Báo cáo môn dụng cụ đo và điều khiển quá trình công nghệ

CHƯƠNG I : GIỚI THIỆU PHẦN MỞ ĐẦU Dựa vào đề mà thầy cung cấp tụi em làm Đề số Câu 1: Cho hệ thống sau Hãy mơ tả cách thức điều khiển q trình (mô tả dụng cụ đo, mô tả đường tín hiệu, mơ tả điều khiển, mơ tả cách thức điều khiển, mô tả điều khiển trình)? Ở câu tụi em áp dụng kiến thức mà học kí hiệu nhãn thiết bị để giải thích tên điều khiển kiến thức học bảng vẽ PID để hoàn thành câu Với đề chúng em thực bước sau:  B1: Đầu tiên cần liệt kệ dụng cụ đo có đề giải thích dụng cụ đo hoạt động  B2: Liệt kê đường đường tín hiệu có đề đường tín hiệu đường tín hiệu truyền phương pháp nối với dụng cụ đo với điều khiển  B3: Liệt kê điều khiển có đề giải thích điều khiển dùng vào hoạt động GVHD: Văn Tấn Lượng  B4: Bắt đầu mô tả cách thức điều khiển điều khiển trình Câu 2: Cho sơ đồ khối điều khiển mức nước bảng thông số đối tượng điều khiển sau: Bảng: Thông số đối tượng điều khiển Ký hiệu Mô tả Giá trị Đơn vị k Hệ số máy bơm 3.3 Cm3/Sv CD Hệ số van xả 0.6 Db Đường kính bên bồn Cm Dv Đường kính val xả 0.6 Cm Hmax Chiều cao bồn 30 Cm K Độ phân giải sensor 6.1 Cm/V Tìm hàm truyền hệ thống w(s)? - Hãy thiết kế điều khiển mức nước dùng PI thỏa sai số xác lập nhỏ 10%, biết giá trị đặt 16 mức hoạt động bồn thường H =5cm? - Mô hệ thống bồn nước dùng điều khiển PI? - Phân tích kết mô thông qua độ vọt lố, sai số xác lập thời gian (quá độ, xác lập, thời gian lên) Ở câu 2: Chúng em dựa vào lý thuyết điều khiển PI  B1: Tìm hàm truyền hệ thống  B2: Vào Sisotool thiết kế điều khiển mức nước PI tìm Ki Kp thỏa độ vọt lố 10%  B3: Mô hệ thống bồn nước dùng điều khiển PI simulink nhập Ki Kp vào hệ thống đề xuất đồ thị kết tín hiệu đầu  B4: Phân tích kết mơ thơng qua độ vọt lố, sai số xác lập thời gian ( Quá độ, xác lập, thời gian lên ) GVHD: Văn Tấn Lượng Câu 3: Anh (chị) trình bày cấu tạo, nguyên lý hoạt động, ưu nhược điểm, ứng dụng dụng cụ đo lường nhiệt độ? Ở câu : Chúng em tìm kiếm thơng tin dụng cụ đo lường để hoàn thành câu  B1: Tìm hiểu dụng cụ đo lường nhiệt độ nhiệt kế…, pin nhiệt điện  B2: Tìm thông số nguyên lý hoạt động thiết bị nêu  B3: Trình bày cấu tạo thiết bị  B4: Trình bày ưu nhược điểm thiết bị  B5: Nêu ứng dụng dụng cụ đo lường nhiệt độ GVHD: Văn Tấn Lượng CHƯƠNG II : LÝ THUYẾT VÀ VẬN DỤNG Cơ sở lý thuyết Ở tập lớn tụi em vận dụng kiến thức học kí hiệu nhãn thiết bị vẽ PID, điều khiển PI định nghĩa thiết bị đo nhiệt lượng để giúp tụi em hoàn thành tốt tập nêu Bộ điều khiển PI nên dùng cho q trình chịu ảnh hưởng nhiễu tần số cao, đặc tính động học cảm biến cấu chấp hành nhanh so với động học trình Quá trình thường dùng điều khiển PI q trình có khâu qn tính bậc nhất, có trễ nhỏ ( so với số thời gian trình) yêu cầu cao chất lượng trạng thái xác lập quan trọng yêu cầu chất lượng bám tín hiệu đặt Mức độ ảnh hưởng thành phần tích phân phụ thuộc vào số Ti, Ti nhỏ tần số gãy đặt tính tần biên pha lớn, ảnh hưởng thành phần tích phân ảnh hưởng sang vùng tần số cao, chất lượng đáp ứng hệ bị ảnh hưởng, nhiên số trường hợp giảm nhỏ Ti làm giảm thời gian độ sai lệch điều khiển, nhiên hệ có dao động thị làm dao động mạnh kéo dài hơn, tăng Ti tăng tính bền vững hệ kín nhiễu tần số cao, giảm dao động thời gian độ kéo dài sai lệch tĩnh lâu bị triệt tiêu Để khắc phục ảnh hưởng nhiễu tần số cao tín hiệu phản hồi người ta dùng điều khiển mắc nối tiếp với khâu trễ pha bậc khâu lọc bậc Để thay đổi tốc độ đáp ứng hệ trình độ thau đổi tín hiệu đặt ( làm chậm ) ta sử dụng điều khiển PI có điều chỉnh trọng số giá trị đặt điều khiển PI với thành phần tỷ lệ tác động lên đầu trình cấu hình 1, tượng tự để giảm độ điều chỉnh Ti nhỏ người ta sử dụng điều khiển PI với thành phần tỷ lệ tác động lên đầu trình cấu hình Đối với điều khiển PI, ta nói thành phần P có ảnh hưởng nhiều đến động học hệ kín tần số cao tần số gãy, thành phần I lại ảnh hưởng chủ yếu tần số thấp điều khiển PI có khả cải thiện đặc tính động học hệ kín nhờ thành phần P triệt tiêu sai lệch tĩnh nhờ thành phần I Xét đặc tính pha, thành phần I làm chậm oha thêm 900 tần số thấp, độ dự trữ ổn định hệ kín bị giảm Định nghĩa thiết bị đo nhiệt độ dụng cụ dùng để đo nhiệt độ nhiệt độ Gradient cách sử dụng nhiều nguyên tắc khác GVHD: Văn Tấn Lượng Các điều khiển phản hồi thành cốt lõi hệ thống điều khiển Bộ điều khiển phản hồi có chức nhận tín hiệu đo, so sánh với tín hiệu đặt, thực thuật tốn điều khiển đưa tín hiệu điều khiển để can thiệp vào biến điều khiển thông qua thiết bị chấp hành Trong hệ thống điều khiển q trình, điều khiển phản hồi thực dạng thiết bị điều khiển vòng đơn ( Single-Loop Controller, SLC ) khối phần mềm cài đặt thiết bị điều khiển chia DCS ( Distributed Control System ), PLC ( Programmable Logic Controller ) máy tính cá nhân công nghiệp Vận dụng Câu 1: Cho hệ thống sau - Mô tả dụng cụ đo:  FT: Flow rate Transmit - Truyền phát lưu tốc  T : Temperature - Nhiệt độ  PT:Pressure Transmit - Truyền phát áp suất  LT: Level Transmit - Truyền phát mực chất lỏng - Mơ tả đường tín hiệu: GVHD: Văn Tấn Lượng ( ): tín hiệu điện ( ): đường nối tới q trình kĩ thuật - Mơ tả điều khiển: gồm phần thiết bị điều khiển thiết bị nhận tính hiệu điều khiển + FC: Flow rate Control - Điều chỉnh lưu tốc + PC:Pressure Control - Điều chỉnh áp suất + LC: Level Control - Điều chỉnh mực chất lỏng + thiết bị nhận tín hiệu điều khiển : Van điều khiển điện - Mô tả cách thức điều khiển: Tại vị trí van số van điều khiển nước gia nhiệt cho bể chứa nhận tín hiệu điều khiển điện từ điều khiển FC điều khiển nhận thông số đo từ thiết bị đo FT thiết bị đo FT kết nối trực tiếp với đường ống để lấy thơng số cần thiết Tại vị trí van số van điều khiển bên bể chứa Van nhận tín hiệu điều khiển từ PC PC điều khiển van nhờ đường tín hiệu điện PC nhận tín hiệu điện từ thiết bị TC để lấy thơng số đo để điều chỉnh van cho phù hợp Tại vị trí van số van điều khiển chất lỏng sau nhận nhiệt từ thiết bị gia nhiệt Van điều khiển tín hiệu điện điều khiển LT điều khiển đóng mở phận điều khiển điều khiển LT lấy thơng tin tín hiệu điện từ thiết bị đo LC Tại vị trí van số van điều khiển mực chất lỏng cho vào bể chứa Van điều khiển điều khiển FC nhận tín hiệu điện từ thiết bị đo FT thiết bị điều kết nối tín hiệu điện - Mơ tả điều khiển trình: GVHD: Văn Tấn Lượng Bể chứa gia nhiệt phận gia nhiệt dùng nước nóng để gia nhiệt cho bể chứa Van số dòng nước gia nhiệt điều khiển điều khiển FC điều khiền tín hiệu điện đường ống trước qua van ta lắp dụng cụ đo FT để FC nhận tín hiệu để điều khiển tiều tiết van số sau vào gia nhiệt cho bể chứa dịng se đo lại nhiệt độ dụng cụ đo T quay bể ngưng tụ tiếp tục tuần hồn Tại bể chứa chung ta kiểm sốt điều khiển FC, PC LC Tại Van số đường tiếp chất lỏng cho bể chứa đo lường FT có nhiệm vụ ghi nhận lưu lượng chất lỏng vào gửi tín hiệu điện cho FC FC phân tích điều khiển Van số điện để điều tiết lưu lượng vào bể chứa Tại Van số đường kiểm soát áp suất mà chất lỏng bể chứa gia nhiệt hóa Tại PC nhận tín hiệu đo từ PT để điều khiển Van số điều tiết lượng mức an toàn Tại Van số nơi lấy chất lỏng khỏi bể chứa thiết bị đo LT gắn vào thân bể chứa để lấy thơng số truyền tín hiệu LC để LC điều tiết van số để lấy lượng chất lỏng cần thiết tránh tình trạng bể chứa cạn chất lỏng => Kết luận: Sau hoàn thành câu em hình dung đường cách vận hành điều khiển tầm quan trong chuổi hoạt động thiết bị hổ trợ người sử dụng để tránh nguy hiểm vận hành GVHD: Văn Tấn Lượng Câu 2: Cho sơ đồ khối điều khiển mức nước bảng thông số đối tượng điều khiển sau: Bảng: Thông số đối tượng điều khiển Ký hiệu Mô tả Giá trị Đơn vị k Hệ số máy bơm 3.3 Cm3/Sv CD Hệ số van xả 0.6 Db Đường kính bên bồn Cm Dv Đường kính val xả 0.6 Cm Hmax Chiều cao bồn 30 Cm K Độ phân giải sensor 6.1 Cm/V Tìm hàm truyền hệ thống w(s)? - Hãy thiết kế điều khiển mức nước dùng PI thỏa sai số xác lập nhỏ 10%, biết giá trị đặt 16 mức hoạt động bồn thường H =5cm? - Mô hệ thống bồn nước dùng điều khiển PI? - Phân tích kết mô thông qua độ vọt lố, sai số xác lập thời gian (quá độ, xác lập, thời gian lên)  Tìm hàm truyền hệ thống w(s)? Ta có mức hoạt động bồn thường H=5cm: 0,6 0,6π √2.981 C a 2g U= √H = 0,5 = 1,6101 k 3,3 0,6 C a 2g 0,6π √2.981 k = = = 3,006 1,5 2A√H 2π 0,5 k 3,3 k = = = 0,933 A 1,5 2π Hàm truyền hệ thống: GVHD: Văn Tấn Lượng w(s) = h(s) 0,933 = u(s) s + 3,006  Thiết kế điều khiển mức nước dùng PI thỏa sai số xác lập nhỏ 10%, biết giá trị đặt 16 mức hoạt động bồn thường H =5cm? Chọn thông số KP, KI, KD điều khiển PID dùng SISOTOOL Matlab cho bồn nước sau tuyến tính hóa Bước 1: Nhập hàm truyền hệ thống vào Workspace Bước 2: Khởi động sisotool >>sisotool(G) nhấn Enter Bước 3: Xuất giao diện sisotool nhấn vào Edit Architecture chọn Edit Architecture GVHD: Văn Tấn Lượng Bước 4: Nhập hàm truyền vào hệ thống cần phân tích để chọn điều khiển GVHD: Văn Tấn Lượng Bước 4: Nhấp vào Constant nhập giá trị Constant value Bước 5: Đổi Sum thành + - GVHD: Văn Tấn Lượng Bước 6: Nhập hàm truyền Sơ đồ hệ thống Simulink hoàn chỉnh: GVHD: Văn Tấn Lượng Bước 7: Với tham số