Backstepping-nơ Bộ điều khiển Backstepping kết hợp ước lượng từ ron thông mạng nơ ron nhân tạo Ký hiệu ij Dòng điện pha j v ia Dòng điện pha a ib Dòng điện pha b ic Dịng điện pha c T Mơ men ’ W Đối lượng từ trường Tj Mô men pha j Te Mô men tổng Ta Mô men pha a Tb Mô men pha b Tc Mô men pha c Tl Mô men tải J Mơ men qn tính B Hằng số ma sát TM Mô men hỗ cảm Tripple Mô men đập mạch c1 , c2 Hệ số điều khiển Bs Cảm ứng từ bão hòa lõi thép DC Động chiều AC Động xoay chiều M Hỗ cảm Ký hiệu chữ La tinh ^ Từ thông xấp xỉ ѱ ^ i ^ T Từ thơng móc vịng Dịng điện xấp xỉ Mơ men xấp xỉ ^ Vị trí rotor xấp xỉ θ Vị trí rotor Tốc độ xấp xỉ ^ Φ ωd αi ω, ωm βr βs Nr Từ thơng Tốc độ đặt Tín hiệu điều khiển ảo Tốc độ động Góc cực rotor Góc cực stator Số cực rotor vi DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1 Giá trị sai số với dòng 1A 39 Bảng 2.2 Giá trị sai số với dòng 5A 39 Bảng 2.3 Giá trị sai số với dòng 9A 40 Bảng 4.1 Thơng số mơ hình SRM, thơng số điều khiển quan sát 64 Bảng 4.2 Chất lượng điều khiển Backstepping Backstepping-quan sát 68 Bảng 4.3 Chất lượng điều khiển Backstepping Backstepping-nơ ron 71 Bảng 4.4 Chất lượng điều khiển Backstepping Backstepping-nơ ron tốc độ đặt thay đổi 72 Bảng 4.5 Thông số chất lượng hệ thống điều khiển Backatepping, Backstepping-nơ ron Backstepping-quan sát với tải giảm 74 Bảng 4.6 Thông số chất lượng hệ thống điều khiển Backstepping, Backstepping-nơ ron Backstepping-quan sát với tải tăng 75 vii DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Cấu trúc động từ trở 8/6 (nguồn [12]) Hình 1.2 Biểu đồ phác họa lượng từ trường Hình 1.3 Một vài cấu trúc rotor (nguồn [17-20]) Hình 1.4 Cực rotor khoét rỗng (nguồn [21]) 10 Hình 1.5 Cấu trúc stator nhiều (nguồn [22-24]) 10 Hình 1.6 Thiết kế thay đổi mỏm cực stator (nguồn [25]) thiết kế vịng đệm gơng stator (nguồn [26]) 10 Hình 1.7 Cấu trúc stator đường từ thông cấu trúc (nguồn [27]) 11 Hình 1.8 Cấu trúc rotor stator theo (nguồn [28]) 12 Hình 1.9 Cấu trúc stator rotor theo (nguồn [29]) 12 Hình 1.10 Bề mặt cực rotor (nguồn [32]) 13 Hình 1.11 Cấu trúc cực stator theo (nguồn [34]) 14 Hình 1.12 Cấu trúc điều khiển mờ cho SRM (nguồn [35]) 14 Hình 1.13 Hệ thống điều khiển góc đóng/mở (nguồn [39]) 15 Hình 1.14 Cấu trúc hệ thống điều khiển (nguồn [42]) 17 Hình 1.15 Cấu trúc hệ thống sử dụng điều khiển trượt (nguồn [43]) 17 Hình 1.16 Cấu trúc hệ thống điều khiển sử dụng BELBIC (nguồn [44]) 18 Hình 1.17 Hệ thống điều khiển theo phương pháp chia sẻ dịng điện từ thơng (nguồn [9]) 18 Hình 1.18 Điều khiển tốc độ SRM kết hợp ước lượng mô men (nguồn [46]) 19 Hình 1.19 Một số cấu hình Converter cho drive SRM (nguồn [56]) 20 Hình 2.1 Cấu trúc tổng quát hệ truyền động động từ trở 21 Hình 2.2 Giá trị độ tự cảm pha a hỗ cảm pha với pha a (nguồn [13]) 25 Hình 2.3 Cấu trúc mạng nơ ron mơ hình thuận 29 Hình 2.4 Quá trình huấn luyện mạng 31 Hình 2.5 Lưu đồ thuật tốn huấn luyện mạng nơ ron 32 Hình 2.6 Cấu trúc mạng nơ ron mơ hình dịng điện nghịch 34 Hình 2.7 Cấu trúc mơ hình từ thơng nghịch đảo 37 Hình 2.8 Đường đặc tính từ thơng nhận dạng trường hợp chưa xét đến ảnh hưởng hỗ cảm 37 Hình 2.9 Đường đặc tính từ thơng nhận dạng trường hợp xét đến ảnh hưởng hỗ cảm 38 Hình 2.10 Đồ thị sai lệch đặc tính từ thơng thực nghiệm đặc tính từ thơng nhận dạng với dịng 1A trường hợp: (a) chưa xét ảnh hưởng hỗ cảm, (b) có hỗ cảm 38 Hình 2.11 Đồ thị sai lệch đặc tính từ thơng thực nghiệm đặc tính từ thơng nhận dạng với dòng 5A trường hợp: (a) chưa xét ảnh hưởng hỗ cảm, (b) có hỗ cảm 39 Hình 2.12 Đồ thị sai lệch đặc tính từ thơng thực nghiệm đặc tính từ thơng nhận dạng với dòng 9A trường hợp: (a) chưa xét ảnh hưởng hỗ cảm, (b) có hỗ cảm 40 viii Hình 2.13 Đường đặc tính từ thơng nhận dạng theo mơ hình thuận 41 Hình 2.14 Đồ thị sai số đường đặc tính từ thơng nhận dạng so với đường thực tế 41 Hình 2.15 Đồ thị đường đặc tính mơ men xấp xỉ theo mơ hình thuận 41 Hình 2.16 Đồ thị đường đặc tính dịng điện pha xấp xỉ 42 Hình 2.17 Đồ thị sai số đường đặc tính dịng điện pha xấp xỉ với đường thực tế 42 Hình 2.18 Đồ thị đường đặc tính từ thơng xấp xỉ theo mơ hình từ thơng nghịch 43 Hình 2.19 Đồ thị sai số đường đặc tính từ thơng xấp xỉ theo mơ hình từ thơng nghịch so với đường thực tế 43 Hình 3.1 Lưu đồ thuật tốn điều khiển Backstepping 55 Hình 3.2 Cấu trúc điều khiển SRM sử dụng Backstepping 56 Hình 3.3 Đáp ứng tốc độ d  30(rad / s) 57 Hình 3.4 Đặc tính tốc độ trường hợp tốc độ đặt 150 300 rad/s 57 Hình 3.5 Đáp ứng tốc độ tốc độ đặt thay đổi 58 Hình 3.6 Đáp ứng tốc độ d  30(rad / s) giảm tải 58 Hình 3.7 Đáp ứng tốc độ d  30(rad / s) tăng tải 59 Hình 3.8 Đáp ứng tốc độ hệ thống tải thay đổi tốc độ trung bình 59 Hình 4.1 Sơ đồ cấu trúc quan sát trạng thái phi tuyến 62 Hình 4.2 Hệ thống điều khiển Backstepping kết hợp quan sát trạng thái phi tuyến 64 Hình 4.3 Sơ đồ mơ hệ thống điều khiển Backstepping SRM 64 Hình 4.4 Từ thơng quan sát 65 Hình 4.5 Vị trí rotor quan sát 65 Hình 4.6 Tốc độ quan sát 65 Hình 4.7 Dịng điện pha 66 Hình 4.8 Mô men điện từ động từ trở 67 Hình 4.9 Đặc tính tốc độ với trường hợp tốc độ đặt 16 (rad/s) 67 Hình 4.10 Đặc tính tốc độ trường hợp tốc độ đặt 150 300 rad/s 68 Hình 4.11 Đặc tính tốc độ sai số 68 Hình 4.12 Hệ thống điều khiển Backstepping kết hợp ước lượng từ thông mạng nơ ron nhân tạo 70 Hình 4.13 Đặc tính từ thơng 70 Hình 4.14 Đặc tính mơ men điện từ 71 Hình 4.15 Đặc tính tốc độ sai lệch tốc độ trường hợp tốc độ đặt 10 rad/s 71 Hình 4.16 Đặc tính tốc độ trường hợp tốc độ đặt 150 300 rad/s 72 Hình 4.17 Đặc tính tốc độ sai lệch tốc độ trường hợp tốc độ đặt thay đổi 72 Hình 4.18 Đáp ứng tốc độ hệ thống Backstepping Backstepping-quan sát giảm tải 74 Hình 4.19 Đáp ứng tốc độ hệ thống Backstepping Backstepping-nơ ron giảm tải 74 Hình 4.20 Đáp ứng tốc độ hệ thống Backstepping Backstepping-quan sát tăng tải 75 Hình 4.21 Đáp ứng tốc độ hệ thống Backstepping Backstepping-nơ ron tăng tải 75 Hình 4.22 Đáp ứng tốc độ hệ thống Backstepping Backstepping-quan sát tải thay đổi tốc độ trung bình 76 ix DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN  Các cơng trình cơng bố luận án [1] Phí Hồng Nhã, Lê Xn Hải, Nguyễn Thu Hà, Đặng Đình Chung (2021), “Nhận dạng đặc tính từ thơng động từ trở có xét đến ảnh hưởng hỗ cảm bão hịa mạch từ”, Tạp chí khoa học công nghệ ĐHCNHN, Vol 57, No 3, pp 9-15 [2] Phí Hồng Nhã, Phạm Xn Đạt, Phạm Hùng Phi, Đào Quang Thủy, Lê Xuân Hải, Phạm Văn Hùng (2021), “Nhận dạng mơ hình phi tuyến động từ trở chuyển mạch có xét đến ảnh hưởng hỗ cảm bão hịa mạch từ”, Tạp chí khoa học công nghệ đại học Đà Nẵng, Vol 19, No 7, pp 46-52 [3] Phi Hoang Nha, Pham Hung Phi, Dao Quang Thuy, Pham Xuan Dat, Le Xuan Hai (2021), “Backstepping control using nonlinear state observer for switched reluctance motor”, Viet Nam Journal of Science and Technology (đã xác nhận đăng) [4] Phi Hoang Nha, Pham Hung Phi, Dao Quang Thuy, Le Xuan Hai, Pham Xuan Dat, Nguyen Ngoc Linh (2021), “Backstepping Control of Switched Reluctance Motor with Artificial Neural Network based Flux Estimator”, VNU Journal of Science: Computer Science and Communication Engineering (đã xác nhận đăng) [5] Phí Hoàng Nhã, Phạm Xuân Đạt, Phạm Hùng Phi, Đào Quang Thủy, Lê Xuân Hải (2021), “Điều khiển Backstepping cho mô hình kết hợp động từ trở chuyển mạch”, Tạp chí khoa học cơng nghệ đại học Đà Nẵng, Vol 19, No 11, pp 18-23  Các công trình cơng bố liên quan đến luận án [1] Phi Hoang Nha, Dao Quang Thuy (2016), “Improving the characteristics of switched reluctance