1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

(LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT

97 15 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Nghiên Cứu Xây Dựng Giải Thuật Điều Khiển Và Mô Phỏng Hoạt Động Hệ Thống Robot – Đồ Gá – Thiết Bị Di Trượt
Tác giả Nguyễn Tuấn Hưng
Người hướng dẫn PGS.TS. Bùi Văn Hạnh
Trường học Đại học Bách Khoa Hà Nội
Chuyên ngành Chế tạo máy
Thể loại luận văn thạc sĩ
Năm xuất bản 2016
Thành phố Hà Nội
Định dạng
Số trang 97
Dung lượng 15,68 MB

Nội dung

Ngày đăng: 15/05/2022, 14:50

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1-1: M ts Robot hàn trong công nghi ệ - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 1 1: M ts Robot hàn trong công nghi ệ (Trang 14)
Hình 1-2: Sơ đồ động hc và vùng ho ọ ạt động ca robot hàn ABBIRB1520 ủ - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 1 2: Sơ đồ động hc và vùng ho ọ ạt động ca robot hàn ABBIRB1520 ủ (Trang 16)
Hình 2-3: Phép quay quanh tr ụ - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 3: Phép quay quanh tr ụ (Trang 19)
Hình 2-2: Phép quay quanh tr ụ - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 2: Phép quay quanh tr ụ (Trang 19)
Hình 2-5: Mô hình th it kế ế khâu đế - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 5: Mô hình th it kế ế khâu đế (Trang 24)
Hình 2-6: Mô hình thi tk khâu ế - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 6: Mô hình thi tk khâu ế (Trang 25)
Hình 2.7: Mô hình thi tk khâu ế - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2.7 Mô hình thi tk khâu ế (Trang 25)
Hình 2-9: Mô hình thi tk khâu ế - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 9: Mô hình thi tk khâu ế (Trang 26)
Hình 2-8: Mô hình thi tk khâu ế - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 8: Mô hình thi tk khâu ế (Trang 26)
Hình 2-11: Mô hình thi tk khâu 6- d ng cm hàn ỏ - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 11: Mô hình thi tk khâu 6- d ng cm hàn ỏ (Trang 27)
Hình 2-10: Mô hình thi tk khâu ế - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 10: Mô hình thi tk khâu ế (Trang 27)
Hình 2-13: Mô hình thi tb ếị di trượt - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 13: Mô hình thi tb ếị di trượt (Trang 28)
Hình 2-12: Mô hình đồ gá quay và v thà nd ng ng ố - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 12: Mô hình đồ gá quay và v thà nd ng ng ố (Trang 28)
2.4.1. Xây d ng cu hình và ht ấệ ọa độ khâu - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
2.4.1. Xây d ng cu hình và ht ấệ ọa độ khâu (Trang 29)
Hình 2-15: Xây d ng cu hình Robot và cách tự ấệ ọa độ theo quy tc D Hắ - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 2 15: Xây d ng cu hình Robot và cách tự ấệ ọa độ theo quy tc D Hắ (Trang 30)
T hình trên, ta xây dừ ựng được b ng thôn gs Denavit-Hartenberg cho Robot. ố - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
h ình trên, ta xây dừ ựng được b ng thôn gs Denavit-Hartenberg cho Robot. ố (Trang 31)
Tr ng thái cu hình khâu c ui theo xích ấố động ọ - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
r ng thái cu hình khâu c ui theo xích ấố động ọ (Trang 31)
bản; đồng thi xây d ng mô hình 3D ca Robot ủ, đồ gá và thi tb ếị di trượt - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
b ản; đồng thi xây d ng mô hình 3D ca Robot ủ, đồ gá và thi tb ếị di trượt (Trang 41)
Hình 3-1: Thi tl ph to ệạ độ cơ sở Robo t- Đồ gá - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 3 1: Thi tl ph to ệạ độ cơ sở Robo t- Đồ gá (Trang 42)
Hình 3-2: Mô ph ng chuy ỏ ển động robot k thế ợp đồ gá và thi tb ếị di trượt - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 3 2: Mô ph ng chuy ỏ ển động robot k thế ợp đồ gá và thi tb ếị di trượt (Trang 44)
Hình 3-3: Quỹ đạo ni suy ộừ điểm nút - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 3 3: Quỹ đạo ni suy ộừ điểm nút (Trang 45)
Hình 3-4: Xp ấỉ hoá đa thức ni suy trên mộ ỗi đoạn giữ a2 điểm nút - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 3 4: Xp ấỉ hoá đa thức ni suy trên mộ ỗi đoạn giữ a2 điểm nút (Trang 48)
Hình 3-5: Sơ đồ th ut toán ni suy Spline ộ - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 3 5: Sơ đồ th ut toán ni suy Spline ộ (Trang 51)
Hình 4-1: Giải bài toán động hc thu ậ - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 1: Giải bài toán động hc thu ậ (Trang 53)
Hình 4-2: Gi iả bài toán động học ngược tìm ra các b in kh ớ - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 2: Gi iả bài toán động học ngược tìm ra các b in kh ớ (Trang 54)
Hình 4-3: K im tra kt qu ếả tính toán động ọ - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 3: K im tra kt qu ếả tính toán động ọ (Trang 54)
Hình 4-4: Đối sánh kt qu tìm ếả được - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 4: Đối sánh kt qu tìm ếả được (Trang 55)
Hình 4-5: Giao diện chương trình mô phỏng - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 5: Giao diện chương trình mô phỏng (Trang 56)
Hình 4-6: Giao diện tính toán động học trước mô ph ng ỏ - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 6: Giao diện tính toán động học trước mô ph ng ỏ (Trang 56)
Hình 4-7: Kt qu ếả so sánh phương vị khi dy vi kt qu gi ếả ải động học ngược - (LUẬN văn THẠC sĩ) NGHIÊN cứu xây DỰNG GIẢI THUẬT điều KHIỂN và mô PHỎNG HOẠT ĐỘNG hệ THỐNG ROBOT – đồ gá – THIẾT bị DI TRƯỢT
Hình 4 7: Kt qu ếả so sánh phương vị khi dy vi kt qu gi ếả ải động học ngược (Trang 57)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w