điều khiển vừa thiết kế ta nhập vào PI Controller  Nhấn OK Bước 8: Nhấn Run  Bấm vào Scope đồ thị GVHD: Văn Tấn Lượng Bước 9: Xuất đồ thị Vào Command Window ta nhập: x = ScopeData.time; y = ScopeData.signals.values; plot(x,y,'b'); %plot(x,y,'b'); grid on; GVHD: Văn Tấn Lượng Kết tín hiệu với tín hiệu vào 16 cm  Phân tích kết mơ thơng qua độ vọt lố, sai số xác lập thời gian (quá độ, xác lập, thời gian lên) GVHD: Văn Tấn Lượng Biên độ đỉnh 1,08 bị vọt lố 7,82% so với biên độ xác lập thời điểm 0,126s GVHD: Văn Tấn Lượng Hệ thống xác lập sau khoảng thời gian 0,291s Thời gian lên 0,0475s khoảng thời gian tính từ hệ thống đạt 10% giá trị xác lập 90% giá trị xác lập Thời gian độ hệ quán tính bậc là: t đ = T ln 1 = 0,0475 ln = 0,185 s ε 0,02 Tín hiệu vào hàm nấc đơn vị ( )= ( )⇒ ( )= = lim → Đặ ⇒ 1 + ( ) ( ) = lim = → 1+ = 1 + lim ( ) ( ) ( ) ( ): ℎệ ố ị = GVHD: Văn Tấn Lượng → í = 0,0254 + 38,292 Thơng số Gía trị Độ vọt lố 7,82% Thời gian độ 0,185 s Thời gian xác lập 0,291 s Thời gian lên 0,0475 s Sai số xác lập 0,0254 Kết luận: Trong hệ thống dùng điều khiển PI KI KP giảm độ vọt lố giảm, sai số xác lập giảmthời gian xác lập tăng, thời gian lên tăng  Thời gian độ tăng Độ ổn định tăng Ngược lại, KI KP tăng độ vọt lố tăng, sai số xác lập tăngthời gian xác lập giảm ít, thời gian lên giảm  Thời gian độ giảm Độ ổn định giảm không đáng kể độ vọt lố 10% Câu Anh (chị) trình bày cấu tạo, nguyên lý hoạt động, ưu nhược điểm, ứng dụng dụng cụ đo lường nhiệt độ? 1-Nhiệt kế giản nở chất lỏng: Nguyên lý hoạt động: Nhiệt kế giản nở chất lỏng hoạt động dựa giản nở chất lỏng, chất lỏng thường dùng thủy ngân, rượu màu, rượu etylic,… Cấu tạo:  Vỏ bảo vệ: làm thủy tinh  Bầu cảm ứng  Ống vi quản  Thang chia độ 2-Nhiệt kế giản nở lưỡng kim: Nguyên lý hoạt động: Đo nhiệt độ nguyên tắt biến dạng lưỡng kim, có thiết kế lị xo xoắn với kim loại có hệ số giản nở nhiệt khác nhau, nhiệt độ thay đổi, lưỡng kim biến dạng Chính kim loại có độ giản nở nhiệt khác nhau, nên nhiệt độ thay đổi, chúng bị uốn cong bên Lá kim loại có đầu cố định vào thành ống bảo vệ đầu lại cố định vào trục thiết kế truyền động với kim thị đồng hồ Khi nhiệt độ thay đổi, kim loại có nhiệt độ giản nở GVHD: Văn Tấn Lượng khác làm xoay trục kim thị Tất chuyển động tính tốn hợp lí để kim thị đến vạch nhiệt độ đo xác Cấu tạo:  Bao nhiệt làm thép không hàn, đồng thau, đầu bịt kín, đầu nối với ống nhỏ đường kính khoảng 6mm, dài khoảng 300mm  Ống mao dẫn làm ống thép hay đồng, đường kính khoảng 0.36mm, cố độ dài khoảng 20 - 60 mm  Phía ngồi ống mao dẫn có ống kim loại mềm ( dây xoắn kim loại ống cao su bảo vệ ) 3-Nhiệt áp kế giản nở chất khí: Nguyên lý hoạt động: Đầu tự ống đàn hồi nối với kim thị nhờ cấu truyền Khi nhiệt độ ống nhiệt thay đổi, áp suất bên hệ thống thay đổi theo, làm cho ống lò xo bị xoắn lại nới ra, đổi đầu tự làm cho kim thị chuyển dịch tương thang đo Cấu tạo:  Ống nhiệt  Ống mao dẫn ( nhỏ )  Ống đàn hồi Burdon có thiệt diện hình ovan elip chứa chất cơng tác 4-Pin nhiệt điện Nguyên lý hoạt động: Khi có chênh lệch nhiệt độ, điện áp ( điện động ) hình thành - điện hiệu ứng tỷ lệ với khoảng chênh lệch nhiệt độ điểm nối Cấu tạo: Gồm kim loại khác hàn dính đầu  Một đầu gọi điểm nóng ( điểm đo )  Một đầu gọi điểm lạnh ( điểm tham chiếu ) 5-Nhiệt điện kế điện trở (RTD) Nguyên lý hoạt động: Dựa vào thay đổi điện trở kim loại nhiệt độ thay đổi Khi đặt nhiệt kế vào môi trường đo, điện trở kim loại thay đổi theo nhiệt độ, phận ghi nhận tín hiệu chuyển tín hiệu cho phận chuyển đổi phận chuyển đổi tính tốn, hiển thị nhiệt độ đo đồng hồ đo GVHD: Văn Tấn Lượng Cấu tạo: Nguồn điện trở kim loại đặt ống bảo vệ ln có dịng điện qua ( giữ từ nguồn bên ) 6-Thiết bị đo nhiệt độ hồng ngoại Nguyên lý hoạt động:Thiết bị đo nhiệt độ hồng ngoại đo nhiệt độ từ xa từ vài cm hàng chục mét, đặc biệt hữu dụng trường hợp đo nơi có vị trí cao nơi nguy hiểm Súng đo nhiệt độ hoạt động dựa sóng hồng ngoại, loại sóng có bước sóng dài mang đến ánh sáng tốt Hầu hết loại súng đo nhiệt độ hồng ngoại có bước sóng từ 0.8µm đến 14µm Khi đo nhiệt độ 0°K phát xạ điện từ Từ nguyên lý này, cảm biến hồng ngoại thiết bị thu xạ điện từ từ vật Sau truyền liệu cho vi xử lý để tính tốn nhiệt độ vật Cấu tạo:  Màn hình hiển thị: hiển thị kết đo thông số cài đặt  Các phím vật lý: để cài đặt thơng số đo cho thiết bị  Khoan pin: dùng để lắp pin cấp nguồn cho thiết bị  Cảm biến hồng ngoại: dùng để cảm biến xạ điện từ vật chuyển vi xử lý tính tốn kết  Đèn lazer: để xác định vị trí vật cần đo  Nút đo nhiệt độ 7-Cặp nhiệt điện: Nguyên lý hoạt động: Một cặp nhiệt điện bình thường gồm hai dây kim loại khác nhau, dây chế tạo từ kim loại đơn chất hay hợp kim Hai dây nối lại với đầu tạo thành điểm đo, thông thường gọi điểm nóng, phần lớn nhiệt độ đo cao nhiệt độ môi trường Hai đầu lại hai dây nối tới dụng cụ đo để tạo thành mạch kín cho dịng điện chạy qua, dụng cụ đo đo mức điện áp tạo điểm nối chuyển đổi thành giá trị nhiệt độ tương ứng Cấu tạo: gồm hai dây kim loại khác Mỗi dây chế tạo từ kim loại đơn chất hay hợp kim Hai dây nối lại với đầu tạo thành điểm đo thông thường gọi điểm nóng GVHD: Văn Tấn Lượng Nhược điểm Ứng dụng 1-Nhiệt kế giản - Cấu tạo đơn giản nở chất lỏng - sử dụng dễ dàng - Giá thành rẻ - kết đo xác - Dễ vỡ - Không đo kết - Thích hợp đo chổ - Dùng y tế - Dùng gia đình Dùng phịng thí nghiệm - Xác định nhiệt độ môi trường 2-Nhiệt kế giản - Nhỏ, Gọn nở lưỡng kim - Dễ sử dụng - Hạn chế không gian để đặt nhiệt kế - Hạn chế tiếp xúc không gian nhiệt - Độ xác khơng cao - kích thước ống nhiệt lớn - Lắp ráp khó khăn - Hệ thống nhiệt - Hệ thống lò - Đáp ứng tương đối chậm nhiệt độ thay đổi - Khoảng đo hẹp - Ít ổn định - Giá thành cao - Đo nhiệt độ - Điều khiển nhiệt độ thiết bị gia đình ( tủ lạnh, máy sấy…) Tên dụng cụ Ưu điểm 3-Nhiệt áp kế - Khả ghi giản nở chất khí thị - Truyền thị cách tương đối xa - Có độ bền học lớn 4-Pin nhiệt điện - Bền - Đo nhiệt độ cao - Cấu tạo đơn giản - Chịu va đập - Khoảng đo nhiệt độ rộng - Rẻ tiền - Đáp ứng nhanh - Đa dạng 5-Nhiệt điện kế - Có độ xác điện trở (RTD) cao - Đáp ứng nhanh - Điện trở thay đổi nhiều - Chịu rung sốc 6-Thiết bị đo - Sử dụng dễ dàng nhiệt độ hồng - Độ xác ngoại cao GVHD: Văn Tấn Lượng - Sử dụng kiểm toán lượng để đo áp suất chêch lệch điểm - Kiểm soát áp suất hệ thống đường ống - Bảo vệ hệ thống trạng thái an toàn - Nhiều yếu tố ảnh - Sử dụng lò hưởng gây sai số nhiệt - Độ nhạy không - Sử dụng cao mơi trường khắc - Ít ổn định nghiệt - Điện áp thấp - Đo nhiệt nhớt - Cần điểm tham máy nén chiếu - Đo nhiệt độ khí thải - Cảm biếng - Trong y tế: kiểm thiết kế tra nhiệt độ bệnh bước sóng nhân 7-Cặp điện - Sai số nhỏ - Không cần tiếp xúc vật cần đo nhiệt kế nhiệt - Thiết kế đơn giản - Phạm vi đo rộng đến 2600 độ C - Phản ứng nhanh - Không tốn dải nhiệt định Trong cơng nghiệp: đo hệ thống lị sưởi, hệ thống điều hịa - Ít ổn định - Đo vị trí có lặp lại nhiệt độ cao lo - Bù nhiệt lạnh để nung, lò hơi, lị đo nhiệt độ luyện thép xác - Sử dụng gia - Độ xác cơng thép , tubin, thấp động diesel - Sử dụng thiết bị nhiệt lị nướng máy nước nóng => Kết luận: Sau tổng hợp kiến thức câu em thấy phong phú lĩnh vực dụng cụ đo lường cụ thể dụng cụ đo lường nhiệt độ qua em tổng hợp dụng cụ để lựa chọn thiết bị phù hợp với cầu GVHD: Văn Tấn Lượng CHƯƠNG III KẾT LUẬN Sau làm tập lớn thầy giao, nhóm em ơn lại kiến thức cũ tìm kiến thức hay Qua tập nhóm em làm mơ tả cách thức điều khiển trình, tìm hiểu lý thuyết ứng dụng dụng cụ đo lường nhiệt độ Và thiết kế điều khiển PI PID, mô hệ thống bồn nước dùng điều khiển PI Simulink, điều chỉnh độ vọt lố sai số xác lập cho hệ thống hoạt động ổn định Ưu điểm toán thiết kế điều khiển làm máy tính qua phần mềm Matlab giúp tiết kiệm nhiều thời gian tự điều chỉnh kết để kết cuối xác có nhiều phương pháp giải tốn giúp sinh viên có nhiều cách giải Nhược điểm toán việc lựa chọn tính tốn thơng số KI KP giúp cho độ vọt lố đạt yêu cầu hệ thống ổn định khó khăn phức tạp Giải pháp thay cải tiến hi vọng có nhiều phần mềm tốt để giải toán nhanh giảng viên nên cho nhiều toán đa dạng để giúp sinh viên tìm nhiều kiến thức đa dạng dễ dàng ứng dụng vào đời sống sau GVHD: Văn Tấn Lượng TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Hoàng Minh Sơn, Cơ sở hệ thống điều khiển trình, NXB Bách Khoa Hà Nội,2016 [2] Nguyễn Văn Chí, Giáo trình điều khiển q trình cơng nghệ, NXB Khoa học kỹ thuật, 2017 GVHD: Văn Tấn Lượng GVHD: Văn Tấn Lượng ... Van điều khiển tín hiệu điện điều khiển LT điều khiển đóng mở phận điều khiển điều khiển LT lấy thơng tin tín hiệu điện từ thiết bị đo LC Tại vị trí van số van điều khiển mực chất lỏng cho vào... hiệu đo, so sánh với tín hiệu đặt, thực thuật tốn điều khiển đưa tín hiệu điều khiển để can thiệp vào biến điều khiển thông qua thiết bị chấp hành Trong hệ thống điều khiển q trình, điều khiển. .. làm mơ tả cách thức điều khiển trình, tìm hiểu lý thuyết ứng dụng dụng cụ đo lường nhiệt độ Và thiết kế điều khiển PI PID, mô hệ thống bồn nước dùng điều khiển PI Simulink, điều chỉnh độ vọt lố