NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT cấp PHÔI tự ĐỘNG CHO máy TIỆN CNC sử DỤNG ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG GIẢI THUẬT CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG CHO MÁY TIỆN CNC SỬ DỤNG ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG SVTH: VÕ ĐÌNH QUY LÊ PHƯỚC HUY MSSV: 1712863 MSSV: 1711490 TP HỒ CHÍ MINH, THÁNG - 2021 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc Số: /ĐHBK-CK Bộ môn: Cơ Điện Tử HỌ VÀ TÊN: NGÀNH: NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Võ Đình Quy M 1712863 L CK17CD3 M 1711490 L CK17CD2 SSV: Cơ Điện Tử ỚP: HỌ VÀ Lê Phước Huy TÊN SSV: NGÀNH: Cơ Điện Tử ỚP: Đầu đề luận văn: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG GIẢI THUẬT CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG CHO MÁY TIỆN CNC SỬ DỤNG ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP (Research build algorithm for CNC Lathe tending system using Industrial robot) Số liệu: - Kích thước máy tiện CNC : 2850 x 2000 x 1800 (mm) - Sử dụng Robot DOF có H – Reach = 1600 (mm) Nhiệm vụ: Võ Đình Quy: - Nghiên cứu giải thuật giao tiếp máy tiện CNC Robot công nghiệp - Xây dựng giải thuật cho trình cấp phơi tự động cho máy tiện CNC sử dụng Robot cơng nghiệp - Mơ q trình cấp phôi cho máy tiện CNC sử dụng Robot công nghiệp - Thực nghiệm, kiểm chứng Lê Phước Huy: - Thiết kế Layout vị trí máy tiện CNC, Robot bàn đựng phơi - Thiết kế khí cấu tay gắp để phục vụ việc gắp phôi - Thiết kế hệ thống điện điều khiển - Thực nghiệm, kiểm chứng LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP - Số vẽ dự , gồm: kiến: + vẽ A0, về: Lựa chọn phương án thiết kế + vẽ A0, về: Cơ cấu tay gắp + vẽ A0, về: Layout vị trí máy tiện CNC, Robot bàn đựng phôi + vẽ A0, về: Sơ đồ điện + vẽ A0, về: Lưu đồ giải thuật cấp phôi tự động cho máy tiện CNC sử dụng Robot cơng nghiệp Ngày giao nhiệm vụ luận 01/03/2021 Ngày hồn thành nhiệm 11/06/2021 văn: vụ: Họ tên người hướng dẫn: - Phùng Trí Cơng Phần hướng dẫn: , BM Cơ điện tử 100% Nội dung yêu cầu LVTN thông qua Bộ môn Ngày 01 tháng 03 năm 2021 CHỦ NHIỆM BỘ MÔN (Ký ghi rõ họ tên) NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHÍNH (Ký ghi rõ họ tên) Phùng Trí Cơng PHẦN DÀNH CHO KHOA, BỘ MÔN Người duyệt (chấm sơ bộ): Đơn vị: Ngày bảo vệ: Điểm tổng kết: Nơi lưu trữ luận án: i LỜI CẢM ƠN Trải qua bốn năm học tập nghiên cứu trường Đại Học Bách Khoa TPHCM khoảng thời gian quý giá đầy ý nghĩa cho đời em Lời đầu tiên, Em xin gửi lời cảm ơn chân thành, sâu sắc đến Quý Thầy Cô, đặc biệt Quý Thầy Cơ Bộ Mơn Cơ Điện Tử, Khoa Cơ Khí tận tình dạy bảo, truyền đạt kiến thức chuyên môn kinh nghiệm quý báu Quý Thầy Cô Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc chân thành đến Thầy Phùng Trí Cơng, người trực tiếp hướng dẫn em đề tài tốt nghiệp Thầy tận tình bảo, góp ý để em hồn thiện đề tài tốt Em xin chúc Thầy dồi sức khỏe, thành công công việc giảng dạy nghiên cứu Em xin chân thành gửi lời cảm ơn tới anh làm việc công ty Dịch vụ thương mại Autoss, đặc biệt anh Trần Phú Nhơn hỗ trợ điều kiện thiết bị cho việc nghiên cứu, sử dụng đề tài Cuối con/em xin cảm ơn Ba, Mẹ, Anh, Chị, Em người thân gia đình động viên, chỗ dựa tinh thần cho chúng con/em lúc gặp khó khăn để có ngày hơm nay, học tập tốt hồn thành luận văn TP.HCM, Ngày tháng năm Sinh viên thực Võ Đình Quy Lê Phước Huy i LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TÓM TẮT ĐỀ TÀI LUẬN VĂN Thế giới liên tục phát triển nhu cầu công nghệ - khoa học ngày tăng cao, thể rõ việc đòi hỏi tăng xuất, giảm nhân cơng, tự động hóa,…trong tất q trình sản xuất Chính lý mà người dần thay lao động sức người sang sử dụng sức máy móc, thiết bị cơng nghệ đáp ứng điều thiết bị sử dụng nhiều Tay máy Robot cơng nghiệp Và đất nước đà phát triển để bắt kịp với giới, trải qua thời kỳ công nghệ 4.0, công nghiệp tự động robot phát triển nhanh đòi hỏi nguồn lao động có đủ trình độ để làm chủ cơng nghệ Vì chúng em lựa chọn đề tài “Nghiên cứu xây dựng giải thuật cấp phôi tự động cho máy tiện CNC sử dụng Robot cơng nghiệp” để nghiên cứu tìm hiểu quy trình, cách thức điều khiển tay máy để tự động hóa q trình gấp phơi lên máy tiện CNC, từ tăng xuất, giảm thời gian lao động tự động hóa việc gia cơng sản phẩm máy tiện CNC Đối tượng nghiên cứu đề tài Tay máy Robot DOF công nghiệp máy tiện CNC Kết nghiên cứu đề tài ứng dụng vào thực tiễn để tự động q trình gấp phơi lên máy tiện CNC, ngồi sử dụng kết mơ để làm tảng cho quy trình tự động hóa khác như: gấp phôi lên máy phay CNC, cấp phôi cho máy cơng cụ điều khiển tự động bất kì,… ii LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP MỤC LỤC iii LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung robot công nghiệp 1.2 Nghiên cứu cấp phôi cho máy tiện CNC 1.2.1 Cấp phôi thủ công 1.2.2 Cấp phôi tự động .2 1.2.3 Những ưu điểm hệ thống cấp phơi tự động robot cơng nghiệp .2 1.2.4 Tình hình nghiên cứu đề tài 1.3 Mục tiêu, nhiệm vụ luận văn, phạm vi đề tài tóm tắt luận văn 1.3.1 Mục tiêu 1.3.2 Phạm vi đề tài 1.3.4 Tóm tắt luận văn .8 CHƯƠNG II LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN .9 2.1 Layout không gian tổng thể 2.1.1 Phương án 1: 10 2.1.2 Phương án 2: 12 2.2 Phương án thiết kế tay gắp cho Robot 14 2.3 Phương án giao tiếp máy tiện CNC Robot 18 TÀI LIỆU THAM KHẢO .19 iv LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 1.1: Robot gắp Fanuc Hình 1.2: Robot FANUC ARC MATE 100i cấp phôi tự động cho máy tiện CNC PUMA [1] Hình 1.3: Robot cấp phơi rethinkrobotics cho máy tiện CNC HAAS [2] Hình 4: Robot Fanuc cấp phôi cho máy tiện PUMA công ty DOOSAN Hình 5: Robot Yaskawa cấp phơi cho máy tiện CNC Hình 1.6: Robot gắp Leantec cơng ty Syntec [3] Hình 1.7: Robot gắp FANUC cơng ty cổ phần cơng nghệ CTM [4] Hình 2.1 2.2: Layout vị trí phương án Hình 2.3:Layout tổng thể (3D) cho phương án Hình 2.4 2.5: Layout vị trí phương án Hình 2.6: Layout tổng thể (3D) cho phương án Hình 2.7: Kết cấu tay gắp ba ngón với động servo Hình 2.8: Kết cấu tay gắp hai ngón sử dụng khí nén v CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung robot công nghiệp Robot loại máy thực cơng việc cách tự động điều khiển máy tính vi mạch điện tử lập trình Robot cơng nghiệp lập trình sẵn theo trình tự định sử dụng mục đích phục vụ cơng việc lắp ráp, sản xuất chế biến sản phẩm Robot hỗ trợ nhiều cho người Đặc biệt môi trường khắc nghiệt, độc hại nguy hiểm Robot cơng nghiệp có tính xác cao hiệu vượt trội so với sản xuất thủ công Ứng dụng robot công