1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

(LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

113 22 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Nghiên Cứu Xây Dựng Giải Thuật Điều Khiển Và Mô Phỏng Hoạt Động Hệ Thống Robot – Đồ Gá – Thiết Bị Di Trượt
Tác giả Nguyễn Tuấn Hưng
Người hướng dẫn PGS.TS. Bùi Văn Hạnh
Trường học Đại học Bách Khoa Hà Nội
Chuyên ngành Chế Tạo Máy
Thể loại luận văn thạc sĩ
Năm xuất bản 2016
Thành phố Hà Nội
Định dạng
Số trang 113
Dung lượng 2,04 MB

Nội dung

Ngày đăng: 15/05/2022, 14:46

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1-1: Một số Robot hàn trong công nghiệp - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 1 1: Một số Robot hàn trong công nghiệp (Trang 14)
Hình 1-2: Sơ đồ động học và vùng hoạt động của robot hàn ABB IRB1520 - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 1 2: Sơ đồ động học và vùng hoạt động của robot hàn ABB IRB1520 (Trang 16)
Hình 2-1: Phép quay quanh trục X - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 1: Phép quay quanh trục X (Trang 18)
Hình 2-3: Phép quay quanh trục Z - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 3: Phép quay quanh trục Z (Trang 19)
Hình 2- 4: Nguyên lý gắn hệ toạ độ Denavit-Hartenberg - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 4: Nguyên lý gắn hệ toạ độ Denavit-Hartenberg (Trang 20)
6 – Lập bảng D-H như sau: - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
6 – Lập bảng D-H như sau: (Trang 22)
2.2. Thiết kế mô hình Robot - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
2.2. Thiết kế mô hình Robot (Trang 25)
Hình 2-5: Mô hình thiết kế khâu đế - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 5: Mô hình thiết kế khâu đế (Trang 25)
Hình 2-6: Mô hình thiết kế khâu 1 - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 6: Mô hình thiết kế khâu 1 (Trang 27)
Hình 2-8: Mô hình thiết kế khâu 3 - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 8: Mô hình thiết kế khâu 3 (Trang 28)
Hình 2-9: Mô hình thiết kế khâu 4 - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 9: Mô hình thiết kế khâu 4 (Trang 28)
Hình 2-11: Mô hình thiết kế khâu 6- dụng cụ mỏ hàn - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 11: Mô hình thiết kế khâu 6- dụng cụ mỏ hàn (Trang 29)
Hình 2-12: Mô hình đồ gá quay và vật hàn dạng ống - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 12: Mô hình đồ gá quay và vật hàn dạng ống (Trang 30)
Hình 2-13: Mô hình thiết bị di trượt - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 13: Mô hình thiết bị di trượt (Trang 30)
2.4.1. Xây dựng cấu hình và hệ tọa độ khâu - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
2.4.1. Xây dựng cấu hình và hệ tọa độ khâu (Trang 31)
Hình 2-15: Xây dựng cấu hình Robot và các hệ tọa độ theo quy tắc DH - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 15: Xây dựng cấu hình Robot và các hệ tọa độ theo quy tắc DH (Trang 32)
cuối. Trạng thái cấu hình khâu cuối theo xích động học - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
cu ối. Trạng thái cấu hình khâu cuối theo xích động học (Trang 33)
Hình 3-1: Thiết lập hệ toạ độ cơ sở Robo t- Đồ gá - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 3 1: Thiết lập hệ toạ độ cơ sở Robo t- Đồ gá (Trang 47)
Kết quả mô phỏng được thể hiện như hình sau: - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
t quả mô phỏng được thể hiện như hình sau: (Trang 48)
Hình 3-2: Mô phỏng chuyển động robot kết hợp đồ gá và thiết bị di trượt - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 3 2: Mô phỏng chuyển động robot kết hợp đồ gá và thiết bị di trượt (Trang 49)
Hình 3-3: Quỹ đạo nội suy từ điểm nút - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 3 3: Quỹ đạo nội suy từ điểm nút (Trang 50)
Hình 3-5: Sơ đồ thuật toán nội suy Spline - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 3 5: Sơ đồ thuật toán nội suy Spline (Trang 61)
Hình 4-1: Giải bài toán động học thuận - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 1: Giải bài toán động học thuận (Trang 63)
Hình 4-2: Giải bài toán động học ngược tìm ra các biến khớp - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 2: Giải bài toán động học ngược tìm ra các biến khớp (Trang 64)
Hình 4-3: Kiểm tra kết quả tính toán động học - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 3: Kiểm tra kết quả tính toán động học (Trang 64)
Hình 4-4: Đối sánh kết quả tìm được - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 4: Đối sánh kết quả tìm được (Trang 65)
Hình 4-5: Giao diện chương trình mô phỏng - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 5: Giao diện chương trình mô phỏng (Trang 66)
Hình 4-6: Giao diện tính toán động học trước mô phỏng - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 6: Giao diện tính toán động học trước mô phỏng (Trang 66)
Hình 4-7: Kết quả so sánh phương vị khi dạy với kết quả giải động học ngược - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 7: Kết quả so sánh phương vị khi dạy với kết quả giải động học ngược (Trang 67)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TRÍCH ĐOẠN

Các thuật toán nội suy

Nội suy đường thẳng

Nội suy đường cong bất kỳ

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w