motor”, Automatic Control and System Engineering Journal, vol 16, issue 2, pp 59-66 [2] Phí Hồng Nhã, Đào Quang Thủy, Phạm Hùng Phi (2018), “Quy trình thiết kế động từ trở”, Tạp chí khoa học cơng nghệ đại học Đà Nẵng, số 11 (132), pp 59-63 [3] Phí Hồng Nhã, Đào Quang Thủy, Phạm Hùng Phi (2019), “Cải thiện mật độ phân bố lực động từ trở”, Tạp chí khoa học cơng nghệ đại học Đà Nẵng, vol 17, no 1.1, pp 63-67 [4] Phí Hồng Nhã, Đào Quang Thủy, Phạm Hùng Phi (2020), “Cải thiện mật độ lượng từ trường động từ trở”, Tạp chí nghiên cứu khoa học công nghệ quân sự, số 65, pp 109-118 79 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] M Ehsani (1997), “Switched reluctance motor drives - recent advances”, Sadhana - Acad Proc Eng Sci., vol 22, no pt 6, pp 821–836 T Suzuki, S Ito, N Tanaka, A Chiba, T Fukao, and H Ninomiya (2008), “Development of high-efficiency switched reluctance motor”, Electr Eng Japan (English Transl Denki Gakkai Ronbunshi), vol 162, no 2, pp 73–82 R Rabinovici (2005), “Torque ripple, vibrations, and acoustic noise in switched reluctance motors”, HAIT J Sci Eng B, vol 2, pp 5–6 J Y Chai and C M Liaw (2010), “Reduction of speed ripple and vibration for switched reluctance motor drive via intelligent current profiling”, IET Electr Power Appl., vol 4, no 5, pp 380–396 M N Anwar and I Husain (2000), “Radial force calculation and acoustic noise prediction in switched reluctance machines”, IEEE Trans Ind Appl., vol 36, no 6, pp 1589–1597 O Ustun (2009), “A nonlinear full model of switched reluctance motor with artificial neural network”, Energy Convers Manag., vol 50, no 9, pp 2413– 2421 V L Do and M C Ta (2009), “Modeling, simulation and control of reluctance motor drives for high speed operation”, 2009 IEEE Energy Convers Congr Expo ECCE 2009 D Qiao, X Wang, Y Wang, and B Wei (2011), “A nonlinear model of switched reluctance motor based on structural parameters in Matlab langue”, 2011 Int Conf Electr Mach Syst ICEMS 2011, pp 2–4 J J Wang (2016), “A common sharing method for current and flux-linkage control of switched reluctance motor”, Electr Power Syst Res., vol 131, pp 19–30 X Sun, K Diao, Z Yang, G Lei, Y Guo, and J Zhu (2019), “Direct Torque Control Based on a Fast Modeling Method for a Segmented-Rotor Switched Reluctance Motor in HEV Application”, IEEE J Emerg Sel Top Power Electron., vol PP, no c, pp 1–10 C Shang, A Xu, L Huang, and J Chen (2019), “Flux linkage optimization for direct torque control of switched reluctance motor based on model predictive control”, IEEJ Trans Electr Electron Eng., vol 14, no 7, pp 1105–1113 Sanjib Kumar Sahoo (2006), “High-performance torque control of switched reluctance motor sanjib kumar sahoo”, thesis of National University of Singapore R Krishnan (2001), "Switched Reluctance Drives: Modeling, Simulation, Analysis, Design, and Applications", Industrial electronics series, CRS Press LLC J Li and Y Cho (2009), “Investigation into reduction of vibration and acoustic noise in switched reluctance motors in radial force excitation and frame transfer function aspects”, IEEE Trans Magn., vol 45, no 10, pp 80 [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] 4664–4667 R S Colby, F M Mottier, and T J E Miller (1996), “Vibration modes and acoustic noise in a four-phase switched reluctance motor”, IEEE Trans Ind Appl., vol 32, no 6, pp 1357–1364 H Hayashi, A Chiba, and T Fukao (2007), “Efficiency comparison of switched reluctance motors with low loss materials”, 2007 IEEE Power Eng Soc Gen Meet PES, pp 1–6 J Oyama, T Higuchi, T Abe, and T Koga (2004), “Characteristics of a hybrid-type switched reluctance motor with salient pole stator”, Electr Eng Japan (English Transl Denki Gakkai Ronbunshi), vol 