nghiệp cách mạng công nghiệp 4.0 Hiện giới, nhu cầu sử dụng robot ngày nhiều trình sản xuất phức tạp với mục đích góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng, nâng cao khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động, nên robot cơng nghiệp cần có khả thích ứng tốt thơng minh với cấu trúc đơn giản linh hoạt Hình 1.8: Robot gắp Fanuc LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 1.2 Nghiên cứu cấp phôi cho máy tiện CNC 1.2.1 Cấp phơi thủ cơng Quy trình cấp phơi thủ cơng Bước 1: Làm phôi mâm cặp Bước 2: Mở rộng chấu kẹp Bước 3: Đưa phôi vào vị trí kẹp mâm cặp Bước 4: Siết vừa phải, kiểm tra làm đồng tâm (đối với mâm cặp khơng tự định tâm phải siết tâm, dùng cò mổ đồng hồ so để tiến hành kiểm tra đồng tâm) Bước 5: Tiến hành siết chặt chi tiết 1.2.2 Cấp phơi tự động Quy trình cấp phôi tự động Bước 1: Robot di chuyển đầu gắp đến vị trí phơi Bước 2: Robot tiến hành gắp phơi đưa đến vị trí mâm cặp máy tiện Bước 3: Mâm cặp kẹp phôi (sử dụng mâm cặp tự định tâm, tự động kẹp phôi) Bước 4: Máy tiến hành tiện Bước 5: Robot gắp phôi đặt vị trí theo yêu cầu Bước 6: Robot quay vị trí bước gắp phơi khác lặp lại quy trình 1.2.3 Những ưu điểm hệ thống cấp phôi tự động robot công nghiệp Trong q trình gia cơng CNC người thao tác khâu cấp phôi tháo phơi, cịn q trình gia cơng tự động máy CNC Vì vậy, thấy việc sử dụng cánh tay robot cho việc làm cho trình liên tục mang lại số ưu điểm Đầu tiên ta tận dụng tối đa suất máy CNC robot làm việc lên đến 24 giờ/ngày, thời gian làm nguội máy CNC robot ngắn Bên cạnh LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Bên cạnh đó, nhằm tăng suất, robot cơng nghiệp cấp phơi tự động cho nhiều máy tiện lúc Dưới số giải pháp: Hình 12: Robot Yaskawa cấp phôi cho máy tiện CNC Giải pháp cấp phôi tự động cho máy CNC công ty Effica Automation với suất 40s/3 sản phẩm (thời gian tháo phôi, cấp phôi gá đặt cho sản phẩm vào khoảng 13s) Trong nước Trong thời điểm nay, dùng robot để cấp phôi cho máy tiện CNC không xa lạ với nước phát triển Nhưng số nước phát triển Việt Nam chưa phổ biến Một số cơng ty nước ngồi Việt Nam hay doanh nghiệp có liên kết với cơng ty nước ngồi tiếp cận với cơng nghệ Cịn lại đa số doanh nghệp tư nhân hay xưởng gia công khí Việt Nam với họ điều mẻ, người ta sử dụng công nhân q trình gia cơng CNC Dưới số giải pháp công nghệ công ty nước LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Hình 1.13: Robot gắp Leantec công ty Syntec [3] Giải pháp công ty Syntec với Robot Leantec LJ1468 series phục vụ cho việc tháo, cấp phôi tự động cho máy tiện Thời gian tháo cấp phôi tự động trung bìn khoảng 25s cho sản phẩm Hình 1.14: Robot gắp FANUC công ty cổ phần công nghệ CTM [4] Chính q trình tự động robot kết hợp với máy tiện CNC diễn liên tục, ta thấy thời gian tháo, gá cấp phơi nhanh từ tạo suất cao so với người LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Với ưu điểm nêu trên, nước phát triển Việt Nam dùng robot công nghiệp để cấp phôi cho máy CNC chưa phổ biến Chính mà luận văn tốt nghiệp này, chúng em tiến hành nghiên cứu xây dựng giải thuật cấp phôi tự động cho máy tiện CNC sử dụng robot công nghiệp 1.3 Mục tiêu, nhiệm vụ luận văn, phạm vi đề tài tóm tắt luận văn 1.3.1 Mục tiêu Mục tiêu hướng đến luận văn thiết kế hệ thống cấp phôi tự động cho máy tiện CNC sử dụng robot công nghiệp đạt suất cao Sử dụng tín hiệu I/O để kết nối robot máy tiện CNC để giao tiếp với qua việc sau: thực thao tác cấp phôi, tự động kẹp phơi tự động đóng mở cửa máy CNC 1.3.2 Phạm vi đề tài  Áp dụng máy tiện CNC sử dụng điều khiển Fanuc Series 21i - T  Các thông số phôi:  Hình dáng: trụ trịn  Khối lượng phơi: kg  Đường kính 30 – 40 mm 1.3.3 Nhiệm vụ luận văn  Thiết kế Layout vị trí máy tiện CNC, Robot bàn đựng phôi  Xây dựng giải thuật cho q trình cấp phơi tự động cho máy tiện CNC sử dụng Robot công nghiệp  Mô q trình cấp phơi cho máy tiện CNC sử dụng Robot công nghiệp  Nghiên cứu giải thuật giao tiếp máy tiện CNC Robot công nghiệp  Thiết kế khí cấu tay gắp để phục vụ việc gắp phôi  Thiết kế hệ thống điện điều khiển  Thực nghiệm, kiểm chứng 1.3.4 Tóm tắt luận văn  Chương 1: Giới thiệu tổng quan Robot công nghiệp, đặt mục tiêu phạm vi đề tài LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP  Chương 2: Phân tích phương án hướng giải đề tài  Chương 3: Tính tốn, thiết kế khí cấu tay gắp cho Robot  Chương 4: Nghiên cứu giải thuật giao tiếp máy tiện CNC Robot công nghiệp  Chương 5: Thiết kế hệ thống điện điều khiển  Chương 6: Xây dựng giải thuật mơ q trình cấp phôi tự động cho máy tiện CNC sử dụng Robot công nghiệp  Chương 7: Kết thực nghiệm  Chương 8: Đưa kết luận hướng phát triển đề tài CHƯƠNG II LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN 2.1 Layout không gian tổng thể LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Ta cần phải xếp vị trí máy tiện, robot bàn đựng phơi cho robot có đủ khả để với tới, thực công tác gá phôi máy tiện, lấy phôi bàn đựng phôi trước gia công tháo phôi bàn đựng phôi sau gia cơng Vì thực nghiệm máy tiện CNC OKUMA, Robot FANUC M16i-B 20 có tầm với 1.67m với hệ điều hành Fanuc series R-J3iB nên phần trình bày kích thước máy tiện Robot nêu Kích thước máy tiện CNC dùng để trình bày Layout:  Chiều dài x chiều rộng x chiều cao: 285 x 200 x 180 mm  Chiều dài x rộng bàn chạy dao: 1000 x 830 mm  Góc nghiêng bàn chạy dao: 54°  Khoảng cách theo phương thẳng đứng tâm với mép bàn chạy dao: 370 mm  Khoảng cách theo phương thẳng đứng tâm với mép bàn chạy dao: 300 mm  Khoảng cách theo phương ngang tâm với mép bàn chạy dao: 110 mm Với kích thước máy tiện sử dụng Robot FANUC M16i-B 20 1.67m đủ để hoạt động an toàn hiệu LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 2.1.1 Phương án 1: Hình 2.2 2.2: Layout vị trí phương án 1 Vị trí tay máy robot 10 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Vị trí bàn đựng phơi trước sau gia cơng Vị trí máy tiện CNC Hình 2.3:Layout tổng thể (3D) cho phương án Với phương án Layout việc robot cấp phơi cho máy tiện dễ dàng, tầm hoạt động Robot khoảng 180 độ, có nhiều robot thỏa mãn không gian hoạt động Việc điều khiển dễ dàng giao tiếp hoạt động máy tiện 11 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 2.1.2 Phương án 2: 12 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Hình 2.4 2.5: Layout vị trí phương án Vị trí máy tiện Vị trí đặt Robot cơng nghiệp Vị trí bàn đựng phơi trước sau gia cơng Hình 2.6: Layout tổng thể (3D) cho phương án 13 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Với phương án 2, ta thấy vấn đề suất hoạt động Robot nâng cao đáng kể với việc sử dụng Robot cấp phôi cho máy tiện CNC Và với xếp vị trí bàn đựng phơi trước sau gia cơng, vị trí máy tiện CNC giúp cho Robot hoạt động không gian quay 180 độ - hầu hết Robot công nghiệp đáp ứng góc quay Nhưng với việc phải giao tiếp với máy tiện CNC làm cho công việc điều khiển trở nên phức tạp 2.2 Phương án thiết kế tay gắp cho Robot 2.2.1 Tay gắp chân không Tay gắp chân không tạo chênh lệch áp suất mơi trường bên ngồi với cốc hút để gắp vật Cốc hút làm từ vật liệu có tính dẻo cao su - Ưu điểm: tốc độ gắp nhanh linh hoạt khối lượng vật cần gắp (nếu vật nặng cần thay cốc hút lớn, điều chỉnh áp suất chân không cho phù hợp) - Hạn chế: Yêu cầu cao bề mặt vật dụng cần gắp: bề mặt phẳng, môi trường sạch, không bụi để tránh ảnh hưởng đến bề mặt tiếp xúc cốc lót vật dụng cần gắp Nếu bề mặt tiếp xúc bị hở dẫn đến rị rỉ khí gắp khơng dính Gây tiếng ồn 2.2.2 Tay gắp thủy lực Tay gắp thủy lực sử dụng thủy lực làm di chuyển piston bên kéo từ tác động đến cấu gắp - Ưu điểm: Lực gắp lớn, phù hợp cho ứng dụng nặng - Hạn chế: Xảy vấn đề xử lý dầu, máy bơm bể chứa dầu, dẫn đến chi phí bảo trì cao loại tay gắp khác không sử dụng môi trường sạch, không phổ biến robot cơng nghiệp (khơng có dây thủy lực tích hợp sẵn) 2.2.3: Tay gắp khí nén Nguyên lý hoạt động giống tay gắp thủy lực, sử dụng xylanh khí nén loại tay gắp phổ biến công nghiệp - Ưu điểm: tốc độ kẹp nhanh, lực kẹp lớn Hơn tay gắp khí nén có kết cấu đơn giản khơng có động cấu truyền động phức tạp bánh phí 14 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP (chế tạo, bảo dưỡng) tiết kiệm cấu tay gắp khác Bên cạnh đó, cơng nghiệp khí nén sử dụng rộng rãi, cánh tay robot cơng nghiệp ln có sẵn ống kết nối khí, việc giao tiếp tay gắp robot dễ dàng (chỉ cần điều khiển áp suất khí) - Nhược điểm: Gây tiếng ồn cho mơi trường xung quanh, tiếng ồn từ máy nén khí sạc khí, tiếng ồn từ đồ gắp hoạt động Khó đạt độ xác cao lực kẹp tốc độ kẹp phải điều chỉnh áp lực khí 2.2.4 Tay gắp sử dụng động Servo Tay gắp sử dụng động servo để truyền chuyển động quay từ động lên cấu truyền động (bánh răng, trục vít) nhằm đóng mở tay gắp - Ưu điểm: Tốc độ kẹp nhanh, điều chỉnh xác tốc độ kẹp lực kẹp, vị trí tay gắp giao tiếp với robot máy tính dễ dàng tay gắp có cảm biến lực, vị trí, vận tốc Bên cạnh đó, tay gắp sử dụng động servo khơng tạo tiếng ồn lớn, thích hợp để sử dụng trường bệnh viện - Nhược điểm: Kết cấu phức tạp phải truyền chuyển động qua cấu truyền động (bánh răng, trục vít) từ động tác động lên tay gắp Hơn việc giao tiếp tay gắp robot phức tạp có nhiều tín hiệu vào/ra địi hỏi việc lập trình phức tạp Lựa chọn kết cấu cho tay gắp: - Tay gắp ngón 120° : thích hợp cho việc gắp vật hình trụ trịn, kết cấu đóng mở đồng thời cho ba phức tạp (nhiều cấu truyền động phải tác động đồng thời vào ngón) 15 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Hình 2.7: Kết cấu tay gắp ba ngón với động servo - Tay gắp ngón: kết cấu tay gắp phổ biến gắp nhiều hình dáng vật tay gắp ngón, kết cấu đơn giản tay gắp ngón Hình 2.8: Kết cấu tay gắp hai ngón sử dụng khí nén So sánh lựa chọn phương án: Ta chọn hai phương án tay gắp phổ biến công nghiệp tay gắp khí nén tay gắp sử dụng động servo Tiêu chí so sánh Tay gắp khí nén Tay gắp servo Độ phổ biến Phổ biến mơi trường cơng nghiệp (nhiều robot có cổng để cung cấp khí cho tay gắp Air 1, Air robot Fanuc) Ít phổ biến có nhiều tín hiệu đầu vào đầu mà robot khơng có đủ cổng giao tiếp, cần giao tiếp phải gắn thêm cổng bên khai báo Hầu hết phổ biến với robot đời sau 16 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Lực kẹp Lớn tay gắp servo Nhỏ tay gắp khí nén kích thước Linh hoạt điều chỉnh tốc Khó điều chỉnh xác Dễ dàng theo dõi điều độ kẹp, lực kẹp xác thơng qua áp lực khí chỉnh xác theo dõi thông qua giao tiếp robot máy tính với cảm biến, encoder tay gắp Lập trình, kết nối Đơn giản Phức tạp khí nén có nhiều tín hiệu vào/ra Kết cấu khí Đơn giản truyền chuyển động từ piston lên tay kẹp không qua nhiều cấu (như hình 2.8 cấu hình thang với rãnh trượt T) Phức tạp phải truyền chuyển động xoay từ động qua cấu truyền động tác động lên cấu kẹp (như hình 2.7 với trục vít, bánh ) Độ kinh tế, bảo trì Giá thành rẻ hơn, dễ bảo trì Giá thành cao hơn, khó bảo kết cấu đơn giản trì/sửa chữa tay gắp khí nén kết cấu phức tạp hơn, có thêm cảm biến, encoder Môi trường Gây tiếng ồn tay kẹp Không gây tiếng ồn, thích hoạt động, máy nén khí nạp hợp hoạt động mơi khí, rị rỉ khí trường Để phù hợp với đầu đặt ra: cấp phơi trụ trịn có đường kính 40 mm, khối lượng nhỏ 5kg cho máy tiện CNC với tiêu chí sau:  Có lực kẹp đủ để giữ phôi ổn định, không xê dịch, không rớt robot di chuyển đưa đến máy tiện  Phổ biến mơi trường cơng nghiệp: có sẵn cổng kết nối với robot  Không yêu cầu xác vận tốc kẹp lực kẹp (vì giới hạn loại phơi  Kết cấu khí đơn giản  Đạt tính kinh tế, bảo trì dễ dàng Với tiêu chí đưa trên, chọn thiết kế tay gắp hoạt động khí nén có ngón có rãnh v để thích hợp cho kẹp chi tiết trụ tròn 17 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 2.3 Phương án giao tiếp máy tiện CNC Robot Sử dụng Ethernet Sử dụng cổng giao tiếp RS232 I/O Link Các cổng I/O thông thường CC Link 18 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] “USING ROBOT TO SERVE THE NC LATHE” – Pablo, John Paul D & Rahman, Mohammad Ziaur https://www.theseus.fi/bitstream/handle/10024/38653/Pablo_JohnPaul.pdf;jsessionid=44 6CA301EE0EC98542BB502D463AED2A?sequence=1 [2] https://www.rethinkrobotics.com/sawyer/applications#c68 [3] robot gắp - syntecvietnam.com [4] HỆ THỐNG GIA CÔNG TỰ ĐỘNG - MÁY TIỆN CNC GOODWAY GTH SERIES //GOODWAY GTH AUTOMATION SYSTEM e [5] ABB RobotStudio Software – ABB, https://new.abb.com/products/robotics/robotstudio [6] Operating Manual RobotStudio – ABB Robotics Company, Document ID: 3HAC032104-001 19 ... trí máy tiện CNC, Robot bàn đựng phơi  Xây dựng giải thuật cho q trình cấp phôi tự động cho máy tiện CNC sử dụng Robot cơng nghiệp  Mơ q trình cấp phôi cho máy tiện CNC sử dụng Robot công nghiệp. .. cơng nghiệp để cấp phơi cho máy CNC chưa phổ biến Chính mà luận văn tốt nghiệp này, chúng em tiến hành nghiên cứu xây dựng giải thuật cấp phôi tự động cho máy tiện CNC sử dụng robot công nghiệp. .. 100i cấp phôi tự động cho máy tiện CNC PUMA [1] Hình 1.3: Robot cấp phơi rethinkrobotics cho máy tiện CNC HAAS [2] Hình 4: Robot Fanuc cấp phôi cho máy tiện PUMA công ty DOOSAN Hình 5: Robot