1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

97 7 0
Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 04/05/2022, 12:35

Xem thêm:

Hình ảnh liên quan

Hình 1-1: Một số Robot hàn trong công nghiệp - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 1.

1: Một số Robot hàn trong công nghiệp Xem tại trang 14 của tài liệu.
động cực đại ứng với các thông số hình động học và số bậc tự do của robot được giới hạn bằng đường bao nétđậmởhình trên. - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

ng.

cực đại ứng với các thông số hình động học và số bậc tự do của robot được giới hạn bằng đường bao nétđậmởhình trên Xem tại trang 16 của tài liệu.
Hình 2-1: Phép quay quanh trục X - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 2.

1: Phép quay quanh trục X Xem tại trang 18 của tài liệu.
Hình 2-3: Phép quay quanh trục Z - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 2.

3: Phép quay quanh trục Z Xem tại trang 19 của tài liệu.
6 – Lập bảng D-H như sau: - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

6.

– Lập bảng D-H như sau: Xem tại trang 22 của tài liệu.
Hình 2-5: Mô hình thiết kế khâu đế - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 2.

5: Mô hình thiết kế khâu đế Xem tại trang 24 của tài liệu.
2.2. Thiết kế mô hình Robot - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

2.2..

Thiết kế mô hình Robot Xem tại trang 24 của tài liệu.
Hình 2-6: Mô hình thiết kế khâu 1 - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 2.

6: Mô hình thiết kế khâu 1 Xem tại trang 25 của tài liệu.
Hình 2-9: Mô hình thiết kế khâu 4 - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 2.

9: Mô hình thiết kế khâu 4 Xem tại trang 26 của tài liệu.
Hình 2-8: Mô hình thiết kế khâu 3 - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 2.

8: Mô hình thiết kế khâu 3 Xem tại trang 26 của tài liệu.
Hình 2-11: Mô hình thiết kế khâu 6- dụng cụ mỏ hàn - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 2.

11: Mô hình thiết kế khâu 6- dụng cụ mỏ hàn Xem tại trang 27 của tài liệu.
Hình 2-12: Mô hình đồ gá quay và vật hàn dạng ống - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 2.

12: Mô hình đồ gá quay và vật hàn dạng ống Xem tại trang 28 của tài liệu.
Hình 2-13: Mô hình thiết bị di trượt - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 2.

13: Mô hình thiết bị di trượt Xem tại trang 28 của tài liệu.
2.4.1. Xây dựng cấu hình và hệ tọa độ khâu - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

2.4.1..

Xây dựng cấu hình và hệ tọa độ khâu Xem tại trang 29 của tài liệu.
Hình 2-15: Xây dựng cấu hình Robot và cách ệt ọa độ theo quy tắc DH - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 2.

15: Xây dựng cấu hình Robot và cách ệt ọa độ theo quy tắc DH Xem tại trang 30 của tài liệu.
Trạng thái cấu hình khâu cuối theo xích động học - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

r.

ạng thái cấu hình khâu cuối theo xích động học Xem tại trang 31 của tài liệu.
Từ hình trên, ta xây dựng được bảng thông số Denavit-Hartenberg cho Robot. - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

h.

ình trên, ta xây dựng được bảng thông số Denavit-Hartenberg cho Robot Xem tại trang 31 của tài liệu.
Cấu hình robot có 3 trục cuối giao nhau nên thỏa mãn điều kiện Pieper. Quy trình giải bài toán động học ngược theo phương pháp Pieper như sau: - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

u.

hình robot có 3 trục cuối giao nhau nên thỏa mãn điều kiện Pieper. Quy trình giải bài toán động học ngược theo phương pháp Pieper như sau: Xem tại trang 36 của tài liệu.
Hình 3-1: Thiết lập hệ toạ độ cơ sở Robo t- Đồ gá - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 3.

1: Thiết lập hệ toạ độ cơ sở Robo t- Đồ gá Xem tại trang 42 của tài liệu.
Hình 3-2: Mô phỏng chuyển động robot kết hợp đồ gá và thiết bị di trượt - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 3.

2: Mô phỏng chuyển động robot kết hợp đồ gá và thiết bị di trượt Xem tại trang 44 của tài liệu.
Hình 3-3: Quỹ đạo nội suy từ điểm nút - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 3.

3: Quỹ đạo nội suy từ điểm nút Xem tại trang 45 của tài liệu.
Hình 3-4: Xấp xỉ hoá đa thức nội suy trên mỗi đoạn giữ a2 điểm nút - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 3.

4: Xấp xỉ hoá đa thức nội suy trên mỗi đoạn giữ a2 điểm nút Xem tại trang 48 của tài liệu.
Hình 3-5: Sơ đồ thuật toán nội suy Spline - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 3.

5: Sơ đồ thuật toán nội suy Spline Xem tại trang 51 của tài liệu.
Hình 4-1: Giải bài toán động học thuận - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 4.

1: Giải bài toán động học thuận Xem tại trang 53 của tài liệu.
Hình 4-3: Kiểm tra kết quả tính toán động học - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 4.

3: Kiểm tra kết quả tính toán động học Xem tại trang 54 của tài liệu.
Hình 4-2: Giải bài toán động học ngược tìm ra các biến khớp - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 4.

2: Giải bài toán động học ngược tìm ra các biến khớp Xem tại trang 54 của tài liệu.
Hình 4-4: Đối sánh kết quả tìm được - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 4.

4: Đối sánh kết quả tìm được Xem tại trang 55 của tài liệu.
Hình 4-6: Giao diện tính toán động học trước mô phỏng - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 4.

6: Giao diện tính toán động học trước mô phỏng Xem tại trang 56 của tài liệu.
Hình 4-5: Giao diện chương trình mô phỏng - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 4.

5: Giao diện chương trình mô phỏng Xem tại trang 56 của tài liệu.
Hình 4-7: Kết quả so sánh phương vị khi dạy với kết quả giải động học ngược - Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt

Hình 4.

7: Kết quả so sánh phương vị khi dạy với kết quả giải động học ngược Xem tại trang 57 của tài liệu.

Trích đoạn

Các thuật toán nội suy

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan