Trong kỹ thuật điều khiển robot hàn, có 2 phương pháp được sử dụng đó là:
- Phương pháp điều khiển thích nghi: Là phương pháp sử dụng các cảm biến
trong quá trình robot chuyển động dọc theo mép hàn, báo sai lệch về bộ xử lý trung tâm điều khiển lại thông số động cơ để robot luôn bám theo quỹ đạo mép hàn. Phương pháp này được đánh giá là rất chính xác, do sai lệch của quỹ đạo chuyển động và quỹ đạo mép hàn luôn được kiểm soát.
Tuy nhiên, phương pháp này có nhược điểm là chi phí đầu tư và chi phí năng lực chất xám rất cao, đồng thời cần có trang thiết bị máy móc hiện đại. Do đó, phương pháp này ít được sử dụng hiện nay.
- Phương pháp dạy học: So với phương pháp trên thì phương pháp này có đ
ộ chính xác thấp hơn. Tuy nhiên phương pháp này có ưu điểm là đơn giản hơn và dễ thực hiện. Chỉ cần có 1 thiết bị dạy học (Teach Pendant), thông qua đó điều khiển robot đi qua những điểm trên quỹ đạo mép hàn, tại mỗi điểm dừng trên quỹ đạo mép hàn dữ liệu sẽ được lưu trữ để sau đó tính toán lại quỹ đạo chính xác cho robot và robot sẽ lặp lại quỹ đạo vừa được dạy.
HV: Nguyễn Tuấn Hưng - Mã HV: CB130326
LUẬN VĂN THẠC S Ĩ
- Phương pháp dạy học là phổ biến hơn cả, dễ áp dụng với quỹ đạo robot là
đường thẳng, tuy nhiên khi dạy học cho robot thì gặp phải vấn đề phức tạp trong việc xác định quỹ đạo chuyển động khi quỹ đạo mép hàn là một đường cong bất kỳ.
- Với quỹ đạo là đường cong ngắn, ta có thể dắt robot qua nhiều điểm trên
quỹ đạo chuyển động để đảm bảo độ chính xác của quỹ đạo chuyển động so với quỹ đạo mép hàn.
- Còn với đường cong dài, ta chỉ có thể dắt qua robot một số điểm kỳ dị trên
quỹ đạo mép hàn để robot tự động nội suy quỹ đạo mỏ hàn cần đi.Việc làm này rõ ràng không đảm bảo chính xác nếu đường cong nội suy không phải là một đường cong trơn. Hơn nữa, công việc dạy học cho robot đối với quỹ đạo mép hàn dài đòi hỏi tốn nhiều thời gian, do vậy cần thiết phải lưu trữ quỹ đạo mà robot đã được học dưới dạng số.
- Xuất phát từ vấn đề của thực tiễn, đề tài này sẽ giải quyết những vấn đề
trên bằng cách nội suy tìm ra quỹ đạo bằng thuật toán nội suy Cubic Spline trong không gian 3 chiều, đảm bảo cho quỹ đạo nội suy trơn mượt và sát với quỹ đạo đường hàn, đồng thời lưu trữ những quỹ đạo đã dạy cho robot tạo thành thư viện quỹ đạo về sau.