1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

(LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

113 21 0
(LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 15/05/2022, 14:46

Xem thêm:

Hình ảnh liên quan

Hình 1-1: Một số Robot hàn trong công nghiệp - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 1.

1: Một số Robot hàn trong công nghiệp Xem tại trang 14 của tài liệu.
Hình 1-2: Sơ đồ động học và vùng hoạt động của robot hàn ABB IRB1520 - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 1.

2: Sơ đồ động học và vùng hoạt động của robot hàn ABB IRB1520 Xem tại trang 16 của tài liệu.
Hình 2-1: Phép quay quanh trục X - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 2.

1: Phép quay quanh trục X Xem tại trang 18 của tài liệu.
Hình 2-3: Phép quay quanh trục Z - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 2.

3: Phép quay quanh trục Z Xem tại trang 19 của tài liệu.
Hình 2- 4: Nguyên lý gắn hệ toạ độ Denavit-Hartenberg - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 2.

4: Nguyên lý gắn hệ toạ độ Denavit-Hartenberg Xem tại trang 20 của tài liệu.
6 – Lập bảng D-H như sau: - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

6.

– Lập bảng D-H như sau: Xem tại trang 22 của tài liệu.
2.2. Thiết kế mô hình Robot - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

2.2..

Thiết kế mô hình Robot Xem tại trang 25 của tài liệu.
Hình 2-5: Mô hình thiết kế khâu đế - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 2.

5: Mô hình thiết kế khâu đế Xem tại trang 25 của tài liệu.
Hình 2-6: Mô hình thiết kế khâu 1 - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 2.

6: Mô hình thiết kế khâu 1 Xem tại trang 27 của tài liệu.
Hình 2-8: Mô hình thiết kế khâu 3 - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 2.

8: Mô hình thiết kế khâu 3 Xem tại trang 28 của tài liệu.
Hình 2-9: Mô hình thiết kế khâu 4 - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 2.

9: Mô hình thiết kế khâu 4 Xem tại trang 28 của tài liệu.
Hình 2-11: Mô hình thiết kế khâu 6- dụng cụ mỏ hàn - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 2.

11: Mô hình thiết kế khâu 6- dụng cụ mỏ hàn Xem tại trang 29 của tài liệu.
Hình 2-12: Mô hình đồ gá quay và vật hàn dạng ống - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 2.

12: Mô hình đồ gá quay và vật hàn dạng ống Xem tại trang 30 của tài liệu.
Hình 2-13: Mô hình thiết bị di trượt - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 2.

13: Mô hình thiết bị di trượt Xem tại trang 30 của tài liệu.
2.4.1. Xây dựng cấu hình và hệ tọa độ khâu - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

2.4.1..

Xây dựng cấu hình và hệ tọa độ khâu Xem tại trang 31 của tài liệu.
Hình 2-15: Xây dựng cấu hình Robot và các hệ tọa độ theo quy tắc DH - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 2.

15: Xây dựng cấu hình Robot và các hệ tọa độ theo quy tắc DH Xem tại trang 32 của tài liệu.
cuối. Trạng thái cấu hình khâu cuối theo xích động học - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

cu.

ối. Trạng thái cấu hình khâu cuối theo xích động học Xem tại trang 33 của tài liệu.
Hình 3-1: Thiết lập hệ toạ độ cơ sở Robo t- Đồ gá - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 3.

1: Thiết lập hệ toạ độ cơ sở Robo t- Đồ gá Xem tại trang 47 của tài liệu.
Kết quả mô phỏng được thể hiện như hình sau: - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

t.

quả mô phỏng được thể hiện như hình sau: Xem tại trang 48 của tài liệu.
Hình 3-2: Mô phỏng chuyển động robot kết hợp đồ gá và thiết bị di trượt - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 3.

2: Mô phỏng chuyển động robot kết hợp đồ gá và thiết bị di trượt Xem tại trang 49 của tài liệu.
Hình 3-3: Quỹ đạo nội suy từ điểm nút - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 3.

3: Quỹ đạo nội suy từ điểm nút Xem tại trang 50 của tài liệu.
Hình 3-5: Sơ đồ thuật toán nội suy Spline - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 3.

5: Sơ đồ thuật toán nội suy Spline Xem tại trang 61 của tài liệu.
Hình 4-1: Giải bài toán động học thuận - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 4.

1: Giải bài toán động học thuận Xem tại trang 63 của tài liệu.
Hình 4-2: Giải bài toán động học ngược tìm ra các biến khớp - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 4.

2: Giải bài toán động học ngược tìm ra các biến khớp Xem tại trang 64 của tài liệu.
Hình 4-3: Kiểm tra kết quả tính toán động học - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 4.

3: Kiểm tra kết quả tính toán động học Xem tại trang 64 của tài liệu.
Hình 4-4: Đối sánh kết quả tìm được - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 4.

4: Đối sánh kết quả tìm được Xem tại trang 65 của tài liệu.
Hình 4-5: Giao diện chương trình mô phỏng - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 4.

5: Giao diện chương trình mô phỏng Xem tại trang 66 của tài liệu.
Hình 4-6: Giao diện tính toán động học trước mô phỏng - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 4.

6: Giao diện tính toán động học trước mô phỏng Xem tại trang 66 của tài liệu.
Hình 4-7: Kết quả so sánh phương vị khi dạy với kết quả giải động học ngược - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

Hình 4.

7: Kết quả so sánh phương vị khi dạy với kết quả giải động học ngược Xem tại trang 67 của tài liệu.

Trích đoạn

Các thuật toán nội suy

Nội suy đường thẳng

Nội suy đường cong bất kỳ

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan