Thiết kế hệ thống đa cảm biến môi trường tích hợp trên xe ô tô

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Thiết kế hệ thống đa cảm biến môi trường tích hợp xe tơ NGUYỄN DUY HỊA Ngành: Kỹ thuật Y sinh Giảng viên hướng dẫn: PGS TS Nguyễn Tiến Dũng Viện: Điện tử - Viễn Thông HÀ NỘI, 2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Thiết kế hệ thống đa cảm biến mơi trường tích hợp xe tơ NGUYỄN DUY HÒA Ngành: Kỹ thuật Y sinh Giảng viên hướng dẫn: PGS TS Nguyễn Tiến Dũng Chữ ký GVHD Viện: Điện tử - Viễn Thơng HÀ NỘI, 2021 CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn : Nguyễn Duy Hòa Đề tài luận văn: Thiết kế hệ thống đa cảm biến mơi trường tích hợp xe ô tô Chuyên ngành: Kỹ thuật Y sinh Mã học viên: CA190167 Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 23/4/2021 với nội dung sau: - Sửa theo nhận xét Phản biện Chủ tịch hội đồng - Đánh số lại hình vẽ - Thống nhát cách dùng từ (ví dụ: luận văn, luận án ) - Làm rõ mục đích sử dụng hệ thống - Một số hình vẽ chưa liên quan đến nội dung - Đánh lại biểu thức Giáo viên hướng dẫn Ngày tháng năm 2021 Tác giả luận văn PGS TS Nguyễn Tiến Dũng Nguyễn Duy Hòa CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG PGS TS Hoàng Mạnh Thắng LỜI CẢM ƠN Trước tiên, em xin chân thành cảm ơn thầy hướng dẫn PGS TS Nguyễn Tiến Dũng hướng dẫn, khuyến khích em nghiên cứu Ngày nay, với tiến ngày vượt bậc khoa học cơng nghệ kỹ thuật u cầu sống phục vụ giúp ích cho người ngày tăng cao Theo đó, để đáp ứng yêu cầu độ xác, kết thăm dịs tin cậy giúp đươc người công việc bùng nổ, kèm phát triển thiết bị điện tử thông minh nhằm thỏa mãn nhu cầu tiện ích đời sống Em giới thiệu nghiên cứu lĩnh vực hệ thống nhúng cảm biến di động cho hội để xây dựng mơ hình có giá trị phần luận văn Những nhận xét sâu sắc thầy cộng lời phê bình mang tính xây dựng giai đoạn nghiên cứu khác luận văn kích thích suy nghĩ giúp em tập trung ý tưởng Thứ hai, em chân thành cảm ơn Bộ giáo dục đào tạo tài trợ phần cho nghiên cứu khuôn khổ luận văn nghiên cứu khoa học cấp năm 2020-2021 “Nghiên cứu thiết kế chế tạo rô bốt hỗ trợ phòng cháy chữa cháy tòa nhà thấp trung tầng” mã số B2020_BKA-07 PGS TS Nguyễn Tiến Dũng làm chủ nhiệm, người hướng dẫn liên quan đến hiệu chuẩn cảm biến xác định độ xác Cuối cùng, tơi xin gửi lời tri ân cảm ơn tới người hỗ trợ suốt q trình thực luận văn tơi Học viên Nguyễn Duy Hịa LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan tất kết Luận văn hồn tồn hình thành phát triển từ quan điểm cá nhân Các số liệu kết nghiên cứu có Luận văn mang tính tham khảo, kết nghiên cứu chưa công bố công trình trước qua trình hồn thiện cải tiến thiết bị Hiện kết thu thập nghiên cứu mang tính tham khảo so sánh q trình hồn thiện Học viên Nguyễn Duy Hịa TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài : Thiết kế hệ thống đa cảm biến mơi trường tích hợp xe tơ Tác giả luận văn: Nguyễn Duy Hịa Khóa: 2019A Người hướng dẫn: PGS TS Nguyễn Tiến Dũng Từ khóa (Keyword): Nội dung tóm tắt: a) Lý chọn đề tài Mơi trường yếu tố quan trọng ảnh hưởng đến chất lượng sống hàng triệu người Hầu hết chất ô nhiễm môi trường kết khí thải từ xe tơ, xe tải, xe bt, nhà máy, nhà máy lọc dầu xuất tự nhiên núi lửa phun trào cháy rừng Bởi người hít phải nhiễm mơi trường, chúng phải chịu nhiều rủi ro sức khỏe Vì em trình bày cách tiếp cận hiệu cách sử dụng cảm biến số thông số theo dõi mơi trường b) Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu Trong luận văn mục đích vấn đề cần giải cụ thể xây dựng hệ thống đa cảm biến theo dõi mơi trường theo định hướng tích hợp xe tơ Các cảm biến cắm vào/rút khỏi hệ thống cảm biến vào lúc nào, mà không ảnh hưởng đến thành phần khác Thiết bị cảm ứng bỏ thay cảm biến so kiểm mà thay đổi liên quan tới việc lập trình thân hệ thống c) Tóm tắt đọng nội dung đóng góp tác giả Trong luận văn em nêu lý thuyết cảm biến, module vi điều khiển để sử dụng cho luận văn Tiêu chí chọn module đo thơng số có độ xác cao, nhỏ gọn dễ dàng lắp đặt giá thành rẻ cho sản xuất Về tiêu chí chọn vi xử lý, em chọn vi xử lý đo đạc, hiệu chỉnh xử lý thông số từ module cảm biến gửi Dữ liệu thu thập đưa liệu lên máy chủ xa thông qua giao diện website Em giới thiệu việc thiết kế triển khai hệ thống đa cảm biến di động phép thu thập chia sẻ liệu chất lượng môi trường Em đề xuất mơ hình đáp ứng khả tích hợp hệ thống thơng minh khác phương tiện xe ô tô di động, không hạn chế hệ thống khác Mơ hình hệ thống xem đáp ứng tiêu chí đề ra, thiếu sót phương pháp luận theo dõi nhiễm Q trình thực luận văn, tích hợp hệ thống đa cảm biến, em tìm hiểu Arduino Esp8266, cách kết nối Arduino với cảm biến, đọc liệu từ chúng gửi sang cho Esp8266 từ chuyển liệu lên Web d) Phương pháp nghiên cứu Thực việc thử nghiệm lấy kết đo đạc khả thi ngồi mơi trường, có độ tin cậy Khi chạy thử ngồi mơi trường thiết bị đáp ứng tiêu trí mà luận văn đưa ra, đo có kết gần tương đương với bảng theo dõi khơng khí từ trạm khí tượng Hà Nội trạm đo môi trường google e) Kết luận - Qua nghiên cứu thực nghiệm luận văn, hệ thống đa cảm biến thu thập thông tin môi trường theo thời gian thực khả thi Có khả sử dụng lượng pin di động tối ưu hóa khả thi với hiệu trao đổi liệu dựa vị trí - Việc quản lý liệu cảm biến, liệu vị trí đạt hiệu cao với hỗ trợ máy chủ liệu đám mây - Mô hình vật lý hệ thống đa cảm biến mơi trường áp dụng cho nhiều loại hệ thống xe ô tô khác nhau, không bị hạn chế - Có khả chia sẻ liệu cho nhiều người dùng, người theo dõi, định Trong thời đại ngày nay, thiết bị di động thông minh phần thiếu sống sức mạnh tính tốn khả kết nối tay người dùng, từ mở giới hội Tận dụng công nghệ để kết nối hệ thống với lợi ích chung cung cấp giải pháp thực tế cao để thu thập liệu chất lượng môi trường chi tiết MỤC LỤC MỤC LỤC i CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐA CẢM BIẾN MÔI TRƯỜNG 1.1 Vấn đề chất lượng môi trường 1.2 Các tham số khơng khí 1.3 Nhu cầu thông tin chất lượng môi trường theo thời gian thực 1.4 Tình hình nghiên cứu hệ thống theo dõi môi trường 11 1.5 Hệ thống đa cảm biến môi trường 13 1.6 Mục đích phạm vi nghiên cứu 14 1.6.1 Mục đích nghiên cứu 14 1.6.2 Phạm vi nghiên cứu 15 1.7 Kết luận chương 16 CHƯƠNG PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN LINH KIỆN CHO HỆ THỐNG 17 2.1 Cảm biến 17 2.1.1 Khái niệm 17 2.1.2 Đặc trưng cảm biến 18 2.1.3 Phân loại cảm biến 18 2.1.3.1 Phân loại theo nguồn lượng 18 2.1.3.2 Phân loại theo nguyên lý hoạt động 19 2.1.4 Một số cảm biến 20 2.1.4.1 Cảm biến nhiệt độ 20 2.1.4.2 Đầu dị khói 20 2.2 Cảm biến đo nồng độ bụi 22 2.2.1 Khái niệm Bụi 22 2.2.2 Một số cảm biến bụi 22 2.3 Cảm biến nồng độ khí CO 27 2.3.1 Khí CO 27 2.3.2 Một số cảm biến khí CO 28 2.3.2.1 Cảm biến CO MQ-7(DFROBOT) 28 2.3.2.2 Cảm biến CO MQ-7 29 i 2.4 Cảm biến nhiệt độ 30 2.4.1 Nhiệt độ 30 2.4.2 Cảm biến nhiệt độ 31 2.5 Cảm biến độ ẩm 31 2.5.1 Độ ẩm 31 2.5.2 Cảm biến độ ẩm 33 2.5.2.1 Nguyên lý đo độ ẩm 33 2.5.2.2 Phân loại cảm biến độ ẩm: 33 2.5.3 Cảm biến nhiệt độ, độ ẩm thị trường 33 2.5.3.1 Module cảm biến nhiệt độ, độ ẩm DHT21 33 2.5.3.2 Module cảm biến nhiệt độ, độ ẩm DHT22 34 2.5.3.3 Module cảm biến nhiệt độ, độ ẩm AM2315 35 2.5.3.4 Module cảm biến nhiệt độ, độ ẩm DHT11 36 2.6 Màn hình LCD 37 2.6.1 Mạch Chuyển Đổi Giao Tiếp I2C Cho LCD 38 2.6.2 LCD 1602 kèm module I2C màu xanh 38 2.7 Mô-đun vi điều khiển truyền thông ESP8266 39 2.8 Các giao thức 41 2.8.1 Giao thức truyền tải siêu văn 41 2.8.2 Giao diện lập trình ứng dụng 43 2.8.3 Giao thức truyền thông điệp 44 2.8.4 Blynk 46 2.8.4.1 Định cấu hình tài khoản kênh 47 2.8.4.2 Ghi liệu vào kênh 48 2.8.4.3 Đọc liệu từ kênh 48 2.9 Các chuẩn giao tiếp 49 2.9.1 Giao tiếp ngoại vi nối tiếp 49 2.9.2 Giao tiếp I2C 50 2.9.3 Giao tiếp UART 50 2.10 Mô-đun GPS 55 2.11 Kết luận chương 56 ii CHƯƠNG THIẾT KỀ HỆ THỐNG ĐA CẢM BIẾN THU THẬP DỮ LIỆU HỖ TRỢ XE Ô TÔ 57 3.1 Mục tiêu thiết kế 57 3.2 Tổng quan thiết kế 58 3.3 Triển khai ứng dụng di động 60 3.4 