147, no 3, pp 72–79 H M Hasanien, S M Muyeen, and J Tamura (2010), “Torque ripple minimization of axial laminations switched reluctance motor provided with digital lead controller”, Energy Convers Manag., vol 51, no 12, pp 2402– 2406 G N Shini, S Sivaranjani, and G S Rao (2011), “Development of nonlinear model of axially laminated switched reluctance motor with two phase excitation”, 2011 Int Conf Emerg Trends Electr Comput Technol ICETECT 2011, no 2, pp 326–330 L Zeng and H Yu (2012), “Research on a novel Rotor Structure Switched Reluctance Motor”, Phys Procedia, vol 24, pp 320–327 M Sanada, S Morimoto, and Y Takeda (2000), “Novel Rotor Pole Design of Switched Reluctance Motors”, pp 107–113 J Faiza and J W Finch (1997), “Aspects of design optimization for multiple tooth per stator pole switched reluctance motors”, Electr Power Syst Res., vol 42, no 1, pp 77–86 J Faiz, J W Finch, and H M B Metwally (1995), “A novel switched reluctance motor with multiple teeth per stator pole and comparison of such motors”, Electr Power Syst Res., vol 34, no 3, pp 197–203 J Faiz and J W Finch (1994), “Design computations and performance characteristics prediction for multiple tooth switched reluctance motor”, Comput Electr Eng., vol 20, no 3, pp 243–258 M Sundaram, P Navaneethan, and M Vasanthakumar (2009), “Magnetic analysis and comparison of switched reluctance motors with different stator pole shapes using a 3D finite element method”, 2009 Int Conf Control Autom Commun Energy Conserv INCACEC 2009, vol 9, no Ii, pp 49–53 L Szabo and M Ruba (2012), “Segmental stator switched reluctance machine for safety-critical applications”, IEEE Trans Ind Appl., vol 48, no 6, pp 2223–2229 E El-Kharashi and H M Hassanien (2012), “Reconstruction of the switched reluctance motor stator”, J Electr Eng., vol 63, no 1, pp 3–12 Z Liu, X Chen, and X Cao (2015), “Decoupling principle, model and rotor design of a novel 12/4 bearingless switched reluctance motor”, 2015 18th Int Conf Electr Mach Syst ICEMS 2015, vol 3, pp 849–853 Y Ozoglu, M Garip, and E Mese (2002), “New pole tip shapes mitigating torque ripple in short pitched and fully pitched switched reluctance motors”, Conf Rec - IAS Annu Meet (IEEE Ind Appl Soc., vol 1, pp 43–50 81 [30] K C Yong, S Y Hee, and S K Chang (2007), “Pole-shape optimization of a switched-reluctance motor for torque ripple reduction”, IEEE Trans Magn., vol 43, no 4, pp 1797–1800 [31] Y Zhang, B Xia, D Xie, and C S Koh (2011), “Optimum design of switched reluctance motor to minimize torque ripple using ordinary Kriging model and genetic algorithm”, 2011 Int Conf Electr Mach Syst ICEMS 2011, vol 1, pp 1–4 [32] H O Ju and I K Byung (2005), “New rotor shape design of SRM to reduce the torque ripple and improve the output power”, ICEMS 2005 Proc Eighth Int Conf Electr Mach Syst., vol 1, pp 652–654 [33] E El-Kharashi (2007), “Design and predicting efficiency of highly nonlinear hollow cylinders switched reluctance motor”, Energy Convers Manag., vol 48, no 8, pp 2261–2275 [34] C Lee and R Krishnan (2009), “New Designs of a Two-Phase E-Core Switched Reluctance Machine by Optimizing the Magnetic Structure for a Specific Application: Concept, Design, and Analysis”, IEEE Trans Ind Appl., vol 45, no 5, pp 1804–1814, 2009, doi: 10.1109/TIA.2009.2027570 [35] A Derdi and V O Zbulur (1999), “Improving Performance of Switched”, vol 317, no July 1998, pp 307–317 [36] K Asghar (2013), “Analysis of Switched Reluctance Motor Drives for Reduced Torque Ripple using FPGA based Simulation Technique”, Am J Inf Sci., vol 6, no 2, pp 1–11 [37] R Gobbi, N C Sahoo (2004), “A Fuzzy Iterative for Determination of Current Waveform for Switched Reluctance Motors using a Torque