1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

97 8 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Nghiên Cứu Xây Dựng Giải Thuật Điều Khiển Và Mô Phỏng Hoạt Động Hệ Thống Robot – Đồ Gá – Thiết Bị Di Trượt
Tác giả Nguyễn Tuấn Hưng
Người hướng dẫn PGS.TS. Bùi Văn Hạnh
Trường học Đại học Bách Khoa Hà Nội
Chuyên ngành Chế tạo máy
Thể loại luận văn thạc sĩ
Năm xuất bản 2016
Thành phố Hà Nội
Định dạng
Số trang 97
Dung lượng 5,78 MB

Nội dung

Ngày đăng: 04/05/2022, 12:35

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1-1: Một số Robot hàn trong công nghiệp - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 1 1: Một số Robot hàn trong công nghiệp (Trang 14)
động cực đại ứng với các thông số hình động học và số bậc tự do của robot được giới hạn bằng đường bao nétđậmởhình trên. - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
ng cực đại ứng với các thông số hình động học và số bậc tự do của robot được giới hạn bằng đường bao nétđậmởhình trên (Trang 16)
Hình 2-1: Phép quay quanh trục X - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 2 1: Phép quay quanh trục X (Trang 18)
Hình 2-3: Phép quay quanh trục Z - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 2 3: Phép quay quanh trục Z (Trang 19)
6 – Lập bảng D-H như sau: - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
6 – Lập bảng D-H như sau: (Trang 22)
Hình 2-5: Mô hình thiết kế khâu đế - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 2 5: Mô hình thiết kế khâu đế (Trang 24)
2.2. Thiết kế mô hình Robot - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
2.2. Thiết kế mô hình Robot (Trang 24)
Hình 2-6: Mô hình thiết kế khâu 1 - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 2 6: Mô hình thiết kế khâu 1 (Trang 25)
Hình 2-9: Mô hình thiết kế khâu 4 - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 2 9: Mô hình thiết kế khâu 4 (Trang 26)
Hình 2-8: Mô hình thiết kế khâu 3 - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 2 8: Mô hình thiết kế khâu 3 (Trang 26)
Hình 2-11: Mô hình thiết kế khâu 6- dụng cụ mỏ hàn - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 2 11: Mô hình thiết kế khâu 6- dụng cụ mỏ hàn (Trang 27)
Hình 2-12: Mô hình đồ gá quay và vật hàn dạng ống - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 2 12: Mô hình đồ gá quay và vật hàn dạng ống (Trang 28)
Hình 2-13: Mô hình thiết bị di trượt - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 2 13: Mô hình thiết bị di trượt (Trang 28)
2.4.1. Xây dựng cấu hình và hệ tọa độ khâu - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
2.4.1. Xây dựng cấu hình và hệ tọa độ khâu (Trang 29)
Hình 2-15: Xây dựng cấu hình Robot và cách ệt ọa độ theo quy tắc DH - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 2 15: Xây dựng cấu hình Robot và cách ệt ọa độ theo quy tắc DH (Trang 30)
Trạng thái cấu hình khâu cuối theo xích động học - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
r ạng thái cấu hình khâu cuối theo xích động học (Trang 31)
Từ hình trên, ta xây dựng được bảng thông số Denavit-Hartenberg cho Robot. - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
h ình trên, ta xây dựng được bảng thông số Denavit-Hartenberg cho Robot (Trang 31)
Cấu hình robot có 3 trục cuối giao nhau nên thỏa mãn điều kiện Pieper. Quy trình giải bài toán động học ngược theo phương pháp Pieper như sau: - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
u hình robot có 3 trục cuối giao nhau nên thỏa mãn điều kiện Pieper. Quy trình giải bài toán động học ngược theo phương pháp Pieper như sau: (Trang 36)
Hình 3-1: Thiết lập hệ toạ độ cơ sở Robo t- Đồ gá - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 3 1: Thiết lập hệ toạ độ cơ sở Robo t- Đồ gá (Trang 42)
Hình 3-2: Mô phỏng chuyển động robot kết hợp đồ gá và thiết bị di trượt - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 3 2: Mô phỏng chuyển động robot kết hợp đồ gá và thiết bị di trượt (Trang 44)
Hình 3-3: Quỹ đạo nội suy từ điểm nút - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 3 3: Quỹ đạo nội suy từ điểm nút (Trang 45)
Hình 3-4: Xấp xỉ hoá đa thức nội suy trên mỗi đoạn giữ a2 điểm nút - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 3 4: Xấp xỉ hoá đa thức nội suy trên mỗi đoạn giữ a2 điểm nút (Trang 48)
Hình 3-5: Sơ đồ thuật toán nội suy Spline - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 3 5: Sơ đồ thuật toán nội suy Spline (Trang 51)
Hình 4-1: Giải bài toán động học thuận - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 4 1: Giải bài toán động học thuận (Trang 53)
Hình 4-3: Kiểm tra kết quả tính toán động học - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 4 3: Kiểm tra kết quả tính toán động học (Trang 54)
Hình 4-2: Giải bài toán động học ngược tìm ra các biến khớp - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 4 2: Giải bài toán động học ngược tìm ra các biến khớp (Trang 54)
Hình 4-4: Đối sánh kết quả tìm được - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 4 4: Đối sánh kết quả tìm được (Trang 55)
Hình 4-6: Giao diện tính toán động học trước mô phỏng - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 4 6: Giao diện tính toán động học trước mô phỏng (Trang 56)
Hình 4-5: Giao diện chương trình mô phỏng - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 4 5: Giao diện chương trình mô phỏng (Trang 56)
Hình 4-7: Kết quả so sánh phương vị khi dạy với kết quả giải động học ngược - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt
Hình 4 7: Kết quả so sánh phương vị khi dạy với kết quả giải động học ngược (Trang 57)

TRÍCH ĐOẠN

Các thuật toán nội suy

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w