Dịch vụ lưu trữ đám mây 60 3.5 Thiết kế mạch nguyên lý 62 3.6 Thiết kế mạch PCB 65 3.7 Gia công mạch điện tử đóng hộp 67 3.8 Lắp đặt thiết bị 68 3.9 Kết thử nghiệm 69 3.9.1 Thử nghiệm hệ thống di chuyển chậm 69 3.9.2 Thử nghiệm hệ thống di chuyển tần suất đo 73 3.9.3 Thử nghiệm hệ thống di chuyển với tuần suất đo 74 3.10 Kết luận chương 77 KẾT LUẬN 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO 79 PHỤ LỤC 82 iii điểm màu đỏ, ảnh hưởng xấu đến sức khỏe người Hệ thống đo số chất lượng khơng khí (AQI) Air Visual (thuộc Tổ chức IQAir có trụ sở Thụy Sỹ) cho biết, Hà Nội ngày 4/2, nhiễm khơng khí mức màu đỏ với nhiều khoảng thời gian ngày, tập trung vào sáng đêm Như so sánh với số liệu hệ thống theo dõi đề xuất dải giá trị đo mức hợp lý 3.10 Kết luận chương Q trình thực luận văn, tích hợp hệ thống đa cảm biến, em tìm hiểu Arduino Esp8266, cách kết nối Arduino với cảm biến, đọc liệu từ chúng gửi sang cho Esp8266 từ chuyển liệu lên Web Thực việc thử nghiệm lấy kết đo đạc khả thi, có độ tin cậy Khi chạy thử ngồi mơi trường thiết bị đáp ứng tiêu trí mà luận văn đưa ra, đo có kết gần tương đương với bảng theo dõi khơng khí từ trạm khí tượng Hà Nội trạm đo môi trường google Do khả hạn chế khí nên cảm biến sử dụng gắn bên gây thẩm mỹ tính an tồn mạch 77 KẾT LUẬN Trong luận văn này, em giới thiệu việc thiết kế triển khai hệ thống đa cảm biến di động phép thu thập chia sẻ liệu chất lượng mơi trường Em đề xuất mơ hình đáp ứng khả tích hợp hệ thống thông minh khác phương tiện xe ô tô di động, không hạn chế hệ thống khác Mơ hình hệ thống xem đáp ứng tiêu chí đề ra, thiếu sót phương pháp luận theo dõi nhiễm Thiết kế mơ hình giải việc lựa chọn linh kiện, thiết bị thích hợp để đo thông số môi trường phạm vi luận văn đặt giao tiếp với ứng dụng thiết bị thông minh Bằng cách kết nối dịch vụ đám mây với ứng dụng di động, Em hướng tới tính khả thi mơ hình chia sẻ thu thập liệu môi trường theo thời gian thực Bằng cách áp dụng nhiều kỹ thuật tối ưu hóa cấp ứng dụng dịch vụ web, em tạo mơ hình hiệu cao tiết kiệm chi phí Các kết luận luận văn là: − Qua nghiên cứu thực nghiệm luận văn, hệ thống đa cảm biến thu thập thông tin môi trường theo thời gian thực khả thi Có khả sử dụng lượng pin di động tối ưu hóa khả thi với hiệu trao đổi liệu dựa vị trí − Việc quản lý liệu cảm biến, liệu vị trí đạt hiệu cao với hỗ trợ máy chủ liệu đám mây − Mơ hình vật lý hệ thống đa cảm biến mơi trường áp dụng cho nhiều loại hệ thống xe ô tô khác nhau, không bị hạn chế − Có khả chia sẻ liệu cho nhiều người dùng, người theo dõi, định Trong thời đại ngày nay, thiết bị di động thông minh phần thiếu sống sức mạnh tính tốn khả kết nối tay người dùng, từ mở giới hội Tận dụng công nghệ để kết nối hệ thống với lợi ích chung cung cấp giải pháp thực tế cao để thu thập liệu chất lượng môi trường chi tiết 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] State motor vehicle registrations Retrieved from http://www.census.gov/compendia/statab/cats/transportation/motor_vehicle_regis trations_alternati ve_fueled_vehicles.html [2] Clarke, R (1998) A driver’s exposure to traffic pollution (Master’s Thesis) Retrieved from http://etheses.nottingham.ac.uk/3664/1/Thesis_All.pdf [3] Highway statistics, 2012 Retrieved from http://www.fhwa.dot.gov/policyinformation/statistics/2012/hm12.cfm [4] The global burden of disease: Generating evidence, guiding policy (2012) Retrieved from http://www.healthmetricsandevaluation.org/sites/default/files/policy_report/2011 /GBD_Generatin g%20Evidence_Guiding%20Policy%20FINAL.pdf [5] Monitoring and analysis of Carbon Monoxide and traffic characteristics at Oakbrook (1974).Retrieved from http://nepis.epa.gov/Adobe/PDF/20015DSE.PDF [6] National ambient air quality standards(NAAQS) Retrieved from http://www.epa.gov/air/criteria.html [7] Global Burden of Diseases, Injuries, and Risk Factors Study 2010 (GBD 2010) Retrieved from