Sharing Function at Positive and Negative Torque Production Regions", The 30th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp 31723177 [38] K F Wong, K W E Cheng, and S L Ho (2009), “On-line instantaneous torque control of a switched reluctance motor based on co-energy control”, IET Electr Power Appl., vol 3, no 4, pp 257–264 [39] C Mademlis and I Kioskeridis (2003), “Performance optimization in switched reluctance motor drives with online commutation angle control”, IEEE Trans Energy Convers., vol 18, no 3, pp 448–457 [40] E Mese (2002), “A rotor position, estimator for switched reluctance motors using CMAC”, IEEE Int Symp Ind Electron., vol 4, pp 1184–1189 [41] N Inanc (2002), “Phase current modulation of switched reluctance motor to minimize torque ripple”, Electr Power Syst Res., vol 61, no 1, pp 51–55 [42] W K Ho, S K Panda, K W Lim, and F S Huang (1998), “Gainscheduling control of the Switched Reluctance Motor”, Control Eng Pract., vol 6, no 2, pp 181–189 [43] A Tahour, A Meroufel, H Abid, and A G Aissaoui (2008), “Sliding controller of switched reluctance motor”, Leonardo Electron J Pract Technol., vol 7, no 12, pp 151–162 [44] B M Dehkordi, A Parsapoor, M Moallem, and C Lucas (2011), “Sensorless speed control of switched reluctance motor using brain emotional learning based intelligent controller”, Energy Convers Manag., 82 [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] vol 52, no 1, pp 85–96 Arun Chithrabhanu, Krishna Vasudevan (2021), "Current Sharing Function Based Torque Ripple Reduction Strategy For Switched Reluctance Motor Drives", 2021 IEEE 12th Energy Conversion Congress & Expostive Asia C Labiod, K Srairi, B Mahdad, M T Benchouia, and M E H Benbouzid (2015), “Speed Control of 8/6 Switched Reluctance Motor with Torque Ripple Reduction Taking into Account Magnetic Saturation Effects”, Energy Procedia, vol 74, pp 112–121 M Rafiq, S U Rehman, F U Rehman, Q R Butt, and I Awan (2012), “A second order sliding mode control design of a switched reluctance motor using super twisting algorithm”, Simul Model Pract Theory, vol 25, pp 106–117 M S Islam, I Husain, R J Veillette, and C Batur (2003), “Design and performance analysis of sliding-mode observers for sensorless operation of switched reluctance motors”, IEEE Trans Control Syst Technol., vol 11, no 3, pp 383–389 J Sun, G Z Cao, S D Huang, Y Peng, J He, and Q Q Qian (2019), “Sliding-Mode-Observer-Based Position Estimation for Sensorless Control of the Planar Switched Reluctance Motor”, IEEE Access, vol 7, pp 61034– 61045 R A McCann and M S Islam (2001), “Application of a sliding-mode observer for position and speed estimation in switched reluctance motor drives”, IEEE Trans Ind Appl., vol 37, no 1, pp 51–58 J J Carroll, A J Geoghan, D M Dawson, and P Vedagarbha (1995), “Backstepping based computed torque controller for switched reluctance motors driving inertial loads”, IEEE Conf Control Appl - Proc., pp 779– 786 C H Lin (2019), “Adaptive nonlinear backstepping control using mended recurrent Romanovski polynomials neural network and mended particle swarm optimization for switched reluctance motor drive system”, Trans Inst Meas Control, vol 41, no 14, pp 4114–4128 M T Alrifai, J H Chow, and D A Torrey (2000), “Practical application of backstepping nonlinear current control to a switched-reluctance motor”, Proc Am Control Conf., vol 1, no June, pp 594–599 C Ma and L Qu (2013), “Design considerations of switched reluctance motors with bipolar excitation for low torque ripple applications”, 2013 IEEE Energy Convers Congr Expo ECCE 2013, pp 926–933 J Faiz, B Rezaeealam, and P Pillay (2006), “Adaptive performance improvement of switched reluctance motor with two-phase excitation”, Eur Trans Electr Power, vol 16, no 1, pp 1–13 Z Grbo and S Vukosavic (2007), “Cost-optimized switched reluctance motor drive with bipolar currents”, Electr Eng., vol 89, no 3, pp 183–191 B Y Ma, T H Liu, C G Chen, and Y H Chang (2000), “Design and implementation of a switched reluctance motor drive with a novel converter”, Electr Power Syst Res., vol 56, no 2, pp 111–1195 M Ilic’-Spong, R Marino, S M Peresada, and D G Taylor (1987), 83 [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] “Feedback Linearizing Control of Switched Reluctance Motors”, IEEE Trans Automat Contr., vol 32, no 5, pp 371–379 S Mir, I Husain, and M E Elbuluk (1998), “Switched reluctance motor modeling with on-line parameter identification”, IEEE Trans Ind Appl., vol 34, no 4, pp 776–783 L Ben Amor, L A Dessaint, and O Akhrif (1995), “Adaptive nonlinear torque control of a switched reluctance motor via flux observation”, Math Comput Simul., vol 38, no 4–6, pp 345–358 L Shen, J Wu, S Yang, and X Huang (2013), “Reluctance Motors Excluding Rotor Clamping”, vol 62, no 1, pp 185–191 A Nirgude, M Murali, N Chaithanya, S Kulkarni, V B Bhole, and S R Patel (2016), “Nonlinear mathematical modeling and simulation of switched reluctance motor”, IEEE Int Conf Power Electron Drives Energy Syst PEDES 2016, vol 2016-Janua, pp 1–6 L E Somesan, E Padurariu, and I A Viorel (2013), “Two simple analytical models, direct and inverse, for switched reluctance motors”, Prog Electromagn Res M, vol 29, no March, pp 279–291 T J E Miller and M Mcgilp (1990), “Nonlinear Theory of the Switched Reluctance Motor for Rapid Computer-Aided Design”, IEE Proc B Electr Power Appl., vol 137, no 6, pp 337–347 S H Mao and M C Tsai (2004), “An analysis of the optimum operating point for a switched reluctance motor”, J Magn Magn Mater., vol 282, no 1–3, pp 53–56 D A Torrey and J H Lang (1990), “Modelling a Nonlinear VariableReluctance Motor Drive”, IEE Proc B Electr Power Appl., vol 137, no 5, pp 314–326 J A Makwana, P Agarwal, and S P Srivastava (2018), “Modeling and Simulation of Switched Reluctance Motor”, Lect Notes Electr Eng., vol 442, pp 545–558 J Ye (2014), “Advanced Control Methods For Torque Ripple Reduction And Performance Improvement In Switched Reluctance Motor Drives”, p 254 C S Edrington, B Fahimi, and M Krishnamurthy (2007), “An autocalibrating inductance model for switched reluctance motor drives”, IEEE Trans Ind Electron., vol 54, no 4, pp 2165–2173 A Berdai et al (2015), “Similarity and Comparison of the Electrodynamics Characteristics of Switched Reluctance Motors SRM with Those of Series DC Motors”, Engineering, vol 07, no 01, pp 36–45 G Rigatos, P Siano, and S Ademi (2019), “Nonlinear H-infinity control for switched reluctance machines”, Nonlinear Eng., vol 9, no 1, pp 14–27 M T Alrifai, J H Chow, and D A Torrey (2003), “Backstepping nonlinear speed controller for switched-reluctance motors”, IEE Proc Electr Power Appl., vol 150, no 2, pp 193–200 R Ortega, A Sarr, A Bobtsov, I Bahri, and D Diallo (2019), “Adaptive state observers for sensorless control of switched reluctance motors”, Int J Robust Nonlinear Control, vol 29, no 4, pp 990–1006 H Hannoun, M Hilairet, and C Marchand (2011), “High performance 84 current control of a switched reluctance machine based on a gain-scheduling PI controller”, Control Eng Pract., vol 19, no 11, pp 1377–1386 85 PHỤ LỤC Phụ lục 1: Giá trị từ thơng theo dịng điện vị trí rotor (nguồn: [12]) Dịng điện Vị trí rotor 10 11 12 13 14 15 16 17 18 1A 0.0058 061 0.0058 061 0.0057 113 0.0057 822 0.0062 539 0.0067 684 0.0082 337 0.0101 62 0.0129 15 0.0155 78 0.0183 16 0.0210 0.0232 39 0.0258 98 0.0284 55 0.0313 46 0.0338 03 0.0369 74 0.0394 2A 