http://www.healthmetricsandevaluation.org/gbd/research/project/global-burdendiseases-injuriesand-risk-factors-study-2010 [8] Air Quality Index (AQI) - A guide to air quality and your health Retrieved from http://airnow.gov/index.cfm?action=aqibasics.aqi [9] Sullivan, M (2012) 3G and 4G Wireless Speed Showdown: Which Networks Are Fastest? Retrieved from http://www.pcworld.com/article/253808/3g_and_4g_wireless_speed_showdown _which_networks _are_fastest_.html [10] Review of National Ambient Air Quality Standards for Carbon Monoxide; Final Rule (2011) Retrieved from http://www.gpo.gov/fdsys/pkg/FR-2011-0831/html/2011-21359.htm [11] NODE Wireless Sensor for Smart Devices(2013) Retrieved from http://variableinc.com 79 [12] Karl Aberer, Saket Sathe, Dipanjan Chakraborty, Alcherio Martinoli, Guillermo Barrenetxea, Boi Faltings, and Lothar Thiele 2010 OpenSense: open community driven sensing of environment In Proceedings of the ACM SIGSPATIAL International Workshop on GeoStreaming (IWGS '10), Mohamed Ali, Erik Hoel, and Cyrus Shahabi (Eds.).ACM, New York, NY, USA, 39-42 DOI=http://doi.acm.org/10.1145/1878500.1878509 [13] AIR: Area’s Immediate Reading (September 2006) Retrieved May 2013 from http://www.pm-air.net [14] Al-Ali, A R.; Zualkernan, I.; Aloul, F., "A Mobile GPRS-Sensors Array for Air Pollution Monitoring," Sensors Journal, IEEE, vol.10, no.10, pp.1666, 1671, Oct 2010 DOI=http://dx.doi.org/10.1109/JSEN.2010.2045890 [15] Budde, M.; Berning, M.; Busse, M.; Miyaki, T.; Beigl, M., "The TECO Envboard: A mobile sensor platform for accurate urban sensing — And more," Networked Sensing Systems (INSS), 2012 Ninth International Conference on, vol., no., pp.1, 2, 11-14 http://dx.doi.org/10.1109/INSS.2012.62405 June (2013) 2012 N-Smarts DOI= available at http://www.paulos.net/papers/2008/NSDR08.pdf75 [16] S Choi, N Kim, H Cha, and R Ha Micro sensor node for air pollutant monitoring: Hardware and software issues In Sensors MEMS, 2009 DOI=www.mdpi.com/1424-8220/9/10/7970/pdf [17] Wan-Young Chung, Sung-Ju Oh, Remote monitoring system with wireless sensors module for room environment, Sensors and Actuators B: Chemical, Volume 113, Issue 1, 17 January 2006, Pages 64-70, ISSN 0925-4005, 10.1016/j.snb.2005.02.023 [18] Prakash Doraiswamy, Wayne T Davis, Terry L Miller, Joshua S Fu and Yun-Fat Lam 2005 Measuring Air Pollution Inside And Outside of Diesel Truck Cabs Report prepared for US EPA by University of Tennessee, Knoxville, TN.http://www.epa.gov/smartway/documents/publications/incabairquality110405.pdf [19] Tsow, F.; Forzani, E.; Rai, A.; Rui Wang; Tsui, R.; Mastroianni, S.; Knobbe, C.; Gandolfi, A.J.; Tao, N.J., "A Wearable and Wireless Sensor System for RealTime Monitoring of Toxic Environmental Volatile Organic Compounds," Sensors 80 Journal, IEEE , vol.9, no.12, pp.1734,1740, Dec 2009 DOI= 10.1109/JSEN.2009.2030747 [20] Richard Honicky, Eric A Brewer, Eric Paulos, and Richard White 2008 Nsmarts: networked suite of mobile atmospheric real-time sensors In Proceedings of the second ACM SIGCOMM workshop on Networked systems for developing regions (NSDR '08) ACM, New York, NY, USA, 25-30 DOI=http://doi.acm.org/10.1145/1397705.1397713 [21] A Joki, J Burke, and D Estrin Campaignr-a framework for participatory data collection on mobile phones Technical report, CENS, UCLA, 2007 [22] Shilton, K., Burke J., Estrin D., Hansen M., Gorvindan R., and Kang J 2009 Designing the Personal Data Stream: Enabling Participatory Privacy in Mobile Personal Sensing The 37th Research Conference on Communication, Information and Internet Policy (TPRC) DOI=http://escholarship.org/uc/item/4sn741ns [23] Predrag Klasnja, Sunny Consolvo, Tanzeem Choudhury, Richard Beckwith, and Jeffrey Hightower 2009 Exploring Privacy Concerns about Personal Sensing In Proceedings of the 7th International Conference on Pervasive Computing (Pervasive '09) DOI=http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-01516-8_13 [24] Gianfranco Manes, Giovanni Collodi, Rosanna Fusco, Leonardo Gelpi, and Antonio Manes 2012 A Wireless Sensor Network for Precise Volatile Organic Compound Monitoring International Journal of Distributed Sensor Networks Volume 2012, Article ID 820716, 13 pages DOI= 10.1155/2012/820716 [25] Gina M Solomon, Todd R Campbell, Gail Ruderman Feuer, Julie Masters, Artineh Samkian, Kavita Ann Paul 2001 NO BREATHING IN THE AISLES, Diesel Exhaust Inside School Buses Report prepared by the Natural Resources Defense Council and Coalition for Clean Air http://www.nrdc.org/air/transportation/schoolbus/schoolbus.pdf 81 PHỤ LỤC Thời điểm Nhiệt độ Độ ẩm Nồng độ bụi Nồng độ CO Vĩ độ Kinh độ 2021-03-26 10:01:00 21.51666666666666 83.23846153846144 122,7002051 1615.2533846153844 null null 21.553846153846134 83.19999999999989 1,220552308 1790.0937012987001 null null 21.596590909090875 83.19999999999987 12,18758636 1846.842272727272 null null 21.59999999999997 83.19999999999989 122,7339524 1700.2563452380948 null null 21.59999999999997 83.19999999999989 119,8318095 2221.940964285714 null null 21.618518518518513 83.22249999999995 118,144241 1920.8641204819285 null null 21.70000000000002 83.18070175438595 118,8702456 1532.6460350877192 21.004303000000004 105.84938566666665 21.69041095890413 83.18630136986297 11,06487123 296.3042222222223 21.004333101694904 105.84919723728815 21.697560975609786 83.11111111111123 111,4667619 545.4394047619044 21.00442518181817 105.84910840909093 21.700000000000028 83.10000000000011 111,9355714 704.1967142857143 21.004274078124997 105.84942996874999 2021-03-26 10:02:00 2021-03-26 10:03:00 2021-03-26 10:04:00 2021-03-26 10:05:00 2021-03-26 10:06:00 2021-03-26 10:07:00 2021-03-26 10:17:00 2021-03-26 10:18:00 2021-03-26 10:19:00 82 2021-03-26 10:20:00 21.700000000000028 83.07831325301213 111,618988 895.2783253012051 21.004375366666675 105.84919509999999 21.70000000000002 83.07021276595741 112,8530213 1042.796489361702 21.00436776666663 105.8491804 21.700000000000028 83.0 111,9924337 1080.952096385542 21.0043393 104.09256906666685 21.733749999999997 83.02249999999992 113,4961446 663.0510602409637 21.004357800000026 104.09251078333328 21.789285714285686 82.89999999999989 113,6978571 703.980785714286 21.004404683333327 105.84917231666675 21.799999999999972 82.832142857143 113,628 725.1757023809522 21.004424466666666 105.84907576666667 21.796428571428542 82.80000000000011 113,1007143 707.1928690476192 21.004367799999986 105.84916216666672 21.799999999999972 82.80000000000011 11,38572381 717.393535714286 21.00436379831934 102.27632730508492 21.799999999999972 82.80000000000011 11,33866024 763.8982530120481 21.004332049586782 102.39354422950821 21.799999999999972 82.80000000000011 113,9652381 767.0479404761907 21.00434280000002 105.84926376666685 21.807228915662623 82.80000000000011 113,4558072 801.4727951807231 21.004315083333317 105.84926166666665 21.817857142857132 82.80000000000011 11,31561429 774.5314880952385 21.004349033333344 105.84926124999997 2021-03-26 10:21:00 2021-03-26 10:22:00 2021-03-26 10:23:00 2021-03-26 10:24:00 2021-03-26 10:25:00 2021-03-26 10:26:00 2021-03-26 10:27:00 2021-03-26 10:28:00 2021-03-26 10:29:00 2021-03-26 10:30:00 2021-03-26 10:31:00 83 2021-03-26 10:32:00 21.82117647058823 82.80000000000011 11,38924762 780.9851071428575 21.00437028333333 105.84928609999993 21.810714285714266 82.80000000000011 112,6025882 792.72475 21.004407533333318 105.84923219999995 21.8559523809524 82.80000000000011 11,35597619 800.6975833333332 21.004392466666662 105.84929126666658 21.875000000000018 82.75119047619043 11,38444819 874.5340833333333 21.00440855 105.84923171666671 21.8814814814815 82.70370370370358 11,39059294 927.0056941176467 21.0043728333333 105.84923026666658 21.875000000000018 82.70361445783122 11,38064578 956.8697108433735 21.00432866666664 105.84929551666677 21.874698795180745 82.69999999999989 112,4285238 1026.316797619047 21.00436490000002 102.34426301666662 21.892857142857174 82.74404761904766 11,24705238 980.2893452380948 21.00433543333332 105.84926943333336 21.892857142857174 82.70952380952369 113,3243333 953.5682499999994 21.00433353333332 105.84929314999998 21.90000000000003 82.72142857142849 11,3136 908.3896785714284 21.00445614999999 105.84917321666678 21.90000000000003 82.69999999999989 114,089381 922.6659047619042 21.004451033333336 105.84917251666681 21.90000000000003 82.69999999999989 11,35792857 1044.0156071428569 21.004425400000034 105.84921690000019 2021-03-26 10:33:00 2021-03-26 10:34:00 2021-03-26 10:35:00 2021-03-26 10:36:00 2021-03-26 10:37:00 2021-03-26 10:38:00 2021-03-26 10:39:00 2021-03-26 10:40:00 2021-03-26 10:41:00 2021-03-26 10:42:00 2021-03-26 10:43:00 84 2021-03-26 10:44:00 21.90000000000003 82.69999999999989 113,7282857 937.5272380952377 21.004397849999982 105.84927946666667 21.90000000000003 82.66785714285717 113,5147143 978.6964523809525 21.004414588235317 105.84927530252114 21.90000000000003 82.69999999999989 113,0518095 999.844071428571 21.00440720661157 105.84927182644623 21.90000000000003 82.66463414634154 113,6859524 1025.6175357142854 21.004424933333325 105.84921136666655 21.90000000000003 82.60000000000011 114,2688 1062.2663214285708 21.004501983333345 105.84907956666656 21.907317073170756 82.60000000000011 11,35722892 1158.9597380952373 21.00449783333335 105.84907061666655 21.92560975609758 82.60000000000011 11,3517381 1230.3901904761904 21.004433700000007 104.0978396666667 21.932142857142882 82.55595238095239 113,346619 1328.413559523809 21.00444553333331 105.84918638333338 21.951190476190483 82.5 113,3522857 1301.284702380952 21.004433333333328 105.8491286000001 21.966666666666672 82.50357142857145 11,25050952 1298.6519047619045 21.004425816666654 105.84921993333334 21.979761904761908 82.5214285714286 11,31121429 1361.4410833333325 21.00451098333333 105.8492596666665 21.991666666666667 82.5142857142857 113,4848193 1294.9920240963847 21.00442785000001 105.84940711666673 2021-03-26 10:45:00 2021-03-26 10:46:00 2021-03-26 10:47:00 2021-03-26 10:48:00 2021-03-26 10:49:00 2021-03-26 10:50:00 2021-03-26 10:51:00 2021-03-26 10:52:00 2021-03-26 10:53:00 2021-03-26 10:54:00 2021-03-26 10:55:00 85 2021-03-26 10:56:00 21.990476190476194 82.52891566265069 11,23289048 1261.9616666666657 21.004378333333346 105.84925723333318 21.99285714285714 82.5 113,0112471 1257.7791428571422 21.00435233333335 105.84926321666671 22.0 82.5 11,33234217 1300.1403809523802 21.00436894690263 105.84919923008844 22.0 82.5 112,7951905 1269.2904880952376 21.004387566666665 105.84926903333334 22.0 82.42962962962952 11,36308571 1095.0104166666665 21.004428749999988 105.84927398333343 22.00714285714285 82.27499999999999 11,2990381 1095.6756071428567 21.00441535000002 105.84926849999998 22.05357142857141 82.30000000000011 111,9585238 1199.987273809523 21.004387933333344 105.84929756666673 22.066666666666638 82.30000000000011 112,3225238 1160.5984047619045 21.004425866666686 105.84933378333339 22.07499999999997 82.30000000000011 111,7969524 1224.8226190476184 21.00439246666662 105.84930656666657 22.08571428571426 82.21785714285706 112,196619 1185.6690963855417 21.00437544999996 105.8492944666666 22.089285714285683 82.17142857142855 112,6131905 1466.0054642857135 21.004352783333342 105.84928473333329 22.085714285714257 82.14642857142847 112,9408095 1363.1523809523806 21.004339616666673 105.84930545000022 2021-03-26 10:57:00 2021-03-26 10:58:00 2021-03-26 10:59:00 2021-03-26 11:00:00 2021-03-26 11:01:00 2021-03-26 11:02:00 2021-03-26 11:03:00 2021-03-26 11:04:00 2021-03-26 11:05:00 2021-03-26 11:06:00 2021-03-26 11:07:00 86 2021-03-26 11:08:00 22.09285714285711 82.13214285714298 11,26816667 1537.9095542168666 21.004373733333345 105.8493268833333 22.09999999999997 82.12891566265068 112,3523855 1888.6546144578322 21.004402083333357 105.8492768499999 22.09999999999997 82.05000000000007 112,5689524 1671.8136144578302 21.004403183333338 105.84920438333332 22.103571428571403 82.01190476190476 111,6520952 1909.8559999999998 21.004401016666655 105.84916891666671 22.09999999999997 81.9714285714286 112,0858095 2234.9520120481943 21.004442799999993 105.84923031666662 22.09999999999997 82.0 11,2067619 2386.251650602411 21.004447133333315 105.84924073333315 22.103571428571396 81.98333333333328 113,1265714 1934.1835357142845 21.004409266666652 105.84926803333335 22.105952380952356 81.92023809523806 11,2802619 1990.2658674698796 21.004400366666662 105.84930738333347 22.104761904761876 82.0 112,4879524 2069.619378048781 21.004408950000006 105.84928013333334 22.10370370370368 81.98271604938266 11,2455619 2147.7145783132546 21.004391599999988 105.84924839999988 22.09999999999997 81.92738095238094 111,8376667 2306.224464285715 21.004390566666682 105.84929178333333 22.107142857142836 81.87976190476184 112,7946024 2162.195280487805 21.004406066666665 105.84931560000015 2021-03-26 11:09:00 2021-03-26 11:10:00 2021-03-26 11:11:00 2021-03-26 11:12:00 2021-03-26 11:13:00 2021-03-26 11:14:00 2021-03-26 11:15:00 2021-03-26 11:16:00 2021-03-26 11:17:00 2021-03-26 11:18:00 2021-03-26 11:19:00 87 2021-03-26 11:20:00 22.10722891566263 81.8999999999999 11,14027143 2285.623261904761 21.00443598333336 105.84930046666676 22.132142857142846 81.89999999999989 11,30352857 2223.460357142858 21.00448599999998 105.84921439999998 22.13827160493827 81.8999999999999 113,0614286 1869.2296385542172 21.00437096666663 105.84923984999998 22.159523809523815 81.89999999999989 11,1737381 1621.2471084337346 21.004376616666676 105.84930143333345 22.16785714285716 81.86428571428561 113,002 1538.119761904761 21.004376699999998 105.84928555 22.165476190476202 81.89523809523801 112,0992857 1414.9708928571426 21.004404033333383 105.8492097500001 22.17738095238097 81.83928571428575 112,6320952 1309.7062380952375 21.004423966666675 105.84926515000005 22.19047619047621 81.85476190476193 11,25791429 1281.246535714285 21.00439590000001 105.84935168333335 22.1964285714286 81.85952380952384 112,7189524 1440.3335119047613 21.004391366666663 105.84930031666667 22.200000000000028 81.82857142857141 112,3909524 1725.6079156626506 21.004398033333317 105.84925988333352 22.200000000000028 81.88333333333323 1,126710476 1887.6321785714285 21.004399933333314 105.84928453333332 22.200000000000028 81.8059523809525 1,123960952 1609.453345238095 21.004382183333316 105.84926931666655 22.1964285714286 81.82142857142857 11,3089381 1716.0145000000002 21.00442395 105.84926708333337 2021-03-26 11:21:00 2021-03-26 11:22:00 2021-03-26 11:23:00 2021-03-26 11:24:00 2021-03-26 11:25:00 2021-03-26 11:26:00 2021-03-26 11:27:00 2021-03-26 11:28:00 2021-03-26 11:29:00 2021-03-26 11:30:00 2021-03-26 11:31:00 2021-03-26 11:32:00 88 2021-03-26 11:33:00 22.18809523809526 81.80000000000011 112,547381 1538.0937857142853 21.004392149999987 105.84929420000012 22.194047619047645 81.80000000000011 112,7177143 1580.5845357142853 21.004419400000007 105.84928173333341 22.200000000000028 81.85119047619037 112,8757619 1496.2177469879514 21.00443891666663 105.84929441666677 22.1964285714286 81.8345238095239 113,2295714 1290.2502976190474 21.004354226890772 105.84928411864396 22.195238095238125 81.81428571428584 113,2386667 1186.5947499999997 21.00436040495868 105.8493297049179 22.189285714285738 81.80000000000011 113,2047619 1235.0216904761903 21.004400450000013 105.84937046666666 22.18690476190479 81.80000000000011 112,4360964 1306.2127023809517 21.00448148760331 105.84930353333333 22.17831325301206 81.80000000000011 111,9642381 1270.1607857142853 21.004445445378142 105.84931720000019 22.175000000000004 81.78571428571429 112,3932381 1243.5992857142853 21.004518366666684 105.84931129999988 22.17857142857144 81.75000000000006 112,073619 1211.1383690476184 21.004457266666645 105.84929710000013 22.171428571428585 81.69999999999989 112,0315714 1268.1234285714281 