3A 4A 5A 6A 7A 8A 9A 0.01518 0.01518 0.01502 0.01531 0.01628 0.01750 0.01997 0.02377 0.02900 0.03448 0.03988 0.04542 0.05099 0.05655 0.06245 0.06830 0.07390 0.07992 0.08544 0.02326 0.02326 0.02327 0.02375 0.02498 0.02682 0.03047 0.03592 0.04316 0.05097 0.03291 0.03291 0.03309 0.03390 0.03543 0.03787 0.04286 0.04286 0.04307 0.04402 0.04606 0.04931 0.05483 0.05263 0.05263 0.05316 0.05449 0.05689 0.06049 0.06651 0.07454 0.08397 0.09357 0.10335 0.06250 0.06250 0.06307 0.06458 0.06739 0.07155 0.07800 0.08634 0.09581 0.10541 0.07205 0.07205 0.07263 0.07428 0.07735 0.08212 0.08923 0.09799 0.10754 0.08197 0.08197 0.08275 0.08474 0.08817 0.09332 0.10071 0.11709 0.12862 0.11516 0.12672 0.13805 0.11356 0.12528 0.13684 0.14792 0.1108 0.12371 0.13535 0.14681 0.15788 0.12083 0.13367 0.14535 0.15667 0.16769 0.11412 0.13102 0.14389 0.15556 0.16675 0.1774 0.12368 0.14106 0.15397 0.16575 0.1766 0.18681 0.10826 0.13304 0.15097 0.16399 0.17559 0.18599 0.19562 0.11656 0.14278 0.16095 0.17403 0.18535 0.19515 0.20425 0.1247 0.15188 0.17069 0.18367 0.19436 0.20374 0.21229 0.05923 0.06764 0.07571 0.08354 0.09176 0.10006 0.04226 0.04904 0.05738 0.06651 0.07595 0.08592 0.09549 0.10475 0.06233 0.07134 0.08073 0.09048 0.10073 86 0.10967 0.11926 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 72 0.0421 75 0.0447 0.0477 94 0.0508 02 0.0530 25 0.0549 64 0.0566 0.0591 23 0.0617 78 0.0641 76 0.0653 57 0.0653 57 0.09117 0.09631 0.10189 0.13303 0.1612 0.1802 0.1931 0.20316 0.21223 0.2204 0.14071 0.16954 0.18856 0.20107 0.21086 0.21966 0.22767 0.14858 0.17798 0.19636 0.20875 0.2184 0.22678 0.23449 0.10745 0.15625 0.18561 0.20322 0.21539 0.22515 0.23313 0.24055 0.11297 0.16371 0.19241 0.20947 0.2219 0.2316 0.2393 0.24634 0.11813 0.17049 0.19809 0.21485 0.22712 0.2369 0.24459 0.25146 0.12313 0.17683 0.20287 0.21917 0.23167 0.24131 0.24904 0.25576 0.12827 0.1825 0.20715 0.22281 0.2351 0.24465 0.25228 0.25895 0.13263 0.187 0.21013 0.22527 0.23751 0.24676 0.25433 0.26071 0.13731 0.19021 0.21246 0.22748 0.23924 0.2484 0.25582 0.26195 0.14045 0.19214 0.21378 0.22881 0.24031 0.24931 0.25667 0.26254 0.14045 0.19214 0.21378 0.22881 0.24031 0.24931 0.25667 0.26254 87 Phụ lục 2: Giá trị mơ men theo dịng điện vị trí rotor (nguồn: [12]) Dịng điện Vị trí rotor 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 1A 2A 3A 4A 5A 6A 7A 8A 9A 0.002442 0.003737 0.007696 0.011618 0.020017 0.035335 0.060162 0.080068 0.087949 0.08658 0.084286 0.084064 0.083768 0.082658 0.080512 0.078884 0.077885 0.077922 0.080734 0.085174 0.089799 0.091908 0.091649 0.091094 0.091501 0.08917 0.075998 0.051948 0.025298 0 0.007955 0.019092 0.036001 0.058793 0.088097 0.14822 0.22848 0.29681 0.32682 0.32775 0.32738 0.32542 0.32708 0.32597 0.32412 0.31968 0.31487 0.31302 0.32116 0.32967 0.33355 0.33022 0.32911 0.32671 0.3182 0.30303 0.27898 0.22977 0.15318 0 0.024605 0.048211 0.076627 0.11995 0.18785 0.32734 0.51375 0.66496 0.73282 0.73275 0.73867 0.74089 0.74333 0.74037 0.74037 0.7363 0.7363 0.73815 0.74703 0.74148 0.73563 0.71972 0.70677 0.68413 0.6623 0.62271 0.56203 0.45214 0.29045 0 0.047952 0.088245 0.13831 0.21401 0.33603 0.58138 0.88471 1.1331 1.2391 1.2528 1.2639 1.2702 1.2628 1.2465 1.2321 1.2258 1.2251 1.2203 1.2206 1.2103 1.1862 1.1422 1.0815 1.0134 0.93684 0.85396 0.75258 0.59866 0.3774 0 0.070941 0.13521 0.21546 0.3357 0.53265 0.89307 1.3117 1.6502 1.7941 1.8297 1.8415 1.8426 1.8282 1.8104 1.7941 1.7849 1.7767 1.7605 1.7346 1.6846 1.6258 1.5296 1.423 1.3031 1.1914 1.0678 0.92315 0.72224 0.44696 0 0.10123 0.19373 0.30984 0.47878 0.75369 1.2422 1.7668 2.1775 2.3277 2.3717 2.3839 2.3898 2.3872 2.3847 2.3761 2.3687 2.3484 2.3095 2.2367 2.1453 2.035 1.8981 1.7497 1.5936 1.4352 1.261 1.0675 0.82473 