21.004416433333297 105.84927634999998 22.17857142857145 81.69999999999989 112,178 1182.0223690476184 21.004427216666667 105.84925871666663 22.189285714285734 81.72499999999998 113,1961905 1337.720464285714 21.004454716666658 105.84924956666661 2021-03-26 11:34:00 2021-03-26 11:35:00 2021-03-26 11:36:00 2021-03-26 11:37:00 2021-03-26 11:38:00 2021-03-26 11:39:00 2021-03-26 11:40:00 2021-03-26 11:41:00 2021-03-26 11:42:00 2021-03-26 11:43:00 2021-03-26 11:44:00 2021-03-26 11:45:00 89 2021-03-26 11:46:00 22.167857142857137 81.70357142857131 112,4411905 1144.5788690476184 21.004463716666628 105.84929918333341 22.17500000000002 81.65714285714276 112,5287619 1225.4801428571425 21.0044100666667 105.8493059666666 22.185714285714308 81.69999999999989 113,0345714 1338.399654761904 21.004378700000007 105.84936213333347 22.16785714285714 81.69999999999989 11,26300476 1352.4139761904753 21.00437139999999 105.84935026666679 22.175000000000008 81.62857142857155 11,13224286 1357.4718690476184 21.004439383333338 105.84936869999987 22.164285714285718 81.61785714285718 112,2551905 1396.0808809523805 21.00440819999997 105.84936301666656 22.175000000000008 81.62857142857155 114,3265714 1317.130277108433 21.00441926666669 105.84941759999997 22.1964285714286 81.6357142857144 113,9753735 1429.993012195121 21.004420583333328 105.84938671666659 22.182142857142875 81.60357142857151 113,9557176 1250.9318192771082 21.00438189999998 105.84932955000004 2021-03-26 11:47:00 2021-03-26 11:48:00 2021-03-26 11:49:00 2021-03-26 11:50:00 2021-03-26 11:51:00 2021-03-26 11:52:00 2021-03-26 11:53:00 2021-03-26 11:54:00 2021-03-26 11:55:00 22.189285714285738 81.57857142857145 113,7044286 1142.826694117646 21.004361266666642 105.84935951666668 2021-03-26 11:56:00 22.1964285714286 81.60000000000011 11,44432857 1149.530547619047 21.00440378333333 105.84933603333344 22.192857142857168 81.57831325301217 113,6011084 1271.317024096385 21.00441855000001 105.84933153333341 22.200000000000028 81.52619047619046 112,5994286 1268.2995595238087 21.00442428333332 105.84926256666667 2021-03-26 11:57:00 2021-03-26 11:58:00 90 2021-03-26 11:59:00 22.192857142857168 81.57857142857151 112,56 1441.2112142857136 21.004339500000004 105.84936076666689 22.196385542168706 81.56309523809531 112,6179048 1227.881650602409 21.004372249999975 105.84928693333323 22.200000000000028 81.60000000000011 11,22422857 1263.8665238095232 21.00438195 105.84924073333337 22.200000000000028 81.60000000000011 112,8447143 1275.024421686746 21.00439823333334 105.84922773333308 22.1964285714286 81.56785714285722 1,132920952 1228.1047261904757 21.00437836666667 105.8493163666667 22.200000000000028 81.57857142857155 11,31088571 1321.3714880952373 21.004373249999997 105.84929351666655 22.200000000000028 81.5297619047619 113,0507619 1236.138988095237 21.004388883333334 105.84928816666668 22.200000000000028 81.5 112,790381 1146.7114285714276 21.004398283333327 105.8493065500001 22.200000000000028 81.5 113,8189524 1335.213512195121 21.004420416666655 105.84926858333333 22.200000000000028 81.46547619047607 11,30958571 1270.7295119047615 21.004415866666687 105.84922006666673 2021-03-26 12:00:00 2021-03-26 12:01:00 2021-03-26 12:02:00 2021-03-26 12:03:00 2021-03-26 12:04:00 2021-03-26 12:05:00 2021-03-26 12:06:00 2021-03-26 12:07:00 2021-03-26 12:08:00 91 ... thống đa cảm biến môi trường, có khả tích hợp phương tiện xe ô tô nhằm mục đích theo dõi lập đồ liệu từ cảm biến môi trường kịch xác định rõ ràng khu vực Ứng dụng theo dõi môi trường xe ô tô Hệ thống. .. định trước để lập đồ liệu từ cảm biến môi trường Phần cảm biến môi trường tích hợp nhiều cảm biến bao gồm cảm biến thông thường cảm biến độ ẩm, nhiệt độ cảm biến cảm biến phát diện khí khác CO,... dựng hệ thống đa cảm biến theo dõi mơi trường theo định hướng tích hợp xe ô tô Các cảm biến cắm vào/rút khỏi hệ thống cảm biến vào lúc nào, mà không ảnh hưởng đến thành phần khác Thiết bị cảm