0.49987 0 0.14297 0.26873 0.42546 0.65176 1.0207 1.6253 2.2522 2.711 2.889 2.9297 2.9644 2.9696 2.9789 2.9611 2.9459 2.9289 2.8927 2.8201 2.7132 2.5981 2.4668 2.294 2.0949 1.8822 1.6761 1.4548 1.2162 0.92944 0.55574 0 0.18685 0.34687 0.5503 0.84686 1.3199 2.0232 2.7276 3.2331 3.431 3.508 3.535 3.5513 3.5446 3.5402 3.5231 3.478 3.4118 3.3074 3.1872 3.0425 2.8771 2.6644 2.4257 2.1675 1.9111 1.6365 1.352 1.0186 0.60495 0 0.23473 0.44086 0.69382 1.067 1.6427 2.4568 3.2386 3.7799 3.993 4.0685 4.1011 4.1314 4.1351 4.1236 4.0752 4.0119 3.9194 3.7929 3.6408 3.4761 3.2937 3.0503 2.7691 2.4542 2.1479 1.816 1.4785 1.0974 0.64417 88 Phụ lục 3: Thông số động từ trở (nguồn: [73], [74]) Cơng suất Mơ men trung bình Mơ men quán tính Số cực rotor Hệ số tính hàm từ thông Hệ số điều khiển 1.2KW 4.5Nm J = 6.8 × 103 (kgm2) Nr = a = 1.5 × 10-3 (H) b = 1.364 × 10-3(H) c1=2 c2=0.1 Hệ số cho mơ hình l = (m) Số pha Tốc độ Điện trở stator pha 3000 rpm r = 0.05 (Ω) Số cực stator Hệ số ma sát Ns = B=0.2 Hệ số cho quan sát 89 l1 =100 l2 =2500 γ=100 Phụ lục 4: Sơ đồ hệ thống điều khiển SRM Matlab/Simulink A Bộ điều khiển Backstepping B Bộ điều khiển Backstepping SRM 90 C Cấu trúc hệ thống điều khiển Backstepping cho SRM với quan sát D Cấu trúc hệ thống điều khiển Backstepping cho SRM với ANN 91 Phụ lục 5: Code chƣơng trình A Code điều khiển Backstepping function u = fcn(w,w_dot,wd,wd_dot,teta,a1_dot,Tl,i,U,phi) B = 0.2; J = 0.04; m = 5; g = 9.81; l = 0.01; c2 = 0.1; fx = -(B*w_dot + m*g*l*w*cos(teta)-Tl)/J; gx = 1; z1 = w - wd; z2 = w_dot - wd_dot; u = (-c2*z2-z1-fx+a1_dot)/gx; B Code ANN function phi = fcn(teta,i) a = 1.5e-3; b = 1.364e-3; Nr = 6; phis = 0.2886; i1 = i(1); i2 = i(2); i3 = i(3); i4 = i(4); f1 = a + b*sin(Nr*teta); f2 = a + b*sin(Nr*teta-2*pi/4); f3 = a + b*sin(Nr*teta-4*pi/4); f4 = a + b*sin(Nr*teta-6*pi/4); phi1 = phis*(1-exp(-i1*f1)); phi2 = phis*(1-exp(-i2*f2)); phi3 = phis*(1-exp(-i3*f3)); phi4 = phis*(1-exp(-i4*f4)); phi = [phi1,phi2,phi3,phi4]'; C Code quan sát từ thông function phi_mu_ao_dot = fcn(phi_mu_ao,i,u) r = 1.4; a = 1.5e-3; 92 gama = 100; phis = 0.2886; i1 = i(1); i2 = i(2); i3 = i(3); i4 = i(4); u1 = u(1); u2 = u(2); u3 = u(3); u4 = u(4); g1 = -1/phis*exp(phi_mu_ao(1)); g2 = -1/phis*exp(phi_mu_ao(2)); g3 = -1/phis*exp(phi_mu_ao(3)); g4 = -1/phis*exp(phi_mu_ao(4)); g = [g1 g2 g3 g4]'; PHI_i = [i3 0;0 i2;-i3 0;0 -i4]; phi_mu_ao_dot = diag([-r*i1+u1,-r*i2+u2,-r*i3+u3,-r*i4+u4])*g + gama*PHI_i*PHI_i'*(a*i-phi_mu_ao); D Code quan sát mô men function Te = fcn(i,teta) a = 1.5e-3; b = 1.364e-3; Nr = 6; phis = 0.2886; f1 = a + b*sin(Nr*teta); df1_dteta = b*Nr*cos(Nr*teta); f2 = a + b*sin(Nr*teta-2*pi/4); df2_dteta = b*Nr*cos(Nr*teta-2*pi/4); f3 = a + b*sin(Nr*teta-4*pi/4); df3_dteta = b*Nr*cos(Nr*teta-4*pi/4); f4 = a + b*sin(Nr*teta-6*pi/4); df4_dteta = b*Nr*cos(Nr*teta-6*pi/4); i1 = i(1); i2 = i(2); i3 = i(3); i4 = i(4); T1 = phis/f1^2*df1_dteta*(1-(1+i1*f1)*exp(-i1*f1)); T2 = phis/f2^2*df2_dteta*(1-(1+i2*f2)*exp(-i2*f2)); T3 = phis/f3^2*df3_dteta*(1-(1+i3*f3)*exp(-i3*f3)); T4 = phis/f4^2*df4_dteta*(1-(1+i4*f4)*exp(-i4*f4)); Te = T1 + T2 + T3 + T4; 93 ... động lực thúc đẩy nghiên cứu sinh lựa chọn đề tài ? ?Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc động từ trở? ?? Mục đích nghiên cứu Nghiên cứu đề xuất giải pháp nhằm cải thiện đặc tính làm việc. .. tới đặc tính làm việc động Trong chương này, luận án phân tích cơng trình nghiên cứu ngồi nước động từ trở Từ đó, tác giả xác định hướng nghiên cứu nhằm cải thiện đặc tính làm việc động từ trở. .. cải tiến công nghệ chế tạo động từ trở Đó việc làm khó khăn SRM động nhập từ nước ngồi Chính vậy, mục tiêu luận án nghiên cứu phương pháp điều khiển nhằm cải thiện đặc tính làm việc động từ trở